UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE RESUMEN DE CÁLCULO III

FACULTAD DE CIENCIA INGENIERÍA CIVIL 10129

DEPARTAMENTO DE MATEMÁTICA Y C. C. COORDINADOR: M.BRAVO

Curvas en R3 – Parte II

1. Vectores unitarios a una curva

Dada una parametrización regular ~r : [a, b] → R3 de una curva simple Γ ⊆ R3 , se define el

vector tangente en un punto ~r(t) a la curva como
d~r
dt (t)
T̂ (t) =
d~r .
dt (t)

Observemos que si se considera la parametrización por longitud de arco ~r0 : [0, L(Γ)] → R3 ,
entonces la rapidez es constante igual a 1 y luego
d~r0
T̂ (s) = (s),
ds
es la fórmula para el vector tangente en el punto ~r0 (s) ∈ Γ.

Observación 1. Notemos que el vector tangente sólo depende del punto de la curva en
cuestión y no de la parametrización regular ~r de Γ, salvo por la orientación.

Curvatura. Volvamos a la interpretación de la curva como el trazo dibujado por la trayec-

d~
r
toria ~r : [a, b] → R3 de una partı́cula en función del tiempo. En este caso, dt (t) representa la
velocidad de la partı́cula en el punto ~r(t) de la curva y, entonces, el vector unitario T̂ (t) rep-
resenta la dirección de la velocidad en esa posición. Cuando se quiere calcular la variación de
la velocidad, ésta provendrá de dos fuentes: la variación de la magnitud del vector velocidad
(es decir, de la rapidez) y de la variación de la dirección en la que apunta el vector velocidad.
Dos ejemplos clásicos en fı́sica explican este fenómeno
• Cuando una partı́cula se mueve en lı́nea recta, el vector aceleración es paralelo al
vector velocidad. En este caso, la variación de la velocidad proviene solamente del
cambio del rapidez.
• Cuando una partı́cula se mueve en un movimiento circular uniforme (velocidad angu-
lar constante), la aceleración es centrı́fuga y proviene exclusivamente de la variación
de la dirección del vector velocidad. En este caso, la aceleración apunta hacia el
centro de la circunferencia.
En conclusión, una medida de cuán curva es una trayectoria es la variación del vector tan-
gente cuando se supone que la rapidez es constante (que es el caso de la parametrización por
longitud de arco) y tal como en el ejemplo del movimiento circular uniforme. Intuitivamente,
mientras más rápido varı́e el vector tangente, más cerrada será la curva.

1
Definición 1. Sea Γ una curva y sea ~r0 su parametrización por longitud de arco. Se define
la curvatura de Γ en el punto ~r0 (s) como

dT~ d2~
r

0
κ(s) := (s) = (s)
.

ds ds 2

Además, se define el vector normal a Γ en ~r0 (s) por

dT~
(s)
N̂ (s) := ds .
dT~
ds (s)

T̂ (s)
~r0 (s)

N̂ (s)

Figure 1. Vectores tangente y normal a Γ en ~r0 (s).

2
Usando que por definición T̂ (s) = hT̂ (s), T̂ (s)i = 1 y tomando derivada respecto del

parámetro de longitud de arco se tiene que

d d d d
0= hT̂ (s), T̂ (s)i = h T̂ (s), T̂ (s)i + hT̂ (s), T̂ (s)i = 2hT̂ (s), T̂ (s)i
ds ds ds ds
Es decir, T̂ y N̂ son siempre ortogonales. Intuitivamente, esto dice que la componente de la
aceleración de la partı́cula debida sólo al cambio de dirección de la velocidad es ortogonal a
la velocidad.
Es importante recordar que no siempre es posible encontrar explı́citamente la parametrización
por longitud de arco pues, como sabemos, es necesario invertir una función (la función largo
de arco s(·)). Sin embargo una aplicación sencilla de la regla de la cadena permite probar
que, si consideramos una parametrización regular cualquiera ~r(·), se tiene que en un punto
~r(t) ∈ Γ la curvatura y el vector normal están dados respectivamente por

dT̂ dT~
dt (t)
dt (t)
κ(t) =
d~r
y N̂ (t) =
dT~ .
dt (t) dt (t)

Ejemplo 1. Para la circunferencia de radio a y centro (0, 0) del plano parametrizada por
~r(t) = (a cos(t), asen(t)), t ∈ [2π] calcular la curvatura en todo punto y el vector normal en
el punto (0, 1).
2
 Solución: Basta aplicar las fórmulas anteriores. Se tiene que d~r
dt (t) = (−asen(t), a cos(t))

con d~
r dT̂
dt (t) = a . Luego T̂ (t) = (−sen(t), cos(t)) y entonces dt (t) = (− cos(t), −sen(t)) de

donde κ(t) = 1/a. Es decir, la curvatura de una circunferencia es constante (!). Ahora, el
punto (0, 1) de la curva corresponde a t = π/2, y luego el vector normal en (0, 1) está dado
por
dT~
(π/2)
N̂ (π/2) = dt = (0, −1).
dT~
dt (π/2)

En este caso particular, también conocemos la parametrización por longitud de arco (ver
Parte I de estas notas) ~r0 (s) = a cos as , asen as , s ∈ [0, 2πa]. Luego, podemos calcular

(otra vez) el vector normal usando ~r0 : El punto (0, 1) corresponde a s = πa/2, es decir
~r0 (πa/2) = (0, 1). Luego,
dT~ d2 ~
r0
(s) (s)
N̂ (s) = ds = ds2 = (− cos (s/a) , −sen (s/a)).
dT̂ d2~r0
ds (s) ds2 (s)

~
Evaluando en s = πa/2 se obtiene que N̂ = (0, −1). Como ddsT (s) = a1 , (re)obtenemos el
valor de la curvatura en todo punto de la curva.

Vector binormal y torsión. Si nos restringimos al estudio de curvas en R3 , dada una curva
regular Γ y su parametrización por longitud de arco ~r0 , podemos definir el vector binormal
B̂(s) a la curva Γ en el punto ~r0 (s) como

B̂(s) = T̂ (s) × N̂ (s).

La primera observación es que, por definición, B̂ es ortogonal a T̂ y a N̂ . Además B̂(s) =

1 para todo s puesto que T̂ y N̂ son unitarios. Al trı́o de vectores {T̂ , N̂ , B̂} se le conoce
1
como triedro de Frenet.
Si derivamos la ecuación que define el vector binormal con respecto al parámetro s y usamos
la definición de la curvatura de Γ,
dB̂ dT̂ dN̂ dN̂ dN̂
(s) = (s) × N̂ (s) + T̂ (s) × (s) = κ(s)N̂ (s) × N (s) + T̂ (s) × (s) = T̂ (s) × (s).
ds ds ds ds ds
~ 2

~
Esto implica que ddsB (s) ⊥ T̂ (s) para todo s. Además, si derivamos la ecuación B(s) =1
dB̂
(tal como hicimos con T̂ ), podremos concluir que ds ⊥ B̂(s). Dado que el triedro de Frenet
dB̂
forma una base (móvil) de R3 podemos conlcuir que ds (s) es paralelo al vector N̂ (s) y luego
la variación del vector B̂ respecto de s es un múltiplo del vector N̂ . Todo lo anterior motiva
la siguiente definición, donde la torsión de la curva se define exactamente como ese factor
multiplicativo (con un signo menos por conveción).
1Una visualización interesante del triedro móvil se puede ver en https://es.wikipedia.org/wiki/

Geometria_diferencial_de_curvas#/media/Archivo:Frenet-Serret-frame_helix_around_torus.gif .
3
 Definición 2. Sea Γ ⊆ R3 una curva y sea ~r0 su parametrización por longitud de arco. Se
define la torsión de Γ en el punto ~r0 (s) como el valor τ (s) tal que
dB̂
(s) = −τ (s)N̂ (s).
ds
Dado que la igualdad de la definición es vectorial, haciendo producto escalar con el vector
unitario N̂ (s) se obtiene que

dB̂
τ (s) = −hN̂ (s),
(s)i.
ds
Usando la regla de la cadena, se obtiene que para una parametrización regular cualquiera
~r(·), la torsión en el punto ~r(t) ∈ Γ está dada por
1 dB̂
τ (t) = −
d~r hN̂ (t), dt (t)i.

dt (t)

Observación 2. En la ecuación (∗) se entregan fórmulas útiles de todos los elementos de la

curva usando solamente la parametrización ~r(·).

Intuitivamente, la torsión nos dice cuál es la variación del vector binormal, es decir, cuanto
se tuerce el plano instantáneo que contiene a la curva. Esa intuición nos dice que si una curva
tiene torsión nula en todo punto, entonces deberá estar contenida en un plano.

Proposición 1. Para una curva regular Γ ⊆ R3 , se tiene que

(a) Si la curvatura es nula en todo punto, entonces Γ es un segmento de recta.
(b) Si la torsión es nula en todo punto, entonces la curva es plana2. Además fijando un punto
~r(t) cualquiera de la curva, la ecuación del plano que contiene a Γ es

h(x, y, z) − ~r(t), B̂0 i = 0,

donde B̂0 es el vector binormal (que, como discutimos, es constante si la torsión es nula).

Fórmulas. A continuación se entregan fórmulas útiles de los elementos de una curva regular
Γ parametrizada por ~r : [a, b] → R3 en un punto ~r(t). Todas éstas provienen de aplicaciones
simples de la regla de la cadena para expresar todo en función de ~r(·).

Nota: Para facilidad de exposión usaremos ~r 0 (t) en vez de d~

r
dt (t) en la lista que sigue (lo
mismo para las derivadas superiores). Se asume que todas las derivadas involucradas en las
fórmulas existen.
Sea Γ ⊆ R3 una curva parametrizada por ~r : [a, b] → R3 . Luego, en un punto ~r(t) ∈ Γ se
tiene que
2Se debe asumir que la curvatura es no nula en todos lados.

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 ~r 0 (t) ~r 0 (t) × ~r 00 (t)
T̂ (t) = , B̂(t) = ,
k~r 0 (t)k k~r 0 (t) × ~r 00 (t)k
k~r 0 (t) × ~r 00 (t)k h~r 0 (t) × ~r 00 (t), ~r 000 (t)i
(∗) κ(t) = , τ (t) = ,
k~r 0 (t)k3 k~r 0 (t) × ~r 00 (t)k2
(~r 0 (t) × ~r 00 (t)) × ~r 0 (t)
N̂ (t) = .
k(~r 0 (t) × ~r 00 (t)) × ~r 0 (t)k

Observación 3. Es posible que la utilización de las fórmulas dadas más arriba compliquen
más de lo previsto los cálculos. Por ejemplo, puede ser más sencillo calcular directamente
dT̂
(t)
N̂ (t) = dt
dT̂
en algunos casos.
dt (t)

Ejemplo 2. Sea Γ la curva parametrizada por

~r(t) = (cos(t), sen(t), 1 − cos(t) − sen(t)) , t ∈ [2, 2π].

Calcular la curvatura y la torsión en todo punto y deducir que la curva es plana. Encontrar
la ecuación del plano que la contiene.

Solución: Calculemos todos los elementos necesarios (usando la notación de las fórmulas
anteriores):
~r 0 (t) = (−sen(t), cos(t), sen(t) − cos(t)) ,

~r 00 (t) = (− cos(t), −sen(t), cos(t) + sen(t)) ,

~r 000 (t) = (sen(t), − cos(t), −sen(t) + cos(t)) .

Luego, (verificar los cálculos!)

~r 0 (t)×~r 00 (t) = (−sen(t), cos(t), sen(t) − cos(t))×(− cos(t), −sen(t), cos(t) + sen(t)) = (1, 1, 1).

Entonces h~r 0 (t) ×~r 00 (t), ~r 000 (t)i = 0. Esto implica que la torsión es cero en todo punto y luego
√
la curva es plana. Para la curvatura: k~r 0 (t) × ~r 00 (t)k = 3 y k~r 0 (t)k3 = (2−2 cos(t)sen(t))3/2 .
Entonces, la curvatura en el punto ~r(t) es
√
3
κ(t) = .
(2 − sen(2t))3/2
Calculemos la ecuación del plano que contiene a la curva. Usando la fórmula y los cálculos
√
anteriores, el vector binormal es B̂ = (1/ 3)(1, 1, 1), constante como sabemos pues la curva
es plana. Debemos escoger un punto de referencia cualquiera de la curva, por ejemplo en
t = 0, ~r(0) = (1, 0, 0). Finalmente, la ecuación del plano está dada por

h(x, y, z) − (1, 0, 0), (1, 1, 1)i = 0 ⇔ x + y + z = 1.

5
Planos de Frenet. Sea Γ ⊆ R3 una curva regular y consideremos una parametrización
regular ~r : [a, b] → R3 . Definamos entonces los planos siguientes:
(a) El plano osculador es aquél que contiene al vector tangente y al normal (y que por lo
tanto es perpendicular al vector binormal). Entonces, la ecuación del plano osculador
que pasa por el punto ~r(t) es

h(x, y, z) − ~r(t), B̂(t)i = 0.

(b) El plano normal es aquél que contiene al vector normal y al binormal (y por lo tanto
es perpendicular al vector tangente). Entonces, la ecuación del plano normal que pasa
por el punto ~r(t) es
h(x, y, z) − ~r(s), T̂ (t)i = 0.
(c) El plano rectificante es aquél que contiene al vector tangente y al binormal ( y por lo
tanto es perpendicular al vector normal). Entonces, la ecuación del plano rectificante
que pasa por el punto ~r(t) es

h(x, y, z) − ~r(t), N̂ (t)i = 0.

B̂(t)

Plano Normal

Plano
Rectificante Γ

~r(t)
Plano Osculador N̂ (t)
T̂ (t)

Figure 2. Planos en el punto ~r(t) de la curva Γ

Recta Tangente. Corresponde a la recta que pasa por ~r(t) ∈ Γ que es paralela al vector
T̂ (t). Luego, su ecuación paramétrica es P~ (λ) = ~r(t) + λT̂ (t), λ ∈ R.

Recta Normal. Corresponde a la recta que pasa por ~r(t) ∈ Γ que es paralela al vector N̂ (t).
Luego, su ecuación paramétrica es P~ (λ) = ~r(t) + λN̂ (t), λ ∈ R.

Recta Binormal. Corresponde a la recta que pasa por ~r(t) ∈ Γ que es paralela al vector
B̂(t). Luego, su ecuación paramétrica es P~ (λ) = ~r(t) + λB̂(t), λ ∈ R.