DINÁMICA

“CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO”

DOCENTE: JORGE DANIEL TORRES ALVAREZ
CICLO: 6TO

CAMPUS CAJAMARCA
IMAGENES
PREGUNTAS PREVIAS

¿Qué es un cuerpo rígido?

Cuerpo ideal que no sufre deformaciones por efecto de las fuerzas externas que actúan
sobre él. En todo momento conserva, su forma y tamaño, de modo que la posición
relativa de las distintas partículas que conforman el cuerpo. No cambia

¿Qué diferencia existe entre un cuerpo rígido

y un elemento elástico?
LOGRO DE APRENDIZAJE

Al terminar la sesión, el estudiante resuelve problemas de traslación y rotación en

torno a un eje fijo, así como el movimiento general en el plano, siguiendo un
procedimiento lógico y fundamentado.
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TIPOS DE MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RÍGIDO

Todo cuerpo rígido, puede efectuar tres tipos de movimiento en el plano:

❖ TRASLACIÓN

❖ ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE

❖ MOVIMIENTO PLANO GENERAL

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TRASLACIÓN
Todas las partículas del cuerpo describen trayectorias paralelas, moviéndose con la misma velocidad
y aceleración. Si la trayectoria que describen las distintas partículas están a lo largo de una línea
recta, se denomina TRASLACIÓN RECTILINEA, y si la trayectoria es a lo largo de una curva, el
movimiento es de TRASLACIÓN CURVILÚNEA.

TRASLACIÓN RECTILINEA TRASLACIÓN CURVILÚNEA

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ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE

Todas las partículas del cuerpo giran en torno a un eje fijo, describiendo arcos de circunferencia
con centro en el eje de giro. Todas las partículas se mueven, excepto aquellas que están
directamente en el eje. Si el eje de giro pasa por el centroide del cuerpo, la rotación es
CENTROIDAL, de lo contrario será NO CENTROIDAL.

Traslación curvilínea Rotación

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MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Es un movimiento combinado de rotación y traslación. La traslación se presenta en un plano de

referencia y la rotación se produce respecto a un eje perpendicular a dicho plano de referencia.

Pistón
(Traslación)
Biela
(Movimiento
plano general)
Rueda rodando
Barra corrediza

Cigüeñal
(rotación)
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ROTACION RESPECTO A UN EJE FIJO

Velocidad angular

𝑑𝜃 La velocidad angular y aceleración angular

𝜔= 𝑟𝑎𝑑 Τ𝑠
𝑑𝑡 con que gira un cuerpo, son cantidades
Aceleración angular vectoriales, que se ubican a lo largo del eje
𝑑𝜔 de giro, y cuyo sentido esta definido por la
𝛼= 𝑟𝑎𝑑 Τ𝑠 2
𝑑𝑡 regla de la mano derecha.
Relación Importante

𝛼 𝑑𝜃 = 𝜔 𝑑𝜔
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ROTACION RESPECTO A UN EJE FIJO

❖ Dirección de la aceleración angular instantánea

La aceleración angular es un vector que siempre está dirigido a

lo largo del eje de rotación.

Cuando la velocidad angular está aumentando continuamente

 y  se encuentran en la misma dirección y sentido.

Cuando la velocidad angular está disminuyendo

continuamente  y  se encuentran en la misma dirección pero
tienen sentidos opuestos.
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ROTACION RESPECTO A UN EJE FIJO

❖ Aceleración
Derivando la expresión vectorial de la velocidad respecto del tiempo se tiene:
𝑑𝑣Ԧ 𝑑
𝑎Ԧ = = 𝜔 × 𝑟Ԧ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜔 𝑑𝑟Ԧ
𝑎Ԧ = × 𝑟Ԧ + 𝜔 ×
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑎Ԧ = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ + 𝜔 × 𝑣Ԧ

𝑎Ԧ = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ + 𝜔 × 𝜔 × 𝑟Ԧ … 1
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ROTACION RESPECTO A UN EJE FIJO

❖ Aceleración
Si sabemos:

𝐴Ԧ × 𝐵 × 𝐶Ԧ = 𝐵 𝐴Ԧ ∙ 𝐶Ԧ − 𝐶Ԧ 𝐴Ԧ ∙ 𝐵
Por analogía:

𝜔 × 𝜔 × 𝑟Ԧ = 𝜔 𝜔 ∙ 𝑟Ԧ − 𝑟Ԧ 𝜔 ∙ 𝜔
Como 𝑟Ԧ ⊥ 𝜔

𝜔 × 𝜔 × 𝑟Ԧ = 𝜔 𝜔
ถ ∙ 𝑟Ԧ − 𝑟Ԧ 𝜔 ∙ 𝜔
0 𝜔2

𝜔 × 𝜔 × 𝑟Ԧ = −𝜔2 𝑟Ԧ … 2
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ROTACION RESPECTO A UN EJE FIJO

❖ Aceleración
Reemplazando 1 en 2

𝑎Ԧ = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ + 𝜔 × 𝜔 × 𝑟Ԧ
𝑎Ԧ = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ − 𝜔2 𝑟Ԧ
La aceleración total también se puede escribir en
forma de componentes tangencial y normal
𝑎Ԧ = 𝑎Ԧ 𝑡 + 𝑎Ԧ 𝑛
De donde se obtiene que
𝑎Ԧ 𝑡 = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ
𝑎Ԧ 𝑛 = −𝜔2 𝑟Ԧ
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ROTACION RESPECTO A UN EJE FIJO

❖ Aceleración movimiento en un plano
Considere el movimiento plano de una lámina como se muestra:

La velocidad de cualquier punto de la lámina es.

𝑣Ԧ = 𝜔 × 𝑟Ԧ = 𝜔​𝑘෠ × 𝑟Ԧ
𝑣 = 𝑟𝜔
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La aceleración de cualquier punto de la lámina es.

𝑎Ԧ = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ + 𝜔 × 𝜔 × 𝑟Ԧ

𝑎Ԧ = 𝛼​𝑘 × 𝑟Ԧ − 𝜔2 𝑟Ԧ … 3
En componentes 𝑛 y 𝑡 se tiene
𝑎Ԧ = 𝑎Ԧ 𝑡 + 𝑎Ԧ 𝑛 … 4
Comparando 3 y 4

𝑎Ԧ 𝑡 = 𝛼𝑘෠ × 𝑟Ԧ
൝
𝑎Ԧ 𝑛 = −𝜔2 𝑟Ԧ
Los módulos de las componente normal y tangencial de la aceleración
𝑎𝑡 = 𝑟𝛼
ቊ
𝑎𝑛 = 𝑟𝜔2
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❖ Relación entre cantidades lineales y angulares

Aceleración tangencial

La aceleración tangencial es la derivada de la

magnitud de la velocidad en cualquier instante

Δ𝑣 = 𝑟Δ𝜔

Δ𝑣 Δ𝜔
=𝑟 = 𝑟𝛼
Δ𝑡 Δ𝑡

𝑎𝑡 = 𝑟𝛼
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❖ Relación entre cantidades lineales y angulares

➢ Todos los puntos de cuerpo rígido a excepción de los del eje que gira alrededor de
un eje tienen la misma velocidad angular, pero no la misma velocidad tangencial.

➢ Todos los puntos a excepción de los del eje de un cuerpo rígido que se encuentra
girando tienen la misma aceleración angular pero no la misma aceleración
tangencial.

➢ Las cantidades tangenciales dependen del radio de los puntos del cuerpo y este radio
no es el mismo para todas las partículas del cuerpo rígido

𝑣
𝜔= 𝑜 𝑣 = 𝑟𝜔 𝑎𝑡 = 𝑟𝛼
𝑟
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❖ Relación entre cantidades lineales y angulares

Aceleración Normal.

La aceleración normal es un vector que siempre se

encuentra dirigido hacia el centro de la
circunferencia.

En un movimiento circular esta aceleración siempre

existe aún si la velocidad es constante

𝑣 2 (𝑟𝜔)2
𝑎𝑟 = = = 𝑟𝜔2
𝑟 𝑟
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❖ Relación entre cantidades lineales y angulares

Aceleración total.
La componente tangencial de la aceleración es debido al
cambio de la magnitud de la velocidad.

La componente normal de la aceleración es debido al cambio

de la dirección de la velocidad.

La aceleración total puede escribirse

𝑎= 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑟2 = 𝑟2𝛼2 + 𝑟2𝜔4 = 𝑟 𝛼2 + 𝜔4

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A RESOLVER EJERCICIOS DE APLICACIÓN

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1. Una polea que se encuentra girando en sentido antihorario está unida a un bloque mediante una
cuerda como se muestra en la figura. El bloque provoca que la polea experimente una
desaceleración de 𝛼 = 2.10 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 2 . a) Si la polea tiene una velocidad angular inicial 𝜔0 =
5.40 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 cuanto tiempo le toma a la polea llegar al reposo? b) ¿Cuál es el ángulo que gira la
polea durante este tiempo. c) Si el radio de la polea es 5.00 𝑐𝑚 ¿Qué distancia sube el bloque .
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Solución
Parte (a)
❖Cálculo del tiempo
𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑡
0 = 5.40𝑟𝑎𝑑/𝑠 − (2.1𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 )𝑡
2.1𝑡 = 5.40
5.40
𝑡=
2.10
18
𝑡=
7
𝑡 = 2.571 428 571 𝑠
𝑡 ≈ 2.571𝑠
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Solución
Parte (b)
❖Ángulo que gira la polea
1 2
𝜃 = 𝜔0 𝑡 + 𝛼𝑡
2
1
𝜃 = (5.40)(2.571 ) + (−2.10 )(2.571 )2
2
𝜃 = 13.883 4 − 6.940 543 05

𝜃 = 6.942 856 95 𝑟𝑎𝑑

𝜃 ≈ 6.943 𝑟𝑎𝑑
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Solución
Parte (b)

❖Altura que sube el bloque

𝐻 = 𝑠 = 𝜃𝑟

𝐻 = 6.943 𝑟𝑎𝑑 5.0 𝑐𝑚

𝐻 ≈ 34.72𝑐𝑚
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2. Un volante que gira en sentido horario a 1 800 𝑅𝑃𝑀 está sometido a un par de fuerzas
variable, que empieza a aplicarse en el instante 𝑡 = 0. Este par de fuerzas le produce
una aceleración angular antihoraria 𝛼 = 4𝑡 𝑟𝑎𝑑 Τ𝑠 2 , siendo t el tiempo en segundos
que dura la aplicación del par. Halle: a) el tiempo que transcurre hasta que la celeridad
del volante se reduca 900 𝑅𝑃𝑀, b) el tiempo que debe transcurrir para que el volante
invierta su sentido de movimiento y c) el número de vueltas que da el volante durante
los primeros 14 𝑠 que dura la aplicación del par
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Solución
❖Convirtiendo los 𝑅𝑃𝑀 a 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠
𝑟𝑒𝑣 2 𝜋 𝑟𝑎𝑑 1 𝑚𝑖𝑛
1 800 𝑅𝑃𝑀 = 1 800 × ×
𝑚𝑖𝑛 1 𝑟𝑒𝑣 60 𝑠

1 800 𝑅𝑃𝑀 <> 60𝜋 𝑟𝑎𝑑 Τ𝑠

𝑟𝑒𝑣 2 𝜋 𝑟𝑎𝑑 1 𝑚𝑖𝑛

900𝑅𝑃𝑀 = 900 × ×
𝑚𝑖𝑛 1 𝑟𝑒𝑣 60 𝑠

900𝑅𝑃𝑀 <> 30𝜋 𝑟𝑎𝑑 Τ𝑠

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Solución 𝑡
𝜔 𝑡2
Parte (a) 𝜔ቚ = −4 อ
60𝜋 2
❖ Como  es función del tiempo se integra 0

para hallar la velocidad angular en cualquier 𝜔 − 60𝜋 = −2 𝑡 2 − 0

tiempo 𝜔 = 60𝜋 − 2𝑡 2
𝑑𝜔 ❖ Para 𝜔 = 30 𝜋
𝛼=−
𝑑𝑡 𝜔 = 60𝜋 − 2𝑡 2
𝑑𝜔 = −𝛼𝑑𝑡 30𝜋 = 60𝜋 − 2𝑡 2

𝑑𝜔 = −4𝑡 𝑑𝑡 30𝜋 = 2𝑡 2
𝜔 𝑡 𝑡 = 30 𝜋
න 𝑑𝜔 = − න 4 𝑡 𝑑𝑡 𝑡 = 9.708 129 563 𝑠
60 𝜋 0
𝑡 ≈ 9.708 𝑠
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Solución
Parte (b)
❖ La rotación del volante cambia de sentido cuando su velocidad angular se anula
momentáneamente. Es decir
𝜔 = 60𝜋 − 2𝑡 2

0 = 60𝜋 − 2𝑡 2
2𝑡 2 = 60𝜋
𝑡 = 30𝜋
𝑡 = 9.708 129 563 𝑠
𝑡 ≈ 9.708 𝑠
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Solución
Parte (c)
❖ El número total de vueltas que da la volante es la suma del número de vueltas en
sentido horario 𝑁1 primer intervalo, más el número de vueltas en sentido antihorario 𝑁2
durante el segundo intervalo
𝑑𝜃
𝜔=
𝑑𝑡
𝑑𝜃 = 𝜔𝑑𝑡

𝜃1 9.708
න 𝑑𝜃 = න (60𝜋 − 2𝑡 2 )𝑑𝑡
0 0
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𝜃1 9.708
න 𝑑𝜃 = න (60𝜋 − 2𝑡 2 )𝑑𝑡
0 0

9.708
9.708 𝑡3
𝜃1 = 60𝜋 𝑡ቚ −2 อ
0 3
0

2
𝜃1 = 60𝜋 9.708 − 0 − 9.7083 − 0
3

𝜃1 = 1 219.959 54 𝑟𝑎𝑑

𝜃1 ≈ 1 220 𝑟𝑎𝑑
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❖Hallando el numero de vueltas 𝑁1 de 0 a 𝑡 = 9.708 𝑠

𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠
𝑁1 = 1220 𝑟𝑎𝑑 ×
2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝑁1 = 194. 169 030 6 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠
𝑁1 ≈ 194. 2 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠
𝑑𝜃
𝜔=
𝑑𝑡
𝑑𝜃 = 𝜔𝑑𝑡
𝜃2 14
න 𝑑𝜃 = න (60𝜋 − 2𝑡 2 )𝑑𝑡
0 9.708
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14
3
14 𝑡
𝜃2 = 60𝜋 𝑡ቚ −2 อ
9.708 3
9.708

2
𝜃2 = 60𝜋 14 − 9.708 − 143 − 9.7083
3

𝜃2 = 809.022 940 2 − 1 219.377 985

𝜃2 = −410.355 044 6 𝑟𝑎𝑑

𝜃2 ≈ −410.4 𝑟𝑎𝑑
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❖Hallando el numero de vueltas 𝑁2 de 𝑡 = 9.708 𝑠 a 𝑡 = 14 𝑠

𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠
𝑁2 = 410.4 𝑟𝑎𝑑 ×
2𝜋 𝑟𝑎𝑑

𝑁2 = 65.317 188 64 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠

𝑁2 = 65.32 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠

❖ El número total de vueltas que da la volante

𝑁 = 𝑁1 + 𝑁2
𝑁 = 194. 2 + 65.32
𝑁 ≈ 259.5 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠
REFERENCIA BIBLIOGRAFICA

❑ ANDREW PYTEL y JAAN KIUSALAAS; Ingeniería Mecánica, Dinámica. Tercera

Edición. International Thomson Editores, S.A. México. 2010.

❑ F.P.BEER; E.R. JOHNSTON, Jr.; Mecánica Vectorial para Ingenieros, Dinámica,

Novena Edición. Mc. Graw Hill. México 2010.

❑ J.L. MERIAN; Dinámica, Edit. Reverté, S.A. España, 1984.

❑ MURRAY R. SPIEGEL; Análisis Vectorial, Edit. Mc. Graw Hill, México 2000.

❑ R. NARA HARRY; Mecánica Vectorial para Ingenieros, Parte II: Dinámica, Editorial
LIMUSA-WILEY S.A. México, 1973
❑ WILLIAM F. RILEY y LEROY D. STURGES; Ingeniería Mecánica, Dinámica;
Segunda Edición, Editorial Reverté, S.A. España. 2005.