Instituto Politécnico Nacional. Centro de Estudios Científicos y Tecnológicos no. 11 “Wilfrido Massieu Pérez” Seminario.

“Tesina”

Índice.
 Introducción 5 6 6 7 7 7

 Planteamiento del problema. 1. Solución del problema.  Objetivos del Proyecto. 1. Objetivo general. 2. Objetivos específicos.  Justificación.  Hipótesis.  Marco teórico. I. II. III. IV. V. VI. 9 10 8

¿Qué es la robótica?

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¿De dónde proviene la palabra robot? ¿Qué es un robot?. Configuraciones de robots. Movimientos del robot. Volumen del robot. 14 16 16 16 14 14

Clasificación de los robots.  Según su arquitectura.     

Poli articulado. Móviles. Androides. Zoomórficos. Híbridos. 17 17 16 16

16

 Por generaciones.

 Por nivel de lenguaje de programación.  Por su nivel de inteligencia. 18

18

2. 20 21 22 22 23 23 20 2. Motor CC. 1. Batería. 3. 2.  Materiales de elaboración.  Lógica del Robot. Llantas. Sensor Infrarrojo CNY70.  Bibliografía. Desarrollo del seguidor de línea. Trimpot. Integrado SN7544. 28 29 25 26 26 27 27 24 24 24 .  Conclusiones. Aclaración. 1. 3. 1. 1. Estructura. 1.  Usos en el diseño.  Usos en el diseño. Anatomía del robot. PIC 16F628A.

24 Imagen 11 (Diagrama del sensor infrarrojo). Imagen 4 (Prototipo de costado). 23 24 23 10 20 21 21 21 21 22 Imagen 9 (Uso del puente H en el prototipo). Imagen 2 (Prototipo por detrás). Imagen 1 (Diagrama del circuito). Tabla no. Imagen 10 (Sensor infrarrojo). Imagen 8 (Puente H). 24 .Índice de tablas e imágenes. Imagen 7 (Motor reductor). 1 (Términos de robótica). Imagen 6 (Diagrama del PIC16F628A). Imagen 3 (Prototipo por arriba). Imagen 5 (Prototipo con explicación).

el principio de nuestra formación académica como sistemas digitales. Introducción. . El presente trabajo describe el diseño y construcción de un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo Blanco. Con la correcta implementación de cada una podemos obtener resultados sorprendentes. la programación se desarrolló en lenguaje Asembler y en la plataforma con el compilador que se ejecuta en el ambiente de MPLAB IDE v7.Imagen 12 (Preset). sin duda. La robótica móvil es un área interesante. La aplicación en el ámbito recreativo se ha extendido bastante así como su uso como herramienta educativa ha dado como consecuencia la proliferación de concursos estudiantiles de “mini-robótica” donde pequeños “engendros” haciendo gala de la electrónica de punta pueden desde seguir una línea (en este caso seguidor de línea) hasta sortear obstáculos por medio de visión artificial Explicaremos de manera concisa y clara cada componente que integra el seguidor de línea negra para entender un poco más su funcionamiento. ya que es posible reunir diversas áreas que se vieron en componentes electrónicos. sistemas de control y micro controladores. El robot se controla mediante el micro controlador PIC16F28A.11. Presentaremos un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo Blanco. así como también el porqué de cada componente en el presente proyecto. 25 27 Imagen 13 (Lógica del robot). su mecanismo dinámico lo constituyen dos motores que cuentan con cajas de engranes para proporcionar mayor potencia.

Solución del problema. Debido a que el material que se utiliza en la construcción. Llegamos a la conclusión que para reducir el tiempo de traslado.Planteamiento del problema. costo de la maquinaria. o en la industria automotriz casi siempre se lleva de un extremo de la fábrica a otro. esto conlleva un aumento en el tiempo de traslado dentro de la fábrica. Nos hemos percatado que dentro de la industria tanto automotriz como constructora hay una falla en el transporte de material de gran peso debido al riesgo que implica el traslado del mismo. y el peligro al transportarlo se fabricara un seguidor de línea con la capacidad de cargar un gran peso y sea seguro de manipular ya que seguirá una ruta pre establecida con el más mínimo riesgo de causar algún accidente y con la mayor rapidez posible .

Objetivos específicos: • Implementación de electrónica. • Implementación de circuitos lógicos combinacionales. teniendo en cuenta nuestras habilidades y nuestro razonamiento.Objetivos del proyecto. . • Implementación de sensores. • Programación de un PIC. • Aplicación de moto reductores. • Implementación de circuitos lógicos secuenciales. Nuestro seguidor de línea es un proyecto en el cual se aplican los conocimientos técnicos adquiridos durante la carrera de técnico en telecomunicaciones. Objetivo general.

Así mismo comprender la complejidad pero a la vez la relación en la vida diaria de inteligencia artificial (actúan como los humanos). algunos de estos robots que presentan inteligencia artificial no se establecen en el mercado pues su tecnología es muy compleja y valdría millones de . Entender que dólares. conociendo los componentes que lo componen y cuál es el efecto de estos componentes sobre el seguidor de línea. también la tecnología satelital que está en las redes del mundo y se activa al usar un teléfono o un celular. Concientizar en la gente una cultura por el cuidado del medio ambiente ya que si en un futuro cuando los robots vivan con nosotros el planeta tierra tendrá problemas de contaminación y tal vez no sobrevivamos para verlos. ya que los componentes de estos robots tardan mucho tiempo en degradarse destruyendo la capa de ozono y la contaminación de aguas y suelos.Justificación La finalidad del presente proyecto es conocer la estructura del seguidor de línea negra para su comprensión en su manera de operar. Tratar de aprovechar lo que realmente está a nuestro alcance que es la tecnología óptica y táctil.

Hipótesis. . Por ejemplo que se utilice un sistema capaz de transportar varios objetos sin la necesidad de que un humano lo opere. Si se conocen las propiedades de un seguidor de línea entonces se podrían adaptar para la utilización en la industria.

Marco teórico. Actuadores de locomoción. Paul. Jones and Anita M. manipuladores. software de calidad--todos estos subsistemas tienen que ser diseñados para trabajar conjuntamente en la consecución de la tarea Mobile del robots: robot".. implementation.. sensores. Cambridge MA. [Michael Robotics International Press. Flynn. Inspirations to [Joseph L. A K Peters Ltd. ¿Qué es la robótica? El término "Robótica" fue acuñado por Isaac Asimov para describir la tecnología de los robots.. predicción que ya se ha hecho realidad. 1984] En base a su objetivo: "La Robótica consiste en el diseño de sistemas. El término robótica puede ser definido desde diversos puntos de vista: Con independencia de respecto a la "La Robótica es la conexión inteligente Brady and Richard Research: Symposium. The The editors.. Él mismo predijo hace años el aumento de una poderosa industria robótica. sistemas de control. Recientemente se ha producido una explosión en el desarrollo y uso industrial de los robots tal que se ha llegado al punto de hablar de "revolución de los robots" y "era de los robots". First MIT definición "robot": de la percepción a la acción". fuentes de energía. 1993] Supeditada a la propia definición del "La Robótica describe todas las término robot: tecnologías asociadas con los robots" .

existiendo diversas realizaciones con este fin.¿De dónde proviene la palabra robot?. cuando el escritor checo Karel Capek (1890 . no es necesariamente un problema el que no esté todo el mundo de acuerdo sobre su definición. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot.     Es cierto. . La mayoría de los expertos en Robótica afirmaría que es complicado dar una definición universalmente aceptada. Quizás. Las definiciones son tan dispares como se demuestra en la siguiente relación:  Ingenio mecánico controlado electrónicamente. por ejemplo. ¿Qué es un robot? La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921. en el movimiento de sus extremidades Un robot es una máquina que hace un trabajo automáticamente en respuesta a su entorno. que los robots son difíciles de definir.1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot(R. siguiendo un programa establecido. luego el robot mata al hombre. Sin embargo.). Máquina que en apariencia o comportamiento imita a las personas o a sus acciones como. que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. Un robot es un puñado de motores controlados por un programa de ordenador. pero sé cuándo veo uno". Un robot es un ordenador con músculos. capaz de moverse y ejecutar de forma automática acciones diversas.R. como acabamos de observar. Joseph Engelberg (padre de la robótica industrial) lo resumió inmejorablemente cuando dijo: "Puede que no se capaz de definirlo. Su origen es de la palabra eslava robota. La imagen del robot como una máquina a semejanza del ser humano. subyace en el hombre desde hace muchos siglos.U.

Al enfocarse la producción industrial moderna hacia la automatización global y flexible. Más adelante. Fue la necesidad la que dio origen a la agricultura. no surge como consecuencia de la tendencia o afición de reproducir seres vivientes. sino de la necesidad. Pero el robot industrial. su modo de uso y buena parte de sus posibilidades. que estaba destinada a la fabricación de grandes series de una restringida gama de productos. la caza. Es llamativo como entre éstas destaca el concepto robot. además de su existencia. y el ciudadano medio va conociendo en creciente proporción. que se conoce y emplea en nuestros días. incorporándose en cierta medida al lenguaje coloquial. ha hecho insuficiente la automatización industrial rígida.El ciudadano industrializado que vive a caballo entre el siglo XX y el XXI se ha visto en la necesidad de emprender. el significado de un buen número de nuevos términos marcados por su alto contenido tecnológico. el pastoreo. que hasta hace poco eran habituales: • Forja. Pero dejando de lado esta verdadera revolución social. la necesidad ha cubierto de ordenadores la faz de la tierra. actualmente. en escasos 25 años. está introducido hoy en día en su versión personal en multitud de hogares. más de la mitad de los productos que se fabrican corresponden a lotes de pocas unidades. etc. De ellos sin duda el más relevante haya sido el ordenador (computador). la imperiosa necesidad de aumentar la productividad y mejorar la calidad de los productos. prensa y fundición . existen otros conceptos procedentes del desarrollo tecnológico que han superado las barreras impuestas por las industrias y centros de investigación. dominante en las primeras décadas del siglo XX. han quedado en desuso las herramientas. la pesca. Éste. la necesidad provoca la primera revolución industrial con el descubrimiento de la máquina de vapor de Watt y. Hoy día. Inmersos en la era de la informatización.

Finalmente. de los cuales la mitad se localizaba en Japón. la industria del automóvil ocupaba el 58% del parque mundial. el resto de los robots instalados en 1979 se dedicaban al montaje y labores de inspección. En 1997 el parque mundial de robots alcanzó la cifra de aproximadamente 830. . siguiendo en importancia las empresas constructoras de maquinaria eléctrica y electrónica.000 unidades.• • • • • Esmaltado Corte Encolado Desbardado Pulido. En dicho año.

que se utiliza por el robot para realizar una tarea específica. Los robots industriales están diseñados para realizar un trabajo productivo.Configuración polar 2. y un robot industrial típico está dotado de cuatro a seis grados de libertad... El convenio de utilizar el extremo de la . por el término "grado de libertad". brazo y muñeca mediante una serie de movimientos y posiciones.Configuración de brazo articulado Movimientos del robot. Unido a la muñeca está el efector final. formas y configuraciones físicas.. Los movimientos del robot pueden dividirse en dos categorías generales: • Movimientos de brazo y cuerpo.Configuración de coordenadas cartesianas 4.Configuración cilíndrica 3. Los robots industriales están disponibles en una amplia gama de tamaños. La gran mayoría de los robots comercialmente disponibles en la actualidad tienen una de estas cuatro configuraciones básicas: 1. El trabajo se realiza permitiendo que el robot desplace su cuerpo. Volumen de trabajo. Los movimientos de articulaciones individuales asociados con estas dos categorías se denomina. • Movimientos de muñeca.Configuraciones de robots. El volumen de trabajo es el término que se refiere al espacio dentro del cual el robot puede manipular el extremo de su muñeca.. a veces.

• Los tamaños de los componentes del cuerpo. El volumen de trabajo viene determinado por las siguientes características físicas del robot: • La configuración física del robot.muñeca y el volumen de trabajo del robot se adopta para evitar la complicación de diferentes tamaños de efectores finales. del brazo y de la muñeca. El efector final es una adición al robot básico y no debe contarse como parte del espacio de trabajo del robot. . que podrían unirse a la muñeca del robot. • Los límites de los movimientos de las articulaciones del robot.

s ehace en los siguientes grupos: Poliarticulados.  Poliarticulados. Ejemplo: los cartesianos. Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemático del ser humano.  Móviles. Móviles. Un ejemplo de androide es el Asimo. Son Robots con grandes capacidades de desplazamiento. Androides. Bajo este grupo están los Robots de muy diversa forma y configuración cuya característica es la der ser sedentarios y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo. fabricado por Toyota. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo el concepto de Robots son muy diversos y. . • Clasificación de Robots según su arquitectura. con base en su arquitectura. industriales o manipuladores.Clasificación de los robots. los Androides son todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad práctica. Zoomórficos e Híbridos.  Zoomórficos.  Androides. destinados especialmente a la experimentación. Actualmente. por lo tanto. es difícil establecer una clasificación coherente de los mismos que resista un análisis crítico y riguroso. basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. La subdivisión de los Robots.

cuya estructura se sitúa en combinación con algunas de las anteriores ya expuestas. para entender sus acciones y captar el mundo que los rodea o entorno a demás Incorporan . Éstos se agrupan en dos categorías: caminadores y no caminadores. 3G: Son Reprogramables. • Clasificación de los Robots por Generaciones: Los Robots se clasifican en 5 grupos Según la Generación a la que pertenecen de esta manera: 1G: Adquiere Información muy Limitada de acuerdo a su entorno y de acorde a esta actúa. los Híbridos corresponden a aquellos de difícil clasificación. 2G: Adquieren también Información limitada de su entorno y el movimiento lo controla a través de una secuencia numérica almacenada en disco o cinta magnética. Utilizan las computadoras para su control y tienen cierta percepción de su entorno a través del uso de sensores. Por ejemplo. estos incluyen todos los avances de las 2 generaciones anteriores. robots articulados y con ruedas (conjunción) o un cuerpo formado por un carro móvil y de un brazo semejante al de los robots industriales (yuxtaposición). Con esta generación se inicia la era de los Robots Inteligentes y aparecen los lenguajes de programación para escribir los programas de control que se le introducen a cada uno de ellos. Por último. 4G: Son Robots altamente inteligentes con mejores Sistemas sensoriales. bien sea por conjunción o yuxtaposición. repite tareas programadas y actúa en consecuencia a los sucesos. se utiliza en la industria automotriz y son de gran tamaño.  Híbridos.Los Robots Zoomórficos constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres humana.

3. pero dando pasos gigantescos en este tipo de generación de Robots que serán los que nos acompañen en el futuro en todas nuestras actividades cotidianas y darán paso a una nueva era. 5G: Esta Actualmente en desarrollo.Dispositivos de manejo manual.conceptos “modélicos” de conducta para ser capaces de actuar ante circunstancias determinadas. La Asociación de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia: 1. 3. .Sistemas de programación de nivel-tarea. 2. donde un operador puede modificar la secuencia fácilmente.. en el cual el usuario especifica la operación por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula. La clave para una aplicación efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas..Robots de secuencia arreglada. 2.. • Clasificación el nivel del lenguaje de programación. aunque la mayoría del software más avanzado se encuentra en los laboratorios de investigación.Sistemas de programación de nivel-robot. en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado. Existen muchos sistemas de programación de robots. Los sistemas de programación de robots caen dentro de tres clases: 1. controlados por una persona.. en el cual el usuario conduce el robot a través de los movimientos a ser realizados. es el desarrollo de lenguajes de alto nivel...Sistemas guiados. • Clasificación de los robots por su nivel de inteligencia.Robots de secuencia variable.

5.Robots de control numérico. los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente..4.Robots regeneradores.Robots inteligentes. 6. . donde el operador alimenta la programación del movimiento... hasta que se enseñe manualmente la tarea. donde el operador humano conduce el robot a través de la tarea.

se muestra el diagrama del circuito empleado para el funcionamiento del seguidor de línea: . y las dimensiones del robot son de 20X25 cm. el circuito de control. Los motores cuentan con una caja de engranes (amplificador mecánico) que proporcionan mayor torque. Estructura. En la siguiente imagen. los sensores y las baterías.Desarrollo del seguidor de línea. Las llantas tienen un diámetro de 5 cm. El material utilizado en la elaboración del chasis del robot fue acrílico. se muestra en la figura. la base. en ésta descansan los motores.

En la parte frontal se hallan. esta última permita que el seguidor de línea pueda girar sin ningún tipo de impedimento. como una rueda loca. el circuito. Nuestro seguidor de línea esta conformado por una placa de acrílico. Sobre la placa de acrílico se encuentra la parte primordial del prototipo. a forma de base.Anatomía del robot. que funge como el cerebro del robot. a los costados se encuentran los motores de CC. tanto los sensores infrarrojos. En las siguientes imagenes se muestra el prototipo ya mencionado: . que al estar unidos con unas llantas aseguran el movimiento de nuestro prototipo.

Materiales de elaboración. PIC 16F28A. Memoria de programación: 1024 palabras. Máx. Datos de 8 bits. Programación con 35 instrucciones. si el bit asociado al PIC esta: 0 (cero) el pin actúa como salida 1 (uno) el pin actúa como entrada . La configuración de los puertos se puede realizar de la siguiente forma. 64 bytes de memoria EEPROM. de operación : 20MHz. 68 bytes de memoria RAM. Instrucciones de 14 bits. 4 Tipos de interrupciones diferentes. Vel.

Para cambiar la dirección de giro en un motor de Corriente Continua tan solo tenemos que invertir la polaridad de la alimentación del motor. . Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3). haciéndolo girar en un sentido. polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor. Un puente H se construye con 4 interruptores (mecánicos o mediante transistores). con lo que si sujetamos por medio de soportes o bridas la carcasa del motor el rotor con el eje de salida será lo único que gire. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje.Motor CC. permitiendo el giro en sentido inverso del motor. ya que la movilidad del carro depende de este. esto quiere decir que convierte la energía eléctrica en energía motriz. el voltaje se invierte. Integrado SN7544 El término "puente H" proviene de la típica representación gráfica del circuito. Es por ello su vital importancia en el diseño de nuestro seguidor de línea. El motor eléctrico es un dispositivo electromotriz. Cuando los interruptores S1 y S4 están cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensión positiva en el motor. El funcionamiento de un motor se basa en la acción de campos magnéticos opuestos que hacen girar el rotor (eje interno) en dirección opuesta al estator (imán externo o bobina).

entonces podremos cambiar la polaridad de alimentación del motor con tan solo cambiar de estado las entradas de los drivers. Usos en el diseño: .8 mm. Sensor Infrarrojo CNY70 El es un pequeño dispositivo con forma de cubo y cuatro patitas que aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de950 nm. y están separados del frontal del encapsulado por 1 mm. la distancia entre emisor y receptor es de 2. giro del motor derecha izquierda.Usos en el diseño: Control Bidireccional. Para tener el control de dos direcciones o bidireccional se usan dos de drivers del SN7544 conectando sus salidas a los polos del motor. y un fototransistor (receptor) estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma dirección. En la siguiente figura vemos la disposición interna del CNY70 mirando el encapsulado desde arriba. así pues tenemos el diodo emisor de infrarrojos a la izquierda y el fototransistor a la derecha.

Recomiendo no utilizar un resistor por debajo de 220 ohmnios para el diodo emisor ya que podríamos exceder la corriente que soporta y podemos quemarlo.Lo utilizamos en el robot rastreador (Sniffers) para la detección de la línea negra pintada sobre el suelo. el fototransistor se comportará como un "cortocircuito" (saturación) y tendremos por el terminal del resistor de 10Kohmnios una tensión de aproximadamente "Vcc = 5V". Entonces. Si colocáramos el sensor sobre una superficie oscura o negra tendríamos que casi nada de la luz del diodo emisor rebotaría hacia el fototransistor lo cual produciría que el fototransistor se comportara como un "circuito abierto" (corte) y en este caso por el terminal del resistor de 10Kohmnios obtendríamos una tensión de aproximadamente "0V". Forma física de un "Trimpot". pero si queremos comparar su funcionamiento podríamos decir que se comporta casi como un transistor común. . Según la conexión. Cabe mencionar que en ambos casos las tensiones no son exactas debido a que la señal que nos brinda el sensor CNY70 es analógica y va depender de cuánta luz haya captado la base del fototransistor. Mediante el "trimpot" de 10 K ohmnios podremos fijar un valor de "referencia" en el comparador y cuando este valor de "referencia" se presente en el terminal de resistor de 10Kohmnios entonces en la salida del comparador tendremos un 1 lógico (Vcc=5V). Los resistores de 220 ohmnios y 10Kohmnios nos permiten polarizar el sensor CNY70. debido principalmente a su baja distancia de detección. cuando el sensor CNY70 se encuentre sobre una superficie clara o blanca permitirá que rebote casi toda la luz proveniente del diodo emisor hacia el fototransistor.

Las llantas deben ser preferiblemente de caucho. . uno cuando detecta y otro cuando no detecta la superficie deseada. garantizando buena adherencia a la pista. De esta manera ya contamos con 2 estados en la salida del comparador. Batería. Llantas. Es muy importante el uso del "trimpot" para ajustar la sensibilidad del sensor en diferentes superficies. a mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores.Mientras que por el terminal del resistor de 10 K ohmnios no se obtenga un valor similar al de "referencia" tendremos en la salida del comparador la señal de 0 lógico (0V). Al momento de escoger la batería es necesario saber a qué voltaje y a que amperaje se va a trabajar. los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los sensores y los motores.

Algo muy importante de considerar es que si tenemos un sensor "derecho" y otro "izquierdo" de nuestro minirobot. robot: Aclaración. es decir el sensor "derecho" controlará el giro del motor izquierdo y el sensor "izquierdo" controlará el Veamos la siguiente imagen motor para comprender la lógica del derecho.Lógica del robot. Como verán en la imagen. . caso opuesto a lo que yo hice que coloqué la rueda loca en la parte trasera. el robot tiene sus sensores en la parte delantera junto a la rueda loca. pero era necesario aclararlo. éste controlara el motor opuesto. al final no afecta el funcionamiento del robot.

llegué a la conclusión de lo importante y trascendente que el seguidor de línea puede llegar a ser al implementarse en la industria. Conclusión de Brandon Michel Tenorio Martínez: El proyecto realizado en el seminario de titulación podemos observar que la aceptación de los seguidores de línea en la industria es muy baja Aunque las aplicaciones en la industria son amplias. sin embargo. El trabajo realizado en el seminario solo es un prototipo el cual será de gran utilidad en la industria automotriz para el transporte de maquinaria de alto riesgo para el ser humano . Parrilla Martínez: Después de desarrollar un proyecto como este. que sea un robot que sea sustentable en la industria. para que tenga la aceptación que se planeó.Conclusiones. debe haber un proceso a lo largo de los años para perfeccionarlo (ya que este solo es un prototipo) y llegar al objetivo principal. Conclusión de Uriel A.

blogspot.html jueves 5 abril 2012 http://html.pdf martes 3 abril 2012 http://www.Bibliografía.rincondelvago.htm miércoles 18 abril 2012 http://pcexpertos.com.monografias.scribd.htm martes 3 abril 2012 http://cfievalladolid2.fortunecity.es/geriva/ROBOTICA.mx/p/robot-seguidor-de-lineas.tripod.ucting.html jueves 5 abril 2012 http://recursostic.blogspot.mx/dpto/tesis/quetzal/CAPITUL1.html miércoles 18 abril 2012 http://pavdre.com/proyectos/robotica/53 martes 3 abril 2012 http://www.net/tecno/cyr_01/robotica/index.com/id4.html miércoles 18 abril 2012 http://robotec11.net/robotica/anatomia.es/ martes 3 abril 2012 http://es.udg.com/robotica_2. http://feliperiveros.htm jueves 5 abril 2012 http://proton.ar/news/news11/notas/nota10.com/doc/490126/Seguidor-de-linea-negra martes 3 abril 2012 http://www.pinotolosa.com/trabajos-pdf/robot-seguidor-linea/robot-seguidor-linea.net/tecno/cyr_01/robotica/index.html jueves 5 abril 2012 http://members.cosasdemecatronica.educacion.html miércoles 18 abril 2012 http://cfievalladolid2.com/2009/08/clasificacion-de-los-robots-por-generaciones.htm miércoles 18 abril 2012 .es/secundaria/edad/4esotecnologia/quincena11/4quincena1 1_contenidos_4b.clubse.HTM jueves 5 abril 2012 http://www.