Instituto Politécnico Nacional. Centro de Estudios Científicos y Tecnológicos no. 11 “Wilfrido Massieu Pérez” Seminario.

“Tesina”

Índice.
 Introducción 5 6 6 7 7 7

 Planteamiento del problema. 1. Solución del problema.  Objetivos del Proyecto. 1. Objetivo general. 2. Objetivos específicos.  Justificación.  Hipótesis.  Marco teórico. I. II. III. IV. V. VI. 9 10 8

¿Qué es la robótica?

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¿De dónde proviene la palabra robot? ¿Qué es un robot?. Configuraciones de robots. Movimientos del robot. Volumen del robot. 14 16 16 16 14 14

Clasificación de los robots.  Según su arquitectura.     

Poli articulado. Móviles. Androides. Zoomórficos. Híbridos. 17 17 16 16

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 Por generaciones.

 Por nivel de lenguaje de programación.  Por su nivel de inteligencia. 18

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 Usos en el diseño. 1. 3. 1.  Lógica del Robot. 28 29 25 26 26 27 27 24 24 24 .  Usos en el diseño.  Materiales de elaboración. 1.  Conclusiones. Llantas. 1. 2. 1. PIC 16F628A. Aclaración. Motor CC. Batería. 20 21 22 22 23 23 20 2. Trimpot. Sensor Infrarrojo CNY70.  Bibliografía. Estructura. Anatomía del robot. Desarrollo del seguidor de línea. 3. 2. Integrado SN7544.

Imagen 5 (Prototipo con explicación). Imagen 10 (Sensor infrarrojo). 23 24 23 10 20 21 21 21 21 22 Imagen 9 (Uso del puente H en el prototipo). Imagen 6 (Diagrama del PIC16F628A). 1 (Términos de robótica). Imagen 3 (Prototipo por arriba). Imagen 8 (Puente H). Imagen 2 (Prototipo por detrás).Índice de tablas e imágenes. Tabla no. Imagen 7 (Motor reductor). Imagen 1 (Diagrama del circuito). 24 Imagen 11 (Diagrama del sensor infrarrojo). 24 . Imagen 4 (Prototipo de costado).

la programación se desarrolló en lenguaje Asembler y en la plataforma con el compilador que se ejecuta en el ambiente de MPLAB IDE v7. Introducción. Presentaremos un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo Blanco. El robot se controla mediante el micro controlador PIC16F28A. .Imagen 12 (Preset). 25 27 Imagen 13 (Lógica del robot).11. el principio de nuestra formación académica como sistemas digitales. Con la correcta implementación de cada una podemos obtener resultados sorprendentes. así como también el porqué de cada componente en el presente proyecto. La robótica móvil es un área interesante. sin duda. su mecanismo dinámico lo constituyen dos motores que cuentan con cajas de engranes para proporcionar mayor potencia. La aplicación en el ámbito recreativo se ha extendido bastante así como su uso como herramienta educativa ha dado como consecuencia la proliferación de concursos estudiantiles de “mini-robótica” donde pequeños “engendros” haciendo gala de la electrónica de punta pueden desde seguir una línea (en este caso seguidor de línea) hasta sortear obstáculos por medio de visión artificial Explicaremos de manera concisa y clara cada componente que integra el seguidor de línea negra para entender un poco más su funcionamiento. ya que es posible reunir diversas áreas que se vieron en componentes electrónicos. El presente trabajo describe el diseño y construcción de un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo Blanco. sistemas de control y micro controladores.

Planteamiento del problema. o en la industria automotriz casi siempre se lleva de un extremo de la fábrica a otro. Llegamos a la conclusión que para reducir el tiempo de traslado. Solución del problema. y el peligro al transportarlo se fabricara un seguidor de línea con la capacidad de cargar un gran peso y sea seguro de manipular ya que seguirá una ruta pre establecida con el más mínimo riesgo de causar algún accidente y con la mayor rapidez posible . Debido a que el material que se utiliza en la construcción. Nos hemos percatado que dentro de la industria tanto automotriz como constructora hay una falla en el transporte de material de gran peso debido al riesgo que implica el traslado del mismo. costo de la maquinaria. esto conlleva un aumento en el tiempo de traslado dentro de la fábrica.

Nuestro seguidor de línea es un proyecto en el cual se aplican los conocimientos técnicos adquiridos durante la carrera de técnico en telecomunicaciones. teniendo en cuenta nuestras habilidades y nuestro razonamiento. • Implementación de sensores. . • Aplicación de moto reductores. • Implementación de circuitos lógicos combinacionales. Objetivo general.Objetivos del proyecto. Objetivos específicos: • Implementación de electrónica. • Implementación de circuitos lógicos secuenciales. • Programación de un PIC.

también la tecnología satelital que está en las redes del mundo y se activa al usar un teléfono o un celular. Así mismo comprender la complejidad pero a la vez la relación en la vida diaria de inteligencia artificial (actúan como los humanos). Concientizar en la gente una cultura por el cuidado del medio ambiente ya que si en un futuro cuando los robots vivan con nosotros el planeta tierra tendrá problemas de contaminación y tal vez no sobrevivamos para verlos. conociendo los componentes que lo componen y cuál es el efecto de estos componentes sobre el seguidor de línea. Entender que dólares. algunos de estos robots que presentan inteligencia artificial no se establecen en el mercado pues su tecnología es muy compleja y valdría millones de . ya que los componentes de estos robots tardan mucho tiempo en degradarse destruyendo la capa de ozono y la contaminación de aguas y suelos. Tratar de aprovechar lo que realmente está a nuestro alcance que es la tecnología óptica y táctil.Justificación La finalidad del presente proyecto es conocer la estructura del seguidor de línea negra para su comprensión en su manera de operar.

Si se conocen las propiedades de un seguidor de línea entonces se podrían adaptar para la utilización en la industria.Hipótesis. . Por ejemplo que se utilice un sistema capaz de transportar varios objetos sin la necesidad de que un humano lo opere.

El término robótica puede ser definido desde diversos puntos de vista: Con independencia de respecto a la "La Robótica es la conexión inteligente Brady and Richard Research: Symposium. ¿Qué es la robótica? El término "Robótica" fue acuñado por Isaac Asimov para describir la tecnología de los robots. Actuadores de locomoción. First MIT definición "robot": de la percepción a la acción". software de calidad--todos estos subsistemas tienen que ser diseñados para trabajar conjuntamente en la consecución de la tarea Mobile del robots: robot". sistemas de control. Jones and Anita M. implementation.Marco teórico. sensores. Inspirations to [Joseph L.. A K Peters Ltd.. Paul. Cambridge MA. 1984] En base a su objetivo: "La Robótica consiste en el diseño de sistemas. The The editors. [Michael Robotics International Press. manipuladores. Recientemente se ha producido una explosión en el desarrollo y uso industrial de los robots tal que se ha llegado al punto de hablar de "revolución de los robots" y "era de los robots". Él mismo predijo hace años el aumento de una poderosa industria robótica. fuentes de energía. Flynn. predicción que ya se ha hecho realidad... 1993] Supeditada a la propia definición del "La Robótica describe todas las término robot: tecnologías asociadas con los robots" .

Joseph Engelberg (padre de la robótica industrial) lo resumió inmejorablemente cuando dijo: "Puede que no se capaz de definirlo. La mayoría de los expertos en Robótica afirmaría que es complicado dar una definición universalmente aceptada.). pero sé cuándo veo uno". Quizás. subyace en el hombre desde hace muchos siglos. siguiendo un programa establecido. Sin embargo. como acabamos de observar. Su origen es de la palabra eslava robota. . luego el robot mata al hombre.     Es cierto. Máquina que en apariencia o comportamiento imita a las personas o a sus acciones como. existiendo diversas realizaciones con este fin. La imagen del robot como una máquina a semejanza del ser humano. Un robot es un ordenador con músculos.¿De dónde proviene la palabra robot?. no es necesariamente un problema el que no esté todo el mundo de acuerdo sobre su definición. Un robot es un puñado de motores controlados por un programa de ordenador. por ejemplo. cuando el escritor checo Karel Capek (1890 . que los robots son difíciles de definir. capaz de moverse y ejecutar de forma automática acciones diversas.U. ¿Qué es un robot? La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921.R.1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot(R. que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. en el movimiento de sus extremidades Un robot es una máquina que hace un trabajo automáticamente en respuesta a su entorno. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot. Las definiciones son tan dispares como se demuestra en la siguiente relación:  Ingenio mecánico controlado electrónicamente.

la necesidad ha cubierto de ordenadores la faz de la tierra. sino de la necesidad. actualmente. su modo de uso y buena parte de sus posibilidades. prensa y fundición . la caza. etc. Inmersos en la era de la informatización. la pesca. Más adelante. Hoy día. Es llamativo como entre éstas destaca el concepto robot. la imperiosa necesidad de aumentar la productividad y mejorar la calidad de los productos. que se conoce y emplea en nuestros días. que hasta hace poco eran habituales: • Forja. ha hecho insuficiente la automatización industrial rígida. Éste. además de su existencia. existen otros conceptos procedentes del desarrollo tecnológico que han superado las barreras impuestas por las industrias y centros de investigación. más de la mitad de los productos que se fabrican corresponden a lotes de pocas unidades. incorporándose en cierta medida al lenguaje coloquial. han quedado en desuso las herramientas. De ellos sin duda el más relevante haya sido el ordenador (computador). en escasos 25 años. Pero dejando de lado esta verdadera revolución social. Fue la necesidad la que dio origen a la agricultura. está introducido hoy en día en su versión personal en multitud de hogares. no surge como consecuencia de la tendencia o afición de reproducir seres vivientes. y el ciudadano medio va conociendo en creciente proporción. la necesidad provoca la primera revolución industrial con el descubrimiento de la máquina de vapor de Watt y. el pastoreo. que estaba destinada a la fabricación de grandes series de una restringida gama de productos. el significado de un buen número de nuevos términos marcados por su alto contenido tecnológico. dominante en las primeras décadas del siglo XX.El ciudadano industrializado que vive a caballo entre el siglo XX y el XXI se ha visto en la necesidad de emprender. Pero el robot industrial. Al enfocarse la producción industrial moderna hacia la automatización global y flexible.

En dicho año. la industria del automóvil ocupaba el 58% del parque mundial. siguiendo en importancia las empresas constructoras de maquinaria eléctrica y electrónica.000 unidades. Finalmente.• • • • • Esmaltado Corte Encolado Desbardado Pulido. de los cuales la mitad se localizaba en Japón. el resto de los robots instalados en 1979 se dedicaban al montaje y labores de inspección. En 1997 el parque mundial de robots alcanzó la cifra de aproximadamente 830. .

Los movimientos del robot pueden dividirse en dos categorías generales: • Movimientos de brazo y cuerpo.. Volumen de trabajo. El trabajo se realiza permitiendo que el robot desplace su cuerpo. El convenio de utilizar el extremo de la .Configuraciones de robots. Los movimientos de articulaciones individuales asociados con estas dos categorías se denomina.. y un robot industrial típico está dotado de cuatro a seis grados de libertad. El volumen de trabajo es el término que se refiere al espacio dentro del cual el robot puede manipular el extremo de su muñeca. Los robots industriales están disponibles en una amplia gama de tamaños. La gran mayoría de los robots comercialmente disponibles en la actualidad tienen una de estas cuatro configuraciones básicas: 1. formas y configuraciones físicas.Configuración de brazo articulado Movimientos del robot.. Unido a la muñeca está el efector final. brazo y muñeca mediante una serie de movimientos y posiciones.Configuración cilíndrica 3.Configuración de coordenadas cartesianas 4. • Movimientos de muñeca. a veces.Configuración polar 2. que se utiliza por el robot para realizar una tarea específica.. Los robots industriales están diseñados para realizar un trabajo productivo. por el término "grado de libertad".

que podrían unirse a la muñeca del robot. • Los tamaños de los componentes del cuerpo. del brazo y de la muñeca. . El volumen de trabajo viene determinado por las siguientes características físicas del robot: • La configuración física del robot. El efector final es una adición al robot básico y no debe contarse como parte del espacio de trabajo del robot.muñeca y el volumen de trabajo del robot se adopta para evitar la complicación de diferentes tamaños de efectores finales. • Los límites de los movimientos de las articulaciones del robot.

Zoomórficos e Híbridos. fabricado por Toyota.  Poliarticulados. Androides.  Móviles. Móviles. La subdivisión de los Robots. • Clasificación de Robots según su arquitectura.  Androides. destinados especialmente a la experimentación.  Zoomórficos. industriales o manipuladores. Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemático del ser humano. Actualmente. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo el concepto de Robots son muy diversos y. . s ehace en los siguientes grupos: Poliarticulados. Son Robots con grandes capacidades de desplazamiento. basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. los Androides son todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad práctica. Bajo este grupo están los Robots de muy diversa forma y configuración cuya característica es la der ser sedentarios y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo. con base en su arquitectura.Clasificación de los robots. Ejemplo: los cartesianos. Un ejemplo de androide es el Asimo. por lo tanto. es difícil establecer una clasificación coherente de los mismos que resista un análisis crítico y riguroso.

Los Robots Zoomórficos constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres humana. Por último. • Clasificación de los Robots por Generaciones: Los Robots se clasifican en 5 grupos Según la Generación a la que pertenecen de esta manera: 1G: Adquiere Información muy Limitada de acuerdo a su entorno y de acorde a esta actúa. repite tareas programadas y actúa en consecuencia a los sucesos. los Híbridos corresponden a aquellos de difícil clasificación. para entender sus acciones y captar el mundo que los rodea o entorno a demás Incorporan . Con esta generación se inicia la era de los Robots Inteligentes y aparecen los lenguajes de programación para escribir los programas de control que se le introducen a cada uno de ellos. Éstos se agrupan en dos categorías: caminadores y no caminadores. robots articulados y con ruedas (conjunción) o un cuerpo formado por un carro móvil y de un brazo semejante al de los robots industriales (yuxtaposición). Utilizan las computadoras para su control y tienen cierta percepción de su entorno a través del uso de sensores. 4G: Son Robots altamente inteligentes con mejores Sistemas sensoriales. estos incluyen todos los avances de las 2 generaciones anteriores. Por ejemplo. bien sea por conjunción o yuxtaposición.  Híbridos. 3G: Son Reprogramables. cuya estructura se sitúa en combinación con algunas de las anteriores ya expuestas. 2G: Adquieren también Información limitada de su entorno y el movimiento lo controla a través de una secuencia numérica almacenada en disco o cinta magnética. se utiliza en la industria automotriz y son de gran tamaño.

en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado.Robots de secuencia arreglada. Existen muchos sistemas de programación de robots... controlados por una persona. es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. 5G: Esta Actualmente en desarrollo.Dispositivos de manejo manual. • Clasificación de los robots por su nivel de inteligencia. La clave para una aplicación efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas. 2.Robots de secuencia variable.Sistemas de programación de nivel-robot. en el cual el usuario especifica la operación por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula. donde un operador puede modificar la secuencia fácilmente.Sistemas guiados. • Clasificación el nivel del lenguaje de programación. Los sistemas de programación de robots caen dentro de tres clases: 1.conceptos “modélicos” de conducta para ser capaces de actuar ante circunstancias determinadas.. 2. pero dando pasos gigantescos en este tipo de generación de Robots que serán los que nos acompañen en el futuro en todas nuestras actividades cotidianas y darán paso a una nueva era. La Asociación de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia: 1..Sistemas de programación de nivel-tarea.. 3.. . 3. aunque la mayoría del software más avanzado se encuentra en los laboratorios de investigación. en el cual el usuario conduce el robot a través de los movimientos a ser realizados.

Robots regeneradores.. 6.Robots inteligentes. 5.. hasta que se enseñe manualmente la tarea. donde el operador alimenta la programación del movimiento.4. donde el operador humano conduce el robot a través de la tarea.Robots de control numérico. los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente.. .

se muestra el diagrama del circuito empleado para el funcionamiento del seguidor de línea: . se muestra en la figura. en ésta descansan los motores. Las llantas tienen un diámetro de 5 cm. los sensores y las baterías. el circuito de control.Desarrollo del seguidor de línea. Los motores cuentan con una caja de engranes (amplificador mecánico) que proporcionan mayor torque. El material utilizado en la elaboración del chasis del robot fue acrílico. Estructura. y las dimensiones del robot son de 20X25 cm. En la siguiente imagen. la base.

En las siguientes imagenes se muestra el prototipo ya mencionado: . En la parte frontal se hallan. tanto los sensores infrarrojos. esta última permita que el seguidor de línea pueda girar sin ningún tipo de impedimento. que al estar unidos con unas llantas aseguran el movimiento de nuestro prototipo.Anatomía del robot. a forma de base. el circuito. Sobre la placa de acrílico se encuentra la parte primordial del prototipo. a los costados se encuentran los motores de CC. como una rueda loca. Nuestro seguidor de línea esta conformado por una placa de acrílico. que funge como el cerebro del robot.

64 bytes de memoria EEPROM. La configuración de los puertos se puede realizar de la siguiente forma. Programación con 35 instrucciones. Instrucciones de 14 bits. Memoria de programación: 1024 palabras. Datos de 8 bits. de operación : 20MHz. PIC 16F28A. Máx. 68 bytes de memoria RAM. Vel. si el bit asociado al PIC esta: 0 (cero) el pin actúa como salida 1 (uno) el pin actúa como entrada .Materiales de elaboración. 4 Tipos de interrupciones diferentes.

Integrado SN7544 El término "puente H" proviene de la típica representación gráfica del circuito. haciéndolo girar en un sentido. Para cambiar la dirección de giro en un motor de Corriente Continua tan solo tenemos que invertir la polaridad de la alimentación del motor. El funcionamiento de un motor se basa en la acción de campos magnéticos opuestos que hacen girar el rotor (eje interno) en dirección opuesta al estator (imán externo o bobina). Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3). permitiendo el giro en sentido inverso del motor. ya que la movilidad del carro depende de este. esto quiere decir que convierte la energía eléctrica en energía motriz. el voltaje se invierte. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje. El motor eléctrico es un dispositivo electromotriz. Es por ello su vital importancia en el diseño de nuestro seguidor de línea. . Un puente H se construye con 4 interruptores (mecánicos o mediante transistores). polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor. Cuando los interruptores S1 y S4 están cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensión positiva en el motor. con lo que si sujetamos por medio de soportes o bridas la carcasa del motor el rotor con el eje de salida será lo único que gire.Motor CC.

así pues tenemos el diodo emisor de infrarrojos a la izquierda y el fototransistor a la derecha.Usos en el diseño: Control Bidireccional. y un fototransistor (receptor) estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma dirección. entonces podremos cambiar la polaridad de alimentación del motor con tan solo cambiar de estado las entradas de los drivers. la distancia entre emisor y receptor es de 2.8 mm. Para tener el control de dos direcciones o bidireccional se usan dos de drivers del SN7544 conectando sus salidas a los polos del motor. giro del motor derecha izquierda. Sensor Infrarrojo CNY70 El es un pequeño dispositivo con forma de cubo y cuatro patitas que aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de950 nm. En la siguiente figura vemos la disposición interna del CNY70 mirando el encapsulado desde arriba. Usos en el diseño: . y están separados del frontal del encapsulado por 1 mm.

Mediante el "trimpot" de 10 K ohmnios podremos fijar un valor de "referencia" en el comparador y cuando este valor de "referencia" se presente en el terminal de resistor de 10Kohmnios entonces en la salida del comparador tendremos un 1 lógico (Vcc=5V). pero si queremos comparar su funcionamiento podríamos decir que se comporta casi como un transistor común. el fototransistor se comportará como un "cortocircuito" (saturación) y tendremos por el terminal del resistor de 10Kohmnios una tensión de aproximadamente "Vcc = 5V". Entonces. Los resistores de 220 ohmnios y 10Kohmnios nos permiten polarizar el sensor CNY70. . cuando el sensor CNY70 se encuentre sobre una superficie clara o blanca permitirá que rebote casi toda la luz proveniente del diodo emisor hacia el fototransistor. Si colocáramos el sensor sobre una superficie oscura o negra tendríamos que casi nada de la luz del diodo emisor rebotaría hacia el fototransistor lo cual produciría que el fototransistor se comportara como un "circuito abierto" (corte) y en este caso por el terminal del resistor de 10Kohmnios obtendríamos una tensión de aproximadamente "0V". debido principalmente a su baja distancia de detección.Lo utilizamos en el robot rastreador (Sniffers) para la detección de la línea negra pintada sobre el suelo. Forma física de un "Trimpot". Según la conexión. Cabe mencionar que en ambos casos las tensiones no son exactas debido a que la señal que nos brinda el sensor CNY70 es analógica y va depender de cuánta luz haya captado la base del fototransistor. Recomiendo no utilizar un resistor por debajo de 220 ohmnios para el diodo emisor ya que podríamos exceder la corriente que soporta y podemos quemarlo.

Al momento de escoger la batería es necesario saber a qué voltaje y a que amperaje se va a trabajar. De esta manera ya contamos con 2 estados en la salida del comparador. Batería. Llantas. Es muy importante el uso del "trimpot" para ajustar la sensibilidad del sensor en diferentes superficies. garantizando buena adherencia a la pista. Las llantas deben ser preferiblemente de caucho. a mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores.Mientras que por el terminal del resistor de 10 K ohmnios no se obtenga un valor similar al de "referencia" tendremos en la salida del comparador la señal de 0 lógico (0V). . uno cuando detecta y otro cuando no detecta la superficie deseada. los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los sensores y los motores.

robot: Aclaración. pero era necesario aclararlo. éste controlara el motor opuesto. caso opuesto a lo que yo hice que coloqué la rueda loca en la parte trasera. . Algo muy importante de considerar es que si tenemos un sensor "derecho" y otro "izquierdo" de nuestro minirobot. Como verán en la imagen.Lógica del robot. el robot tiene sus sensores en la parte delantera junto a la rueda loca. es decir el sensor "derecho" controlará el giro del motor izquierdo y el sensor "izquierdo" controlará el Veamos la siguiente imagen motor para comprender la lógica del derecho. al final no afecta el funcionamiento del robot.

Conclusiones. sin embargo. Conclusión de Brandon Michel Tenorio Martínez: El proyecto realizado en el seminario de titulación podemos observar que la aceptación de los seguidores de línea en la industria es muy baja Aunque las aplicaciones en la industria son amplias. debe haber un proceso a lo largo de los años para perfeccionarlo (ya que este solo es un prototipo) y llegar al objetivo principal. El trabajo realizado en el seminario solo es un prototipo el cual será de gran utilidad en la industria automotriz para el transporte de maquinaria de alto riesgo para el ser humano . para que tenga la aceptación que se planeó. que sea un robot que sea sustentable en la industria. llegué a la conclusión de lo importante y trascendente que el seguidor de línea puede llegar a ser al implementarse en la industria. Conclusión de Uriel A. Parrilla Martínez: Después de desarrollar un proyecto como este.

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