Instituto Politécnico Nacional. Centro de Estudios Científicos y Tecnológicos no. 11 “Wilfrido Massieu Pérez” Seminario.

“Tesina”

Índice.
 Introducción 5 6 6 7 7 7

 Planteamiento del problema. 1. Solución del problema.  Objetivos del Proyecto. 1. Objetivo general. 2. Objetivos específicos.  Justificación.  Hipótesis.  Marco teórico. I. II. III. IV. V. VI. 9 10 8

¿Qué es la robótica?

10 11

¿De dónde proviene la palabra robot? ¿Qué es un robot?. Configuraciones de robots. Movimientos del robot. Volumen del robot. 14 16 16 16 14 14

Clasificación de los robots.  Según su arquitectura.     

Poli articulado. Móviles. Androides. Zoomórficos. Híbridos. 17 17 16 16

16

 Por generaciones.

 Por nivel de lenguaje de programación.  Por su nivel de inteligencia. 18

18

3.  Usos en el diseño. 28 29 25 26 26 27 27 24 24 24 . Trimpot.  Lógica del Robot. Anatomía del robot. Batería. 1. 1. Estructura. Llantas. Integrado SN7544. PIC 16F628A. 3.  Conclusiones. 1. Aclaración.  Materiales de elaboración.  Usos en el diseño. 20 21 22 22 23 23 20 2. Sensor Infrarrojo CNY70. 1. 1. Desarrollo del seguidor de línea.  Bibliografía. 2. Motor CC. 2.

1 (Términos de robótica).Índice de tablas e imágenes. Imagen 4 (Prototipo de costado). Imagen 6 (Diagrama del PIC16F628A). 23 24 23 10 20 21 21 21 21 22 Imagen 9 (Uso del puente H en el prototipo). Imagen 8 (Puente H). Imagen 1 (Diagrama del circuito). 24 Imagen 11 (Diagrama del sensor infrarrojo). 24 . Imagen 5 (Prototipo con explicación). Imagen 7 (Motor reductor). Imagen 2 (Prototipo por detrás). Imagen 3 (Prototipo por arriba). Imagen 10 (Sensor infrarrojo). Tabla no.

11. El presente trabajo describe el diseño y construcción de un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo Blanco. 25 27 Imagen 13 (Lógica del robot). Presentaremos un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo Blanco. Con la correcta implementación de cada una podemos obtener resultados sorprendentes. así como también el porqué de cada componente en el presente proyecto. El robot se controla mediante el micro controlador PIC16F28A. ya que es posible reunir diversas áreas que se vieron en componentes electrónicos. la programación se desarrolló en lenguaje Asembler y en la plataforma con el compilador que se ejecuta en el ambiente de MPLAB IDE v7. . su mecanismo dinámico lo constituyen dos motores que cuentan con cajas de engranes para proporcionar mayor potencia. el principio de nuestra formación académica como sistemas digitales.Imagen 12 (Preset). sistemas de control y micro controladores. La aplicación en el ámbito recreativo se ha extendido bastante así como su uso como herramienta educativa ha dado como consecuencia la proliferación de concursos estudiantiles de “mini-robótica” donde pequeños “engendros” haciendo gala de la electrónica de punta pueden desde seguir una línea (en este caso seguidor de línea) hasta sortear obstáculos por medio de visión artificial Explicaremos de manera concisa y clara cada componente que integra el seguidor de línea negra para entender un poco más su funcionamiento. La robótica móvil es un área interesante. sin duda. Introducción.

y el peligro al transportarlo se fabricara un seguidor de línea con la capacidad de cargar un gran peso y sea seguro de manipular ya que seguirá una ruta pre establecida con el más mínimo riesgo de causar algún accidente y con la mayor rapidez posible . costo de la maquinaria. Debido a que el material que se utiliza en la construcción. Nos hemos percatado que dentro de la industria tanto automotriz como constructora hay una falla en el transporte de material de gran peso debido al riesgo que implica el traslado del mismo. Llegamos a la conclusión que para reducir el tiempo de traslado. o en la industria automotriz casi siempre se lleva de un extremo de la fábrica a otro.Planteamiento del problema. Solución del problema. esto conlleva un aumento en el tiempo de traslado dentro de la fábrica.

• Programación de un PIC. • Implementación de sensores. Objetivos específicos: • Implementación de electrónica. Nuestro seguidor de línea es un proyecto en el cual se aplican los conocimientos técnicos adquiridos durante la carrera de técnico en telecomunicaciones. teniendo en cuenta nuestras habilidades y nuestro razonamiento. • Implementación de circuitos lógicos combinacionales. • Aplicación de moto reductores. • Implementación de circuitos lógicos secuenciales. Objetivo general.Objetivos del proyecto. .

Tratar de aprovechar lo que realmente está a nuestro alcance que es la tecnología óptica y táctil. Concientizar en la gente una cultura por el cuidado del medio ambiente ya que si en un futuro cuando los robots vivan con nosotros el planeta tierra tendrá problemas de contaminación y tal vez no sobrevivamos para verlos. algunos de estos robots que presentan inteligencia artificial no se establecen en el mercado pues su tecnología es muy compleja y valdría millones de . Entender que dólares.Justificación La finalidad del presente proyecto es conocer la estructura del seguidor de línea negra para su comprensión en su manera de operar. conociendo los componentes que lo componen y cuál es el efecto de estos componentes sobre el seguidor de línea. Así mismo comprender la complejidad pero a la vez la relación en la vida diaria de inteligencia artificial (actúan como los humanos). ya que los componentes de estos robots tardan mucho tiempo en degradarse destruyendo la capa de ozono y la contaminación de aguas y suelos. también la tecnología satelital que está en las redes del mundo y se activa al usar un teléfono o un celular.

Hipótesis. Por ejemplo que se utilice un sistema capaz de transportar varios objetos sin la necesidad de que un humano lo opere. Si se conocen las propiedades de un seguidor de línea entonces se podrían adaptar para la utilización en la industria. .

First MIT definición "robot": de la percepción a la acción". manipuladores.. Paul. 1984] En base a su objetivo: "La Robótica consiste en el diseño de sistemas.. sensores. Él mismo predijo hace años el aumento de una poderosa industria robótica. fuentes de energía. software de calidad--todos estos subsistemas tienen que ser diseñados para trabajar conjuntamente en la consecución de la tarea Mobile del robots: robot".Marco teórico. Flynn. The The editors. ¿Qué es la robótica? El término "Robótica" fue acuñado por Isaac Asimov para describir la tecnología de los robots. Recientemente se ha producido una explosión en el desarrollo y uso industrial de los robots tal que se ha llegado al punto de hablar de "revolución de los robots" y "era de los robots". Cambridge MA. El término robótica puede ser definido desde diversos puntos de vista: Con independencia de respecto a la "La Robótica es la conexión inteligente Brady and Richard Research: Symposium. sistemas de control. Jones and Anita M. 1993] Supeditada a la propia definición del "La Robótica describe todas las término robot: tecnologías asociadas con los robots" . Actuadores de locomoción. implementation. predicción que ya se ha hecho realidad. Inspirations to [Joseph L. [Michael Robotics International Press... A K Peters Ltd.

).R.¿De dónde proviene la palabra robot?.U. ¿Qué es un robot? La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921. Las definiciones son tan dispares como se demuestra en la siguiente relación:  Ingenio mecánico controlado electrónicamente. pero sé cuándo veo uno". La mayoría de los expertos en Robótica afirmaría que es complicado dar una definición universalmente aceptada. no es necesariamente un problema el que no esté todo el mundo de acuerdo sobre su definición. . cuando el escritor checo Karel Capek (1890 . Un robot es un puñado de motores controlados por un programa de ordenador. luego el robot mata al hombre. Sin embargo. La imagen del robot como una máquina a semejanza del ser humano. Su origen es de la palabra eslava robota.     Es cierto. como acabamos de observar.1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot(R. existiendo diversas realizaciones con este fin. que los robots son difíciles de definir. Joseph Engelberg (padre de la robótica industrial) lo resumió inmejorablemente cuando dijo: "Puede que no se capaz de definirlo. Quizás. por ejemplo. siguiendo un programa establecido. Máquina que en apariencia o comportamiento imita a las personas o a sus acciones como. subyace en el hombre desde hace muchos siglos. Un robot es un ordenador con músculos. en el movimiento de sus extremidades Un robot es una máquina que hace un trabajo automáticamente en respuesta a su entorno. capaz de moverse y ejecutar de forma automática acciones diversas. que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot.

la necesidad provoca la primera revolución industrial con el descubrimiento de la máquina de vapor de Watt y.El ciudadano industrializado que vive a caballo entre el siglo XX y el XXI se ha visto en la necesidad de emprender. que hasta hace poco eran habituales: • Forja. De ellos sin duda el más relevante haya sido el ordenador (computador). la caza. etc. sino de la necesidad. Pero dejando de lado esta verdadera revolución social. Inmersos en la era de la informatización. Éste. además de su existencia. Pero el robot industrial. ha hecho insuficiente la automatización industrial rígida. que estaba destinada a la fabricación de grandes series de una restringida gama de productos. su modo de uso y buena parte de sus posibilidades. el significado de un buen número de nuevos términos marcados por su alto contenido tecnológico. la necesidad ha cubierto de ordenadores la faz de la tierra. actualmente. Es llamativo como entre éstas destaca el concepto robot. la pesca. no surge como consecuencia de la tendencia o afición de reproducir seres vivientes. prensa y fundición . dominante en las primeras décadas del siglo XX. la imperiosa necesidad de aumentar la productividad y mejorar la calidad de los productos. en escasos 25 años. han quedado en desuso las herramientas. que se conoce y emplea en nuestros días. Fue la necesidad la que dio origen a la agricultura. Más adelante. más de la mitad de los productos que se fabrican corresponden a lotes de pocas unidades. incorporándose en cierta medida al lenguaje coloquial. Al enfocarse la producción industrial moderna hacia la automatización global y flexible. el pastoreo. y el ciudadano medio va conociendo en creciente proporción. existen otros conceptos procedentes del desarrollo tecnológico que han superado las barreras impuestas por las industrias y centros de investigación. Hoy día. está introducido hoy en día en su versión personal en multitud de hogares.

En dicho año. siguiendo en importancia las empresas constructoras de maquinaria eléctrica y electrónica. de los cuales la mitad se localizaba en Japón. Finalmente.000 unidades. la industria del automóvil ocupaba el 58% del parque mundial.• • • • • Esmaltado Corte Encolado Desbardado Pulido. el resto de los robots instalados en 1979 se dedicaban al montaje y labores de inspección. . En 1997 el parque mundial de robots alcanzó la cifra de aproximadamente 830.

que se utiliza por el robot para realizar una tarea específica. Unido a la muñeca está el efector final..Configuraciones de robots. El trabajo se realiza permitiendo que el robot desplace su cuerpo. a veces. La gran mayoría de los robots comercialmente disponibles en la actualidad tienen una de estas cuatro configuraciones básicas: 1.Configuración polar 2.. El volumen de trabajo es el término que se refiere al espacio dentro del cual el robot puede manipular el extremo de su muñeca. por el término "grado de libertad".Configuración cilíndrica 3. Los robots industriales están diseñados para realizar un trabajo productivo. formas y configuraciones físicas. Los movimientos del robot pueden dividirse en dos categorías generales: • Movimientos de brazo y cuerpo.Configuración de brazo articulado Movimientos del robot. Los robots industriales están disponibles en una amplia gama de tamaños. Los movimientos de articulaciones individuales asociados con estas dos categorías se denomina. • Movimientos de muñeca. y un robot industrial típico está dotado de cuatro a seis grados de libertad. Volumen de trabajo...Configuración de coordenadas cartesianas 4. El convenio de utilizar el extremo de la . brazo y muñeca mediante una serie de movimientos y posiciones.

• Los límites de los movimientos de las articulaciones del robot. El volumen de trabajo viene determinado por las siguientes características físicas del robot: • La configuración física del robot. que podrían unirse a la muñeca del robot. . del brazo y de la muñeca.muñeca y el volumen de trabajo del robot se adopta para evitar la complicación de diferentes tamaños de efectores finales. • Los tamaños de los componentes del cuerpo. El efector final es una adición al robot básico y no debe contarse como parte del espacio de trabajo del robot.

Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemático del ser humano. basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. fabricado por Toyota. Androides. los Androides son todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad práctica. Ejemplo: los cartesianos.  Androides. Móviles. es difícil establecer una clasificación coherente de los mismos que resista un análisis crítico y riguroso. Bajo este grupo están los Robots de muy diversa forma y configuración cuya característica es la der ser sedentarios y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo el concepto de Robots son muy diversos y. . Actualmente.  Móviles.  Poliarticulados. Zoomórficos e Híbridos. s ehace en los siguientes grupos: Poliarticulados. con base en su arquitectura.  Zoomórficos. industriales o manipuladores. Un ejemplo de androide es el Asimo.Clasificación de los robots. por lo tanto. La subdivisión de los Robots. destinados especialmente a la experimentación. • Clasificación de Robots según su arquitectura. Son Robots con grandes capacidades de desplazamiento.

• Clasificación de los Robots por Generaciones: Los Robots se clasifican en 5 grupos Según la Generación a la que pertenecen de esta manera: 1G: Adquiere Información muy Limitada de acuerdo a su entorno y de acorde a esta actúa. 2G: Adquieren también Información limitada de su entorno y el movimiento lo controla a través de una secuencia numérica almacenada en disco o cinta magnética. cuya estructura se sitúa en combinación con algunas de las anteriores ya expuestas.Los Robots Zoomórficos constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres humana. repite tareas programadas y actúa en consecuencia a los sucesos. los Híbridos corresponden a aquellos de difícil clasificación. Por ejemplo. estos incluyen todos los avances de las 2 generaciones anteriores. 3G: Son Reprogramables. se utiliza en la industria automotriz y son de gran tamaño. bien sea por conjunción o yuxtaposición. Utilizan las computadoras para su control y tienen cierta percepción de su entorno a través del uso de sensores. Éstos se agrupan en dos categorías: caminadores y no caminadores. para entender sus acciones y captar el mundo que los rodea o entorno a demás Incorporan . Por último.  Híbridos. Con esta generación se inicia la era de los Robots Inteligentes y aparecen los lenguajes de programación para escribir los programas de control que se le introducen a cada uno de ellos. 4G: Son Robots altamente inteligentes con mejores Sistemas sensoriales. robots articulados y con ruedas (conjunción) o un cuerpo formado por un carro móvil y de un brazo semejante al de los robots industriales (yuxtaposición).

controlados por una persona. 2.Robots de secuencia variable. en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado... 3.. Los sistemas de programación de robots caen dentro de tres clases: 1. aunque la mayoría del software más avanzado se encuentra en los laboratorios de investigación. es el desarrollo de lenguajes de alto nivel.Dispositivos de manejo manual. • Clasificación el nivel del lenguaje de programación. en el cual el usuario especifica la operación por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula..Sistemas de programación de nivel-tarea. 3. Existen muchos sistemas de programación de robots. La clave para una aplicación efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas... pero dando pasos gigantescos en este tipo de generación de Robots que serán los que nos acompañen en el futuro en todas nuestras actividades cotidianas y darán paso a una nueva era. 2. • Clasificación de los robots por su nivel de inteligencia.Robots de secuencia arreglada.Sistemas de programación de nivel-robot.conceptos “modélicos” de conducta para ser capaces de actuar ante circunstancias determinadas. . 5G: Esta Actualmente en desarrollo. donde un operador puede modificar la secuencia fácilmente. La Asociación de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia: 1.Sistemas guiados. en el cual el usuario conduce el robot a través de los movimientos a ser realizados.

. 5. hasta que se enseñe manualmente la tarea. donde el operador alimenta la programación del movimiento. 6.Robots regeneradores. .Robots inteligentes..Robots de control numérico. donde el operador humano conduce el robot a través de la tarea.. los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente.4.

los sensores y las baterías. Los motores cuentan con una caja de engranes (amplificador mecánico) que proporcionan mayor torque. el circuito de control. y las dimensiones del robot son de 20X25 cm. se muestra en la figura. Estructura.Desarrollo del seguidor de línea. se muestra el diagrama del circuito empleado para el funcionamiento del seguidor de línea: . El material utilizado en la elaboración del chasis del robot fue acrílico. Las llantas tienen un diámetro de 5 cm. la base. en ésta descansan los motores. En la siguiente imagen.

que funge como el cerebro del robot. Sobre la placa de acrílico se encuentra la parte primordial del prototipo. a los costados se encuentran los motores de CC. el circuito. a forma de base. Nuestro seguidor de línea esta conformado por una placa de acrílico. tanto los sensores infrarrojos. como una rueda loca. que al estar unidos con unas llantas aseguran el movimiento de nuestro prototipo.Anatomía del robot. En la parte frontal se hallan. esta última permita que el seguidor de línea pueda girar sin ningún tipo de impedimento. En las siguientes imagenes se muestra el prototipo ya mencionado: .

Programación con 35 instrucciones. Máx. Instrucciones de 14 bits.Materiales de elaboración. si el bit asociado al PIC esta: 0 (cero) el pin actúa como salida 1 (uno) el pin actúa como entrada . Vel. PIC 16F28A. de operación : 20MHz. Datos de 8 bits. La configuración de los puertos se puede realizar de la siguiente forma. 68 bytes de memoria RAM. 64 bytes de memoria EEPROM. Memoria de programación: 1024 palabras. 4 Tipos de interrupciones diferentes.

esto quiere decir que convierte la energía eléctrica en energía motriz. Es por ello su vital importancia en el diseño de nuestro seguidor de línea. Cuando los interruptores S1 y S4 están cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensión positiva en el motor. Un puente H se construye con 4 interruptores (mecánicos o mediante transistores). El motor eléctrico es un dispositivo electromotriz. haciéndolo girar en un sentido.Motor CC. ya que la movilidad del carro depende de este. permitiendo el giro en sentido inverso del motor. Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3). Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje. polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor. con lo que si sujetamos por medio de soportes o bridas la carcasa del motor el rotor con el eje de salida será lo único que gire. . el voltaje se invierte. El funcionamiento de un motor se basa en la acción de campos magnéticos opuestos que hacen girar el rotor (eje interno) en dirección opuesta al estator (imán externo o bobina). Integrado SN7544 El término "puente H" proviene de la típica representación gráfica del circuito. Para cambiar la dirección de giro en un motor de Corriente Continua tan solo tenemos que invertir la polaridad de la alimentación del motor.

así pues tenemos el diodo emisor de infrarrojos a la izquierda y el fototransistor a la derecha.Usos en el diseño: Control Bidireccional. la distancia entre emisor y receptor es de 2. giro del motor derecha izquierda. entonces podremos cambiar la polaridad de alimentación del motor con tan solo cambiar de estado las entradas de los drivers. Para tener el control de dos direcciones o bidireccional se usan dos de drivers del SN7544 conectando sus salidas a los polos del motor. y están separados del frontal del encapsulado por 1 mm. Sensor Infrarrojo CNY70 El es un pequeño dispositivo con forma de cubo y cuatro patitas que aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de950 nm.8 mm. Usos en el diseño: . y un fototransistor (receptor) estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma dirección. En la siguiente figura vemos la disposición interna del CNY70 mirando el encapsulado desde arriba.

cuando el sensor CNY70 se encuentre sobre una superficie clara o blanca permitirá que rebote casi toda la luz proveniente del diodo emisor hacia el fototransistor. Cabe mencionar que en ambos casos las tensiones no son exactas debido a que la señal que nos brinda el sensor CNY70 es analógica y va depender de cuánta luz haya captado la base del fototransistor. Si colocáramos el sensor sobre una superficie oscura o negra tendríamos que casi nada de la luz del diodo emisor rebotaría hacia el fototransistor lo cual produciría que el fototransistor se comportara como un "circuito abierto" (corte) y en este caso por el terminal del resistor de 10Kohmnios obtendríamos una tensión de aproximadamente "0V". el fototransistor se comportará como un "cortocircuito" (saturación) y tendremos por el terminal del resistor de 10Kohmnios una tensión de aproximadamente "Vcc = 5V". pero si queremos comparar su funcionamiento podríamos decir que se comporta casi como un transistor común.Lo utilizamos en el robot rastreador (Sniffers) para la detección de la línea negra pintada sobre el suelo. Mediante el "trimpot" de 10 K ohmnios podremos fijar un valor de "referencia" en el comparador y cuando este valor de "referencia" se presente en el terminal de resistor de 10Kohmnios entonces en la salida del comparador tendremos un 1 lógico (Vcc=5V). Forma física de un "Trimpot". . Recomiendo no utilizar un resistor por debajo de 220 ohmnios para el diodo emisor ya que podríamos exceder la corriente que soporta y podemos quemarlo. debido principalmente a su baja distancia de detección. Entonces. Según la conexión. Los resistores de 220 ohmnios y 10Kohmnios nos permiten polarizar el sensor CNY70.

Mientras que por el terminal del resistor de 10 K ohmnios no se obtenga un valor similar al de "referencia" tendremos en la salida del comparador la señal de 0 lógico (0V). Batería. garantizando buena adherencia a la pista. De esta manera ya contamos con 2 estados en la salida del comparador. uno cuando detecta y otro cuando no detecta la superficie deseada. . Las llantas deben ser preferiblemente de caucho. Al momento de escoger la batería es necesario saber a qué voltaje y a que amperaje se va a trabajar. a mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores. Es muy importante el uso del "trimpot" para ajustar la sensibilidad del sensor en diferentes superficies. los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los sensores y los motores. Llantas.

Como verán en la imagen. Algo muy importante de considerar es que si tenemos un sensor "derecho" y otro "izquierdo" de nuestro minirobot. pero era necesario aclararlo. . éste controlara el motor opuesto. es decir el sensor "derecho" controlará el giro del motor izquierdo y el sensor "izquierdo" controlará el Veamos la siguiente imagen motor para comprender la lógica del derecho.Lógica del robot. al final no afecta el funcionamiento del robot. caso opuesto a lo que yo hice que coloqué la rueda loca en la parte trasera. robot: Aclaración. el robot tiene sus sensores en la parte delantera junto a la rueda loca.

sin embargo.Conclusiones. Conclusión de Uriel A. El trabajo realizado en el seminario solo es un prototipo el cual será de gran utilidad en la industria automotriz para el transporte de maquinaria de alto riesgo para el ser humano . para que tenga la aceptación que se planeó. que sea un robot que sea sustentable en la industria. Conclusión de Brandon Michel Tenorio Martínez: El proyecto realizado en el seminario de titulación podemos observar que la aceptación de los seguidores de línea en la industria es muy baja Aunque las aplicaciones en la industria son amplias. llegué a la conclusión de lo importante y trascendente que el seguidor de línea puede llegar a ser al implementarse en la industria. Parrilla Martínez: Después de desarrollar un proyecto como este. debe haber un proceso a lo largo de los años para perfeccionarlo (ya que este solo es un prototipo) y llegar al objetivo principal.

HTM jueves 5 abril 2012 http://www.html miércoles 18 abril 2012 http://pavdre.com.cosasdemecatronica.net/tecno/cyr_01/robotica/index.pinotolosa.ar/news/news11/notas/nota10.educacion.com/robotica_2.html jueves 5 abril 2012 http://html.net/tecno/cyr_01/robotica/index.com/doc/490126/Seguidor-de-linea-negra martes 3 abril 2012 http://www.pdf martes 3 abril 2012 http://www.htm jueves 5 abril 2012 http://proton.html jueves 5 abril 2012 http://members.htm miércoles 18 abril 2012 http://pcexpertos.monografias.html miércoles 18 abril 2012 http://cfievalladolid2.tripod.Bibliografía. http://feliperiveros.mx/p/robot-seguidor-de-lineas.es/geriva/ROBOTICA.net/robotica/anatomia.com/trabajos-pdf/robot-seguidor-linea/robot-seguidor-linea.ucting.html miércoles 18 abril 2012 http://robotec11.html jueves 5 abril 2012 http://recursostic.htm miércoles 18 abril 2012 .clubse.com/2009/08/clasificacion-de-los-robots-por-generaciones.com/proyectos/robotica/53 martes 3 abril 2012 http://www.fortunecity.blogspot.scribd.htm martes 3 abril 2012 http://cfievalladolid2.es/secundaria/edad/4esotecnologia/quincena11/4quincena1 1_contenidos_4b.udg.com/id4.es/ martes 3 abril 2012 http://es.mx/dpto/tesis/quetzal/CAPITUL1.blogspot.rincondelvago.