Instituto Politécnico Nacional. Centro de Estudios Científicos y Tecnológicos no. 11 “Wilfrido Massieu Pérez” Seminario.

“Tesina”

Índice.
 Introducción 5 6 6 7 7 7

 Planteamiento del problema. 1. Solución del problema.  Objetivos del Proyecto. 1. Objetivo general. 2. Objetivos específicos.  Justificación.  Hipótesis.  Marco teórico. I. II. III. IV. V. VI. 9 10 8

¿Qué es la robótica?

10 11

¿De dónde proviene la palabra robot? ¿Qué es un robot?. Configuraciones de robots. Movimientos del robot. Volumen del robot. 14 16 16 16 14 14

Clasificación de los robots.  Según su arquitectura.     

Poli articulado. Móviles. Androides. Zoomórficos. Híbridos. 17 17 16 16

16

 Por generaciones.

 Por nivel de lenguaje de programación.  Por su nivel de inteligencia. 18

18

Llantas. Desarrollo del seguidor de línea. 3. Sensor Infrarrojo CNY70. Batería.  Materiales de elaboración.  Conclusiones. 2. Estructura.  Usos en el diseño. Motor CC.  Lógica del Robot. 1. Aclaración. 1. 1. PIC 16F628A. 28 29 25 26 26 27 27 24 24 24 . Anatomía del robot. 2.  Bibliografía. 20 21 22 22 23 23 20 2. Trimpot. Integrado SN7544.  Usos en el diseño. 3. 1. 1.

Imagen 3 (Prototipo por arriba). Imagen 1 (Diagrama del circuito). 24 . 1 (Términos de robótica). Imagen 10 (Sensor infrarrojo). Imagen 2 (Prototipo por detrás). 24 Imagen 11 (Diagrama del sensor infrarrojo). Imagen 6 (Diagrama del PIC16F628A). Imagen 7 (Motor reductor). 23 24 23 10 20 21 21 21 21 22 Imagen 9 (Uso del puente H en el prototipo). Imagen 8 (Puente H). Imagen 4 (Prototipo de costado). Imagen 5 (Prototipo con explicación). Tabla no.Índice de tablas e imágenes.

El robot se controla mediante el micro controlador PIC16F28A. La robótica móvil es un área interesante. Introducción. ya que es posible reunir diversas áreas que se vieron en componentes electrónicos. sin duda. Presentaremos un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo Blanco. La aplicación en el ámbito recreativo se ha extendido bastante así como su uso como herramienta educativa ha dado como consecuencia la proliferación de concursos estudiantiles de “mini-robótica” donde pequeños “engendros” haciendo gala de la electrónica de punta pueden desde seguir una línea (en este caso seguidor de línea) hasta sortear obstáculos por medio de visión artificial Explicaremos de manera concisa y clara cada componente que integra el seguidor de línea negra para entender un poco más su funcionamiento. así como también el porqué de cada componente en el presente proyecto. el principio de nuestra formación académica como sistemas digitales. . Con la correcta implementación de cada una podemos obtener resultados sorprendentes. sistemas de control y micro controladores. la programación se desarrolló en lenguaje Asembler y en la plataforma con el compilador que se ejecuta en el ambiente de MPLAB IDE v7. 25 27 Imagen 13 (Lógica del robot). El presente trabajo describe el diseño y construcción de un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo Blanco.Imagen 12 (Preset).11. su mecanismo dinámico lo constituyen dos motores que cuentan con cajas de engranes para proporcionar mayor potencia.

Planteamiento del problema. Debido a que el material que se utiliza en la construcción. Llegamos a la conclusión que para reducir el tiempo de traslado. esto conlleva un aumento en el tiempo de traslado dentro de la fábrica. Nos hemos percatado que dentro de la industria tanto automotriz como constructora hay una falla en el transporte de material de gran peso debido al riesgo que implica el traslado del mismo. y el peligro al transportarlo se fabricara un seguidor de línea con la capacidad de cargar un gran peso y sea seguro de manipular ya que seguirá una ruta pre establecida con el más mínimo riesgo de causar algún accidente y con la mayor rapidez posible . o en la industria automotriz casi siempre se lleva de un extremo de la fábrica a otro. costo de la maquinaria. Solución del problema.

Objetivo general. • Implementación de circuitos lógicos combinacionales. • Implementación de sensores. teniendo en cuenta nuestras habilidades y nuestro razonamiento. • Programación de un PIC. Objetivos específicos: • Implementación de electrónica. • Aplicación de moto reductores. . Nuestro seguidor de línea es un proyecto en el cual se aplican los conocimientos técnicos adquiridos durante la carrera de técnico en telecomunicaciones.Objetivos del proyecto. • Implementación de circuitos lógicos secuenciales.

conociendo los componentes que lo componen y cuál es el efecto de estos componentes sobre el seguidor de línea.Justificación La finalidad del presente proyecto es conocer la estructura del seguidor de línea negra para su comprensión en su manera de operar. también la tecnología satelital que está en las redes del mundo y se activa al usar un teléfono o un celular. Entender que dólares. algunos de estos robots que presentan inteligencia artificial no se establecen en el mercado pues su tecnología es muy compleja y valdría millones de . Concientizar en la gente una cultura por el cuidado del medio ambiente ya que si en un futuro cuando los robots vivan con nosotros el planeta tierra tendrá problemas de contaminación y tal vez no sobrevivamos para verlos. Así mismo comprender la complejidad pero a la vez la relación en la vida diaria de inteligencia artificial (actúan como los humanos). ya que los componentes de estos robots tardan mucho tiempo en degradarse destruyendo la capa de ozono y la contaminación de aguas y suelos. Tratar de aprovechar lo que realmente está a nuestro alcance que es la tecnología óptica y táctil.

Hipótesis. Por ejemplo que se utilice un sistema capaz de transportar varios objetos sin la necesidad de que un humano lo opere. Si se conocen las propiedades de un seguidor de línea entonces se podrían adaptar para la utilización en la industria. .

Flynn. fuentes de energía. Inspirations to [Joseph L. El término robótica puede ser definido desde diversos puntos de vista: Con independencia de respecto a la "La Robótica es la conexión inteligente Brady and Richard Research: Symposium.. software de calidad--todos estos subsistemas tienen que ser diseñados para trabajar conjuntamente en la consecución de la tarea Mobile del robots: robot". implementation.Marco teórico. The The editors. sistemas de control. Jones and Anita M. sensores. manipuladores. ¿Qué es la robótica? El término "Robótica" fue acuñado por Isaac Asimov para describir la tecnología de los robots. [Michael Robotics International Press. Él mismo predijo hace años el aumento de una poderosa industria robótica. First MIT definición "robot": de la percepción a la acción". predicción que ya se ha hecho realidad.. 1993] Supeditada a la propia definición del "La Robótica describe todas las término robot: tecnologías asociadas con los robots" . Paul. Cambridge MA. 1984] En base a su objetivo: "La Robótica consiste en el diseño de sistemas. Recientemente se ha producido una explosión en el desarrollo y uso industrial de los robots tal que se ha llegado al punto de hablar de "revolución de los robots" y "era de los robots"... A K Peters Ltd. Actuadores de locomoción.

que los robots son difíciles de definir. como acabamos de observar. Joseph Engelberg (padre de la robótica industrial) lo resumió inmejorablemente cuando dijo: "Puede que no se capaz de definirlo. Quizás. cuando el escritor checo Karel Capek (1890 . ¿Qué es un robot? La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921.R.     Es cierto. pero sé cuándo veo uno". Su origen es de la palabra eslava robota. luego el robot mata al hombre. por ejemplo. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot. Un robot es un ordenador con músculos. capaz de moverse y ejecutar de forma automática acciones diversas. . en el movimiento de sus extremidades Un robot es una máquina que hace un trabajo automáticamente en respuesta a su entorno. existiendo diversas realizaciones con este fin. que se refiere al trabajo realizado de manera forzada.U. subyace en el hombre desde hace muchos siglos. Sin embargo. La mayoría de los expertos en Robótica afirmaría que es complicado dar una definición universalmente aceptada. Las definiciones son tan dispares como se demuestra en la siguiente relación:  Ingenio mecánico controlado electrónicamente.1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot(R. siguiendo un programa establecido. La imagen del robot como una máquina a semejanza del ser humano.). no es necesariamente un problema el que no esté todo el mundo de acuerdo sobre su definición. Un robot es un puñado de motores controlados por un programa de ordenador.¿De dónde proviene la palabra robot?. Máquina que en apariencia o comportamiento imita a las personas o a sus acciones como.

la necesidad provoca la primera revolución industrial con el descubrimiento de la máquina de vapor de Watt y. Pero dejando de lado esta verdadera revolución social. y el ciudadano medio va conociendo en creciente proporción. De ellos sin duda el más relevante haya sido el ordenador (computador). han quedado en desuso las herramientas. etc. sino de la necesidad. que se conoce y emplea en nuestros días. Al enfocarse la producción industrial moderna hacia la automatización global y flexible. en escasos 25 años. la necesidad ha cubierto de ordenadores la faz de la tierra. incorporándose en cierta medida al lenguaje coloquial.El ciudadano industrializado que vive a caballo entre el siglo XX y el XXI se ha visto en la necesidad de emprender. que estaba destinada a la fabricación de grandes series de una restringida gama de productos. ha hecho insuficiente la automatización industrial rígida. Es llamativo como entre éstas destaca el concepto robot. más de la mitad de los productos que se fabrican corresponden a lotes de pocas unidades. la pesca. Hoy día. su modo de uso y buena parte de sus posibilidades. Más adelante. Fue la necesidad la que dio origen a la agricultura. prensa y fundición . actualmente. además de su existencia. la caza. la imperiosa necesidad de aumentar la productividad y mejorar la calidad de los productos. el significado de un buen número de nuevos términos marcados por su alto contenido tecnológico. que hasta hace poco eran habituales: • Forja. no surge como consecuencia de la tendencia o afición de reproducir seres vivientes. Inmersos en la era de la informatización. Éste. existen otros conceptos procedentes del desarrollo tecnológico que han superado las barreras impuestas por las industrias y centros de investigación. dominante en las primeras décadas del siglo XX. Pero el robot industrial. está introducido hoy en día en su versión personal en multitud de hogares. el pastoreo.

el resto de los robots instalados en 1979 se dedicaban al montaje y labores de inspección. la industria del automóvil ocupaba el 58% del parque mundial. En dicho año. En 1997 el parque mundial de robots alcanzó la cifra de aproximadamente 830.• • • • • Esmaltado Corte Encolado Desbardado Pulido.000 unidades. . Finalmente. siguiendo en importancia las empresas constructoras de maquinaria eléctrica y electrónica. de los cuales la mitad se localizaba en Japón.

a veces. La gran mayoría de los robots comercialmente disponibles en la actualidad tienen una de estas cuatro configuraciones básicas: 1. Los movimientos de articulaciones individuales asociados con estas dos categorías se denomina. y un robot industrial típico está dotado de cuatro a seis grados de libertad.Configuración de coordenadas cartesianas 4.Configuración cilíndrica 3.. brazo y muñeca mediante una serie de movimientos y posiciones. Los movimientos del robot pueden dividirse en dos categorías generales: • Movimientos de brazo y cuerpo.. El volumen de trabajo es el término que se refiere al espacio dentro del cual el robot puede manipular el extremo de su muñeca. Los robots industriales están diseñados para realizar un trabajo productivo..Configuración polar 2. Unido a la muñeca está el efector final.Configuraciones de robots. El convenio de utilizar el extremo de la . formas y configuraciones físicas. Los robots industriales están disponibles en una amplia gama de tamaños. Volumen de trabajo.Configuración de brazo articulado Movimientos del robot. El trabajo se realiza permitiendo que el robot desplace su cuerpo. • Movimientos de muñeca. que se utiliza por el robot para realizar una tarea específica. por el término "grado de libertad"..

muñeca y el volumen de trabajo del robot se adopta para evitar la complicación de diferentes tamaños de efectores finales. . El efector final es una adición al robot básico y no debe contarse como parte del espacio de trabajo del robot. • Los límites de los movimientos de las articulaciones del robot. que podrían unirse a la muñeca del robot. El volumen de trabajo viene determinado por las siguientes características físicas del robot: • La configuración física del robot. del brazo y de la muñeca. • Los tamaños de los componentes del cuerpo.

por lo tanto. . con base en su arquitectura. Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemático del ser humano. Actualmente. industriales o manipuladores. Móviles.Clasificación de los robots.  Androides. fabricado por Toyota. Zoomórficos e Híbridos. basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Androides.  Poliarticulados. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo el concepto de Robots son muy diversos y. es difícil establecer una clasificación coherente de los mismos que resista un análisis crítico y riguroso.  Móviles.  Zoomórficos. Bajo este grupo están los Robots de muy diversa forma y configuración cuya característica es la der ser sedentarios y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo. Ejemplo: los cartesianos. destinados especialmente a la experimentación. La subdivisión de los Robots. Son Robots con grandes capacidades de desplazamiento. s ehace en los siguientes grupos: Poliarticulados. los Androides son todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad práctica. • Clasificación de Robots según su arquitectura. Un ejemplo de androide es el Asimo.

Con esta generación se inicia la era de los Robots Inteligentes y aparecen los lenguajes de programación para escribir los programas de control que se le introducen a cada uno de ellos. para entender sus acciones y captar el mundo que los rodea o entorno a demás Incorporan .  Híbridos. repite tareas programadas y actúa en consecuencia a los sucesos. 2G: Adquieren también Información limitada de su entorno y el movimiento lo controla a través de una secuencia numérica almacenada en disco o cinta magnética. Éstos se agrupan en dos categorías: caminadores y no caminadores. Utilizan las computadoras para su control y tienen cierta percepción de su entorno a través del uso de sensores. bien sea por conjunción o yuxtaposición. Por ejemplo. robots articulados y con ruedas (conjunción) o un cuerpo formado por un carro móvil y de un brazo semejante al de los robots industriales (yuxtaposición). los Híbridos corresponden a aquellos de difícil clasificación. • Clasificación de los Robots por Generaciones: Los Robots se clasifican en 5 grupos Según la Generación a la que pertenecen de esta manera: 1G: Adquiere Información muy Limitada de acuerdo a su entorno y de acorde a esta actúa. Por último. 3G: Son Reprogramables.Los Robots Zoomórficos constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres humana. 4G: Son Robots altamente inteligentes con mejores Sistemas sensoriales. cuya estructura se sitúa en combinación con algunas de las anteriores ya expuestas. se utiliza en la industria automotriz y son de gran tamaño. estos incluyen todos los avances de las 2 generaciones anteriores.

en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado. en el cual el usuario conduce el robot a través de los movimientos a ser realizados. Existen muchos sistemas de programación de robots..Robots de secuencia variable. • Clasificación el nivel del lenguaje de programación.conceptos “modélicos” de conducta para ser capaces de actuar ante circunstancias determinadas. donde un operador puede modificar la secuencia fácilmente. 5G: Esta Actualmente en desarrollo..Dispositivos de manejo manual. La clave para una aplicación efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas.. La Asociación de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia: 1. aunque la mayoría del software más avanzado se encuentra en los laboratorios de investigación.Sistemas de programación de nivel-robot. Los sistemas de programación de robots caen dentro de tres clases: 1..Sistemas guiados. controlados por una persona.. • Clasificación de los robots por su nivel de inteligencia.. es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. . 2.Sistemas de programación de nivel-tarea. 2. en el cual el usuario especifica la operación por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula. pero dando pasos gigantescos en este tipo de generación de Robots que serán los que nos acompañen en el futuro en todas nuestras actividades cotidianas y darán paso a una nueva era. 3.Robots de secuencia arreglada. 3.

. los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente. 5.Robots de control numérico. hasta que se enseñe manualmente la tarea.Robots inteligentes. donde el operador humano conduce el robot a través de la tarea. 6.4. donde el operador alimenta la programación del movimiento.Robots regeneradores... .

Estructura. El material utilizado en la elaboración del chasis del robot fue acrílico. el circuito de control. Los motores cuentan con una caja de engranes (amplificador mecánico) que proporcionan mayor torque. y las dimensiones del robot son de 20X25 cm. los sensores y las baterías. la base. se muestra en la figura. Las llantas tienen un diámetro de 5 cm. en ésta descansan los motores.Desarrollo del seguidor de línea. En la siguiente imagen. se muestra el diagrama del circuito empleado para el funcionamiento del seguidor de línea: .

Anatomía del robot. a los costados se encuentran los motores de CC. Nuestro seguidor de línea esta conformado por una placa de acrílico. tanto los sensores infrarrojos. que al estar unidos con unas llantas aseguran el movimiento de nuestro prototipo. esta última permita que el seguidor de línea pueda girar sin ningún tipo de impedimento. como una rueda loca. que funge como el cerebro del robot. a forma de base. Sobre la placa de acrílico se encuentra la parte primordial del prototipo. En las siguientes imagenes se muestra el prototipo ya mencionado: . el circuito. En la parte frontal se hallan.

4 Tipos de interrupciones diferentes. Máx. Programación con 35 instrucciones. 64 bytes de memoria EEPROM. Instrucciones de 14 bits. Memoria de programación: 1024 palabras. PIC 16F28A. Datos de 8 bits. si el bit asociado al PIC esta: 0 (cero) el pin actúa como salida 1 (uno) el pin actúa como entrada .Materiales de elaboración. 68 bytes de memoria RAM. Vel. de operación : 20MHz. La configuración de los puertos se puede realizar de la siguiente forma.

haciéndolo girar en un sentido. Integrado SN7544 El término "puente H" proviene de la típica representación gráfica del circuito. Un puente H se construye con 4 interruptores (mecánicos o mediante transistores). el voltaje se invierte. . polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje. con lo que si sujetamos por medio de soportes o bridas la carcasa del motor el rotor con el eje de salida será lo único que gire. El funcionamiento de un motor se basa en la acción de campos magnéticos opuestos que hacen girar el rotor (eje interno) en dirección opuesta al estator (imán externo o bobina). Es por ello su vital importancia en el diseño de nuestro seguidor de línea. Cuando los interruptores S1 y S4 están cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensión positiva en el motor. permitiendo el giro en sentido inverso del motor. ya que la movilidad del carro depende de este. Para cambiar la dirección de giro en un motor de Corriente Continua tan solo tenemos que invertir la polaridad de la alimentación del motor.Motor CC. Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3). El motor eléctrico es un dispositivo electromotriz. esto quiere decir que convierte la energía eléctrica en energía motriz.

En la siguiente figura vemos la disposición interna del CNY70 mirando el encapsulado desde arriba. Para tener el control de dos direcciones o bidireccional se usan dos de drivers del SN7544 conectando sus salidas a los polos del motor.Usos en el diseño: Control Bidireccional. y están separados del frontal del encapsulado por 1 mm. y un fototransistor (receptor) estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma dirección.8 mm. Sensor Infrarrojo CNY70 El es un pequeño dispositivo con forma de cubo y cuatro patitas que aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de950 nm. Usos en el diseño: . entonces podremos cambiar la polaridad de alimentación del motor con tan solo cambiar de estado las entradas de los drivers. así pues tenemos el diodo emisor de infrarrojos a la izquierda y el fototransistor a la derecha. la distancia entre emisor y receptor es de 2. giro del motor derecha izquierda.

Entonces. pero si queremos comparar su funcionamiento podríamos decir que se comporta casi como un transistor común. el fototransistor se comportará como un "cortocircuito" (saturación) y tendremos por el terminal del resistor de 10Kohmnios una tensión de aproximadamente "Vcc = 5V".Lo utilizamos en el robot rastreador (Sniffers) para la detección de la línea negra pintada sobre el suelo. Cabe mencionar que en ambos casos las tensiones no son exactas debido a que la señal que nos brinda el sensor CNY70 es analógica y va depender de cuánta luz haya captado la base del fototransistor. . Mediante el "trimpot" de 10 K ohmnios podremos fijar un valor de "referencia" en el comparador y cuando este valor de "referencia" se presente en el terminal de resistor de 10Kohmnios entonces en la salida del comparador tendremos un 1 lógico (Vcc=5V). Según la conexión. Forma física de un "Trimpot". Los resistores de 220 ohmnios y 10Kohmnios nos permiten polarizar el sensor CNY70. debido principalmente a su baja distancia de detección. Si colocáramos el sensor sobre una superficie oscura o negra tendríamos que casi nada de la luz del diodo emisor rebotaría hacia el fototransistor lo cual produciría que el fototransistor se comportara como un "circuito abierto" (corte) y en este caso por el terminal del resistor de 10Kohmnios obtendríamos una tensión de aproximadamente "0V". cuando el sensor CNY70 se encuentre sobre una superficie clara o blanca permitirá que rebote casi toda la luz proveniente del diodo emisor hacia el fototransistor. Recomiendo no utilizar un resistor por debajo de 220 ohmnios para el diodo emisor ya que podríamos exceder la corriente que soporta y podemos quemarlo.

Las llantas deben ser preferiblemente de caucho. Llantas. Al momento de escoger la batería es necesario saber a qué voltaje y a que amperaje se va a trabajar. uno cuando detecta y otro cuando no detecta la superficie deseada. . los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los sensores y los motores.Mientras que por el terminal del resistor de 10 K ohmnios no se obtenga un valor similar al de "referencia" tendremos en la salida del comparador la señal de 0 lógico (0V). Es muy importante el uso del "trimpot" para ajustar la sensibilidad del sensor en diferentes superficies. garantizando buena adherencia a la pista. a mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores. Batería. De esta manera ya contamos con 2 estados en la salida del comparador.

el robot tiene sus sensores en la parte delantera junto a la rueda loca. robot: Aclaración. caso opuesto a lo que yo hice que coloqué la rueda loca en la parte trasera. pero era necesario aclararlo. . es decir el sensor "derecho" controlará el giro del motor izquierdo y el sensor "izquierdo" controlará el Veamos la siguiente imagen motor para comprender la lógica del derecho.Lógica del robot. Algo muy importante de considerar es que si tenemos un sensor "derecho" y otro "izquierdo" de nuestro minirobot. al final no afecta el funcionamiento del robot. Como verán en la imagen. éste controlara el motor opuesto.

para que tenga la aceptación que se planeó. El trabajo realizado en el seminario solo es un prototipo el cual será de gran utilidad en la industria automotriz para el transporte de maquinaria de alto riesgo para el ser humano . debe haber un proceso a lo largo de los años para perfeccionarlo (ya que este solo es un prototipo) y llegar al objetivo principal. Parrilla Martínez: Después de desarrollar un proyecto como este. Conclusión de Brandon Michel Tenorio Martínez: El proyecto realizado en el seminario de titulación podemos observar que la aceptación de los seguidores de línea en la industria es muy baja Aunque las aplicaciones en la industria son amplias. llegué a la conclusión de lo importante y trascendente que el seguidor de línea puede llegar a ser al implementarse en la industria. que sea un robot que sea sustentable en la industria. sin embargo.Conclusiones. Conclusión de Uriel A.

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