 Especialidad

:
Mantenimiento de Maquinaria de Planta  Asignatura : Comunicación I  Tema :
Equipos para la automatización en plantas industriales

“ Brazo Robótico ”  Estudiante : Ortiz Hancco Carlos Alfredo  Docente : Dr. Manuel Linares Pacheco  Fecha de Entrega : 18 / 04 / 13

Este proyecto surge del reclamo que hay en la actualidad y de los conceptos que a de iniciar la construcción de un brazo mecánico controlado por un PIC. con un volumen máximo de 400x600x500 mm. para la ayuda de personas con dificultad de movimiento. El brazo robot lleva dos circuitos (descritos más adelante) que controlados con conmutadores. servomotor ) de corriente directa para la manipulación de sus grados de libertad.Introducción Se desarrollo y fabrico de un brazo mecánico de dos grados de libertad controlado por un PIC16F883. . Esta base se mueve horizontalmente. cajones) en los que van conectado un sistema piñón cremallera.la alimentación será de 5v para el microcontrolador y de 12v para la alimentación de los puentes H de mosfets mediante fuentes de alimentación. El movimiento lo aportarán motores de corriente continua. electrónica. El movimiento incluirá entre dos y tres grados de libertad. gracias a unos ejes de acero que se utilizan para carpintería(closets. La base. para asistir a los estudiantes en el aprendizaje de materias relacionadas con mecánica racional. En dicho mástil está situado un sistema de piñón-cremallera al que va conectado el pincel y la base principal que es el soporte del proyecto será fijado a la base de una mesa. Se podrán utilizar materiales fáciles de mecanizar. aunque no sean los más idóneos para su producción definitiva sin embargo nos darán una idea para su futura modificación o diseño .. El brazo del robot tendrá una finalidad libre. El proyecto requirió de tres motores ( trico . Diseñar y construir un prototipo de un brazo robot que explore las posibilidades de su utilización para resolver tareas cotidianas en el hogar. Se considera que este es un proyecto de investigación: lo que prima es explorar ideas que una vez depuradas encuentren su utilización en la práctica y se valorará la inclusión de componentes y circuitos utilizados para este proyecto . Teniendo un costo considerable. programación y robótica. Realizar un prototipo a escala.

6 Conexiones 5.5 Conexión de la articulación al motor .3.2 El montaje 5.2 3. 7.7 3.6.4 3. 2.2 Brazo niferior 5.3.3 Brazo superior 5. Objetivos generales Objetivos específicos 5.8 3.3 Ensamblaje del brazo 5.3 3.1 2.3.9 Funcionamiento del Robot Lenguaje de Programación Software del Robot 4 .7 Montaje del tablero 6. Introducción Objetivos 2.2 Conexión puerta ordenador 5.1 Conexión de veroboard 5. 8.1 Cuerpo principal 5.Índice 1.1 3.6.4 Varilla conectada del brazo inferior 5. Conclusiones Recomendaciones Bibliografía Fundamento Teórico 3. Materiales y Equipos de Trabajo 5 Procedimiento 5.5 3.1 Cuadro de actividades 5.2 3.6 Robots industriales Clasificación del Robot Anatomía del Robot Diseño propuesto Inteligencia del Robot Sensores del Robot 3.

3.Objetivos  General  Elaborar el diseño de la estructura y el sistema de control de un brazo robótico . de tal forma que los mecanismos motores se puedan acoplar adecuadamente . que interactúe con los sensores y manipule los mecanismos motores del motor . Diseñar y desarrollar el software que controle al robot . basándose en el diseño elaborado. y que permita que este pueda ser programado para ejecutar ciertas tareas . 5. Determinar los aspectos a tomar consideración para diseñar y construir un brazo robótico .  Específicos 1. . 2. Ensamblar los distintos componentes . Diseñar un sistema de control . para que el robot pueda funcionar adecuadamente . y a partir de éste construir el manipulador y el software que lo maneja . 4. Diseñar la estructura del robot .

00 4. Materiales de Trabajo : Código AZG X1 --------------------------------NTP 12 Anyx Nombre Motor trico Maderas Tripley Mica ( transparentes ) Cable 10 metros Transformadores Cantidad 2 1 1 2 1 3 Costo en soles 80.00 2.00 10.50 Duracell ------------28 AwG AND 12 1 3 5 2 4 Duracell ----------------- 3 1 1 1 1 1 Cartulina blanca ------Fundamento Teórico Cinta aislante ------- Servomotor 8 pequeño ) Veroboard -----In0234 2 1 94.60 1.00 4.00 Pernos Acero Tornillos Un cuarto de clavos de Estaño y pasta Eje de Acero ( contrapeso) Cobre ½ 3/4 -----------------------------------Faber castell 12 4 1 1 1 1 4 4.00 Kilogramo Plumones Terokal Pulsadores Interruptores Caja de pilas Angulo de aluminio Rodamientos Conectores para cables Conectores para transformadores Led Tres pilas de 1.00 0.00 18.40 1.00 5.00 3.4.00 6.00 1.00 1.00 5.00 54.00 2.00 5.00 5.50 5.00 10.50 1.00 .50 5.00 36.00 3.00 2.00 2.5 V tiner Cables de DVD Cartón ----- 1 4 4 3.

1 Robots Indutriales : En 1920 . Las necesidades actuales de aumentar la productividad y generar productos acabados de alta calidad y uniforme . La arquitectura de robots es la forma que tienen los mecanismos y cómo estos están configurados .2 Clasificación del robot : Las clasificaciones o subdivisiones mas importantes que se pueden realizar de los robots atienden a la arquitectura con que se construyen y la configuración física o anatomía de los mismos . una pieza de trabajo o un dispositivo de inyección “. que significa “ trabajador“ . En la siguiente sección se explican las diferentes arquitecturas que se utilizan para la construccion de robots .En consecuencia la robótica es una forma de automatización industrial .R ( Robots Universales de Rossum ) . Existen tres clases de automatización industrial :  Automatización Fija  Automatización programable  Automatización Flexible 3. S e deriva de la palabra cheka robota .En un contexto industrial se puede definir a la automatización como una tecnología que esta relacionada con el empleo de sistemas mecánicos . móviles androides . el autor cheko k.Fundamento Teórico 3. electrónicos y computadoras en la operación y control de la producción .Capek acuño el termino robot en su obra R.u. La international Organización for standardization (ISO) describe un robot industrial como una “ Maquina formada por un mecanismo que incluye grados de libertad . Entre los tipos de arquitectura de robots tenemos : Poliarticulados . Un ejemplo de automatización los constituyen las maquinas de montaje mecanizado . que a menudo tiene la apariencia de uno o varios brazos que termina en una muñeca con la capacidad de sujetar una herramienta . Automatización y robótica : La automatización y la robótica son dos tecnologías estrechamente relacionadas . provocan que la industria busque una automatización basada en sistemas complejos . zoomórficos e Híbridos . .

bien sea por conjunción o yuxtaposición. ganchos . muñeca para sujetar un objeto en un instante . paletas .Poliarticulados Bajo este grupo estan los Robots de muy diversa forma y configuración cuya característica es la der ser sedentarios y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo. se pueden observar de manera simultanea la flexibilidad y capacidad de diversos movimientos de nuestro propio brazo . Dependiendo del tipo de operación . Éstos se agrupan en dos categorías: caminadores y no caminadores. los Androides son todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad práctica. 3. Entre las partes Tenemos :  Manipulador . destinados especialmente a la experimentación. fabricado por Toyota. Un ejemplo de androide es el Asimo. que también se conoce como herramienta de extemo del brazo . industriales o manipuladores.Sujetadores ( griperrs ) . Efector final . Móviles Son Robots con grandes capacidades de desplazamiento.3 Anatomía de un robot : Para apreciar los componentes de un robot y sus capacidades . El extrmo del bazo puede alcanzar un punto en el espacio que tiene un conjunto específico de coordenadas y en una orientación específica . La mayoría de los robots tienen seis articulaciones giratorias . Androides Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemático del ser humano. los efectores finales convencionales pueden equiparse con los siguiente : . Por ejemplo. los Híbridos corresponden a aquellos de difícil clasificación. electroimanes . basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. cuya estructura se sitúa eb combinación con algunas de las anteriores ya expuestas. el manipulador es una unidad mecánica que proporciona movivmientos (trayectorias ) similares a las de un brazo o dedos humanos . Zoomórficos Los Robots Zoomórficos constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres humana..El extremo de la muñeca de un robot esta equipado con un efector final . – Tambien conocido como Brazo o muñeca .Accesorios para soldadura por puntos y por arco también corte por arco  .Pistolas de rocío de pintura . Actualemente. Ejemplo: los cartesianos. Híbridos Por último. robots articulados y con ruedas (conjunción) o un cuerpo formado por un carro móvil y de un brazo semejante al de los robots industriales(yuxtaposición).

será capaz de realizar diferentes movimientos dentro de un espacio de trabajo definido . el cual incluye las características y anatomía del mismo . o hidráulica . El sistema electrónico esta compuesto por varios dispsitivos capaces de convertir el voltaje emitido por la computadora en voltajes superiores o inferiores según la situación dada . sirve de interfaz con las computadoras y otros equipos .Cada movimiento del manipulador (lineal o rotacional ) se controla y regula mediante mediante actuadores independientes que utilizan una fuente de potencia eléctrica . Básicamente .. Descripción de brazo robótico : El brazo robótico tendrá una forma similar a la de brazo humano . Herramientas de potencia ( taladros . rebabeadoras ) Instrumentos de medición Fuente de potencia . . Los movimientos que el robot ejecutará serán programados por el software que lo controla . controlado por una computadora con el software necesario para especificarle movimientos y tareas que podrá ejecutar .  3. ventajas y limitaciones . se expone con mas detalle aspectos técnicos y de implementación que se utilizarán para la construcción del brazo .4 Diseño propuesto : En las siguientes secciones se describe el diseño del brazo robótico .El robot tendrá una herramienta con forma de pinza al final de la muñeca . como celdas de manufactura y sistema de ensamble. y la coordenada a la cual se movilizará el objeto . Una persona o usario será quien indicará las tareas que desea que el manipulador ejecute . Este software recibe como entradas : la coordenada en la cual el objeto se va a movilizar . El sistema de control también funciona como nervios de un robot . En los capítulos posteriores .Tambien conocido como controlador .. Cada fuente de energía y cada tipo de motor tiene su propias características . Se trata del cerebro del robot y almacena datos para iniciar y terminar movimientos del manipulador. el sistema de control es el sistema de comunicaciones y procesamiento de la información que proporciona comandos para los movimientos del robot . para que puedan activarse los mecanismos del robot . neumática . Sistemas de control . la tarea que desempeñará el brazo robótico será de trasladar un determinado objeto de un punto a otro . que se encuentren dentro del espacio de trabajo . con la cual podrá sujetar algunos objetos . El programa ejecutara un aserie de rutinas para calcular los movimientos que debe realizar el robot para completar la tarea asignada . llaves de tuercas . El robot estará constituido por un brazo mecánico .

com 3. Imgen de cortesía www. constituido por el software o programa de computadora . Este programa con base a la tarea que el usuario le asigne al robot .asifunciona. El programa esta dotado con cierto grado de inteligencia .com . Para esto se propone un sistema de control ( ver en la figra ) . con un conjunto de acciones primitivas que puede realizar en algún “mundo “ o sistema facil de comprender ta nto para el robot como para el programador . se resuelve equipándolo con sensores y/o mecanismos de control . y cada acción del mismo puede provocar el cambio de un estado a otro . que se utilizará para planificar los movimientos del robot . y controlarlo cuando ejecuta las órdenes especificadas . Es importante tomar en cuenta lo anterior . o cambiar la configuración del mundo que lo rodea a otra . ya que las acciones que ejecuta el robot pueden provocar cambios en el mundo que lo rodea .todorobot. para que se ejecuten las acciones respectivas para cumplir con la tarea asignada . con la capacidad de elegir las acciones que debe ejecutar el robot para cumplir la tarea que le sea asignada . Para esto se especifica y se anticipa un conjunto de estados en los cuales se puede encontrar el robot .El brazo robótico que se construirá pertenece al tipo de robot de arquitectura poliarticulada . La inteligencia permite que el robot tenga la capacidad para poder decidir el curso de acción a seguir para que pueda alcanzar el objetivo o tarea que se le planteó . realizará los cálculos necesarios para determinar las instrucciones que enviará a los mecanismos efectores del robot . En la siguiente figura se muestra se muestra los distintos componentes que tendrá el robot : computadora circuito y la estructura mecánica . Imagen de cortesía www.5 Inteligencia del robot : El problema de planificar los movimientos de una tarea pre-especificada a un robot .

3.Sensor de posición Sensores que serán utilizados : Inicialmente se había comtemplado utilizar sensores de contacto binarios . son parte esencial del proceso de realimentación . de proximidad y alcance . de división de máquinas entre otros . para obtener información asociada con el contacto entre el manipulador y objetos en el espacio de trabajo . Programación del robot : El robot será controlado por un sistema de control . el desplazamiento y comprueba el plan . Para que el sensor ejecute esta acción debe de estar calibrado .7 Funcionamiento del Robot : El sistema de control. para determinar las acciones que deben ejecutar los actuadores y efectores del robot . etc. Éste programa planifica la sujeción . El programa será ejecutado con la capacidad de procesar . Los sensores que forman parte del sistema de control del robot . utiliza un programa de computadora que se encarga de realizar el proceso de cálculo . el cual utilizará un programa de computadora para ordenar los desplazamientos e interpretar las descripciones del usuario . calcular y enviar las instrucciones necesarias para que el robot pueda ejecutar sus tareas .La planificaci{on de la forma de coger el objeto es de forma probable el problema más importante en la planificación del trabajo ya que dicha manera afecta a todas las operaciones subsiguientes . presión . .6 Sensores del Robot : Un sensor es un dispositivo que se utiliza para medir una cantidad física variable . Este tipo de sensores son conmutadores que responden a la presencia o ausencia de un objeto . Estos sensores son útiles para determinar si una pieza está presenta entre los dedos . Para su funcionamiento alguna señal proveniente de una variable física ( fuerza . Debido al grado de complejidad que se le añade al utilizar este tipo de sensores se optó por no utilizarlos . y el sensor la transforma en otra cantidad física . ) actúa sobre el sensor modificando algunas de sus propiedades . El programa por medio del teclado de la computadora y la interfaz con el usuario . recibe las instrucciones u órdenes que el robot debe ejecutar . temperatura . Tipos de sensores : Sensores o transductores analógicos. Sensores o transductores digitales – Sensor de velocidad . en los robots pueden utilizar distintas clases de sensores por ejemplo : táctiles .. 3.

Esta herramienta permite el desarrollo de un software que controla al robot capaz de realizar varios cálculos .8 Lenguaje de programación : La herramineta de programación es la borlan delphi .wikipedia/tecnology/brazo.com 3. la cual es una herramienta visual que ofrece compatibilidad con la programación a bajo nivel en Assembler y ala vez una presentaci{on amigable para el usuario .Imagen de cortesía slideshare/brazo/robotico. se basa en un algoritmo . Imagen de cortesía www.com .9 Software del robot : El programa de computadora o software fue desarrollado para implementar el sistema del robot . que tienen como entrada dos vectores de tres componentes indicados por el usuario . que permite al robot moverse sobre un plano determinado por los ejes . realiza los cálculos para diseñar una trayectoria . y una interfaz en un ambiente gráfico . 3.

1 Sem. 2 Sem.Procedimiento 5.1 Cuadro de actividades Actividades 1 er Mes 2 do Mes 3er Mes Sem. 2 Sem. 2 .3 Sem.3 Sem. 1 Sem. 1 Planificación del proyecto Formación de comisiones Compra de equipos y materiales Ejecución del proyecto Elaboración textual del proyecto Evaluación e informe final del proyecto Entrega de resultados Sem.

como se ve en la ilustración. Taladre un agujero en la pieza inferior de la base (la más ancha de las dos piezas) para aceptar el cojinete.3 Ensamblaje del brazo : 5. y péguelo en su sitio. bisele el labio superior del agujero para asentar en él el reborde del cojinete. Dado que un servomotor en carga máxima tomara 200 mA. La corriente máxima que se debe tomar de estas fuentes de 5 V es de 100 mA. Perfore los agujeros en la parte de arriba de las piezas laterales de modo que acepten estrechamente un trozo . Con los agujeros alineados y el cojinete asentado sobre la pieza inferior de la base. Después taladre un agujero de 6 mm de diámetro en la pieza de la base superior para recibir el trozo de 25 mm de tubo de 6 mm de diámetro interno. Aunque los tres micros que utilizaremos para controlar el brazo poseen fuentes de alimentación de 5 V . pero una alternativa menos onerosa es utilizar un conjunto unido de tres pilas de 1.1Cuerpo principal Ensamblaremos el cuerpo principal.2 El montaje : Iniciamos nuestro proyecto proporcionando los patrones de las partes del brazo y la lista de componentes . la sección superior e inferior del brazo y efectuaremos las junturas del codo y hombro. Si desea un brazo más potente.3. Para el brazo necesitaremos cuatro servos digitales de 5 V.5. Por consiguiente. La salida total de 4. Observe que algunos patrones se usan dos veces para producir pares de componentes. no es aconsejable alimentar los servos del brazo desde la puerta de usuario. fíjelos sobre el tablero de contrachapado y córtelos. Utilizando una broca de mayor tamaño o un avellanador. Lije con cuidado cada uno de los componentes para eliminar las asperezas de los bordes . pegue las dos piezas entre sí. Empareje los pares de los brazos y únalos antes de taladrarlos. necesitamos una fuente de alimentación externa. La base y los miembros del brazo se deben construir con un material ligero y rígido que se pueda cortar y moldear fácilmente. entonces habrá de emplear motores más potentes que el Futaba S128. desde arriba. Haga calcos de los patrones de la estructura. Lo ideal sería un transformador de CD de 5V. En el mismo sitio donde se adquieran los motores. Inserte el tubo de bronce en el agujero.5 V. Para el motor necesitamos una fuente de alimentación eléctrica CD de 5 V. Cuando este ensamblaje esté seco se pueden añadir las piezas laterales del cuerpo.5 V será suficiente para activar el sistema. circuitos electrónicos a niveles TTL. con este fin son ideales los motores Triko AZG X1. 5. se deben comprar discos plásticos de 30 mm para colocar en el extremo de los husillos del motor. El mejor sitio tal vez sean las tiendas de modelos a escala.

una tuerca grande) en el tarugo de acero que sobresale desde la parte superior de la caja base ensamblada anteriormente. Una vez seco. uno de los servomotores como espaciador. Ya se puede unir el ensamblaje del brazo inferior al cuerpo principal. como antes. Corte dos trozos de 20 mm de largo de madera de 6 mm como piezas cruzadas y colóquelas entre las piezas del brazo inferior. Asegúrese de que el ensamblaje del brazo inferior esté centrado. ej. empuje a través de los agujeros taladrados un trozo de 17 mm de tubo de bronce de 5 mm.de tubo de 4 mm de diámetro externo: se trata de un ajuste de fricción. Fije la pieza en "T" en su sitio con una arandela y un tornillo.. 5. y se emplean para montar el servomotor. Perfore otros dos agujeros en el extremo piramidal de las piezas del brazo inferior para recibir el tubo de bronce de 4 mm de diámetro externo. y conecte el ensamblaje del brazo superior al brazo inferior en la juntura del codo pasando a través de la juntura. El movimiento de rotación del husillo del motor se ha de convertir en un . puesto que este tubo de bronce formará parte de la juntura del hombro. asegúrese de conseguir un ajuste de fricción. desmóntelo. Ahora inserte un trozo de 45 mm de largo de tubo de 4 mm a través de uno de los agujeros de la parte superior del cuerpo principal y a través del tubo de bronce que ya estaba colocado en el ensamblaje del brazo inferior. Cuando éste esté seco. monte el motor utilizando cuatro tornillos sin tuerca y arandelas de goma. un trozo de 25 mm de tubo de 4 mm. Inserte un trozo de madera de 6x6 mm y 37 mm de largo a modo de pieza cruzada entre los dos laterales ensamblaje.2 Brazo inferior Corte un trozo de 37 mm de tubo de bronce de 5 mm de diámetro xterno y taladre agujeros en el medio de las piezas del brazo inferior para recibir este tubo. vuelva a ensamblar la juntura del hombro.3 Brazo superior : Perfore dos agujeros para recibir el tubo de bronce de 5 mm en los extremos más anchos de las piezas del brazo superior. Estas van justo debajo del tubo de bronce y en la parte de abajo del ensamblaje. Pegue un trozo de 25 mm de madera de 6x6 mm en la pieza en "T" y moldee los extremos. 5. por la juntura del hombro. En el otro extremo del brazo. Coloque la sección en "T" entre las dos piezas del brazo superior y taladre a través del espaciador de la muñeca de modo que a través del espaciador y de las secciones del brazo superiores se pueda pasar un tornillo para metales. Como antes. Empuje el tarugo a través del cojinete y compruebe que el ensamblaje del cuerpo principal pueda girar libremente. Varilla conectora del brazo superior : El brazo superior es controlado por el motor ya colocado en el ensamblaje del brazo inferior. Asegúrese de obtener un ajuste apretado. y luego pegue el tubo de bronce más grande en su lugar en el ensamblaje del brazo inferior. como vemos en la ilustración. Marque la posición en la que parezca estar correctamente alineado. Perfore otros dos agujeros en los otros extremos.3. en línea con el corte para el motor de la pieza lateral) y pegue el ensamblaje. coloque un espaciador (p. Compruebe que el brazo superior esté centrado antes de desmontarlo y pegar en su sitio el tubo de bronce de diámetro mayor. pase el tubo de 5 mm a través de los agujeros de las piezas del brazo inferior utilizando. una vez secos.3. Péguelos en su sitio y. Éste actuará a modo de espaciador de la muñeca. Trabajando en el medio.

El extremo del cable se puede fijar al disco del motor de varias maneras. La longitud de la varilla debe ser tal que los brazos superior e inferior formen un ángulo de 90° en el codo cuando el motor gire completamente en sentido antihorario. Lo mejor es montar en el disco un pequeño prensacables. empujando o tirando el cable central de la articulación flexible. de modo que las quijadas de la pinza queden bien cerradas. De lo contrario. Tome un trozo de varilla de acero de 2 mm de diámetro e incline los extremos formando ángulo recto de modo que la varilla quepa a través del agujero del disco del motor o la bocina y los dos agujeros preparados para ella en las piezas del brazo superior. El motor de la derecha controla el movimiento del brazo inferior. Ello se consigue ajustando un corto brazo de plástico (o "bocina") o un disco plástico de 30 mm al husillo. pero el sistema funcionará perfectamente si en su lugar se emplean bocinas. y pegar o soldar en su sitio el extremo que se ha pasado a través del agujero del disco. El agujero de la circunferencia del disco debe estaren las "nueve en punto" cuando el motor gire totalmente en sentido antihorario.5 Conexión de la articulación al motor : El motor montado a la izquierda del cuerpo principal se utiliza para abrir y cerrar la pinza. el agujero esté justo a la izquierda de la posición de las seis en punto (imagínese que el disco del motor es un cuadrante con las doce en punto situadas verticalmente hacia arriba). pase el cable central por este agujero. Verifique la acción del brazo inferior haciendo girar a mano el disco del motor y pegue o suelde la varilla conectora al disco del motor.movimiento de tirar-empujar en el brazo superior. 5.• po principal de modo que. como se ve en la ilustración. Cuando la cola esté seca. Compruebe la acción del brazo girando lentamente el disco del motor. Aquí asumiremos que se están utilizando discos. cuando el motor gire completamente en sentido antihorario. Ambos poseen un agujero por el cual se introducirá la varilla conectora. Gire el motor de manera que quede por completo en sentido antihorario (visto desde el lado del disco del motor) y posicione el disco del motor de modo tal que el agujero de la circunferencia del disco quede justo a la derecha de la posición de las seis en punto. Pegue o suelde la varilla en su sitio en el disco. . como indica la ilustración. a mano. Independientemente de cómo efectúe esta conexión. en sentido horario. se puede realizar una inclinación de 90° en el extremo del cable. Pegue la carcasa exterior de la articulación en este agujero. cerca de la juntura del codo. Ajuste un trozo de varilla de acero de 2 mm entre el disco del motor y los agujeros del brazo interior que se hallan cerca de la juntura del hombro.4 Varilla conectada del brazo inferior : Monte los motores restantes en el cuerpo principal. Ib importante es que el motor pueda empujar y tirar del cable mientras vaya girando. Coloque el disco de 30 mm o la bocina en el husillo de modo que. La longitud de la varilla debe ser tal que el brazo interior quede aproximadamente horizontal con el motor girado totalmente en contra de las agujas del reloj. y ajuste el extremo del cable al disco del motor. como antes. 5. la articulación flexible se pueda deslizar a través del mismo desde atrás. Comience por taladrar un agujero a través de la pieza cruzada del cuer.

y que todas las líneas negras se sueldan en una única franja de cobre. debe instalar un conector de potencia en línea adecuado. Las cuatro líneas de datos y la línea a tierra del ordenador se deben soldar en la parte de abajo de la veroboard. entonces debe soldar un sujetador de pilas en los extremos libres de las líneas de potencia que se extienden desde la veroboard. 5. Una entre sí los cuatro grupos de cables de los servos a la parte posterior de la caja base y suelde los cables en las posiciones que se indican. Una pila de 4. El diagrama ilustra un cable plano de 20 vías que se utiliza con el BBC Micro. . Si pretende emplear pilas. también lo puede utilizar.1 Conexiones de la veroboard Cada servomotor tiene tres cables unidos a él. una fuente alternativa. el cable de potencia positivo se conecta a cada uno de los cables rojos de los servomotores a través de una franja de cobre común. sólo nos resta efectuar las conexiones eléctricas . los agujeros de la caja base y la veroboard se deben taladrar de modo que a través de ellos se pueda colocar un tornillo para metales. como se observa en la ilustración. Debería buscarse. o un trozo de cable plano de cinco vías. El lado negativo de la fuente de alimentación comparte la misma.6. Si usted utiliza un transformador. En los servomotores Futaba que recomendamos para este .franja de con la conexión a tierra del ordenador y las líneas de retorno negras de los servomotores.5 V unidas con un sujetador de pilas) constituye una fuente de alimentación ideal. La tarea final de soldadura consiste en fijarle a la placa una fuente de alimentación de 5 V.6 Conexiones : Habiendo cubierto ya las principales etapas de construcción de nuestro brazo-robot. el Spectrum o el Commodore 64 no es apropiada para alimentar los cuatro servomotores con una carga pesada. Corte la veroboard al tamaño adecuado y taladre dos agujeros para el montaje en las posiciones que se indican. Los cables del servomotor se deben unir al ordenador controla-dor y a la fuente de alimentación utilizando un rectángulo de veroboard de 20 franjas x9 aguj. entonces. los colores de estos cables son: blanco para la línea de control.5. Utilice la veroboard a modo de plantilla para marcar las posiciones de los agujeros en la parte posterior de la caja base y haga las perforaciones. encima de la conexión a tierra del ordenador y las dos conexiones de la fuente de alimentación. Haga otro agujero en la parte posterior de la caja base y haga pasar a través del mismo el grupo de cables del servomotor montados dentro de la base. que se montará en la parte posterior de la caja base del brazo. rojo para la línea de potencia positiva y negro para la línea de retorno común.5 V (o tres pilas de 1. Para el Spectrum y el Commodore se emplean cinco cables separados. Si dispone de un transformador CD de 5 V. Observe que las líneas de control blancas de los servomotores se sueldan en posiciones que se hallan directamente encima de cada una de las líneas de datos del ordenador.. La fuente de alimentación de 5 V de que disponen el BBC Micro.

Tanto el BBC Micro como el Commodore 64 poseen un sistema de circuitos incorporado para tratar las aplicaciones de control a través de una puerta para el usuario. debe montar la veroboard en la parte posterior de la caja base utilizando dos tornillos para metales ajustados mediante dentro de la base. Podemos adaptar este conector para utilizarlo con el brazo-robot. 5. La línea de datos DO {la más alejada hacia la izquierda) debe conectarse a la línea blanca del servomotor del cuerpo principal. y D3 controla el servomotor de la pinza.mente en el robot proporciona las lineas de datos y de potencia de la ¡nterface. El Spectrum. montado a la izquierda del cuerpo principal. antes de comenzar marque uno de los lados como ARRIBA. montado en la caja base. Las cinco líneas de la veroboard deben soldarse tal como se indica.15 pulgadas y 24 vías.6. y añádale una cubierta para enchufe. Debido a que este conector se enchufa en la puerta para el usuario hacia arriba o hacia abajo indistintamente. debe añadirse el conector adecuado a la puerta del ordenador a los extremos libres de las lineas de datos de DO a D3 y la línea de tierra. Un conector tipo D de 12 vías que se enchufa directa. 01 debe conectarse al servomotor del brazo inferior. montado a la derecha del cuerpo principal. Este adaptador permite enchufar el brazo-robot en la puerta para ampliación del Spectrum.2Conexiones puerta ordenador : Después de realizar el cableado de la veroboard. carece de un sistema de circuitos de este tipo. En anteriores capítulos ya hemos diseñado y construido una interface de este tipo. . Ahora los usuarios de un Spectrum habrán de remitirse a aquellos capítulos para construirse la interface. 02 controla el servomotor del brazo superior. a través de la placa de ¡nterface. El Commodore 64 emplea un conector marginal de 0. Confeccione un enchufe tipo D de 15 vías empleando los extremos libres de las líneas de datos y tierra provenientes del trozo de veroboard del brazo. Asegúrese de que los motores queden conectados a la veroboard en el orden correcto. sin embargo.5. montado junto a la juntura del hombro. Para el BBC Micro debe utilizarse un cable de 20 vías estándar y un conector IDC. y debe construirse una interface especial para enchufar en su puerta de ampliación.7 Montaje del tablero : Cuando haya terminado todo el cableado y lo haya probado cuidadosamente.

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