MECÁNICA

 Un objeto rígido no es deformable, es decir:

 Las ubicaciones relativas de todas las partículas de que está
compuesto permanecen constantes.
 Todos los objetos reales son deformables en cierta medida; no
obstante, el modelo de objeto rígido es útil en muchas situaciones
en que la deformación es despreciable.
 Esta simplificación permite el análisis del movimiento de un
objeto extendido.
 En virtud de la aceleración angular constante, podemos describir
el movimiento del objeto rígido usando un conjunto de
ecuaciones cinemáticas
 Estos son similares a las ecuaciones cinemáticas para movimiento
lineal
 Las ecuaciones de rotación tienen la misma forma matemática como
las ecuaciones lineales
 El nuevo modelo es un objeto rígido bajo aceleración angular
constante
 Análoga a la partícula bajo el modelo de aceleración constante
 𝜔𝑓 = 𝜔𝑖 + 𝛼𝑡
1 2
𝜃𝑓 = 𝜃𝑖 + 𝜔𝑖 𝑡 + 𝛼𝑡
2
𝜔𝑓2 = 𝜔𝑖2 + 2𝛼 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖
1
𝜃𝑓 = 𝜃𝑖 + 𝜔𝑓 + 𝜔𝑖 𝑡
2

Todas con aceleración constante

MOVIMIENTO ROTACIONAL EN
MOVIMIENTO TRASLACIONAL
TORNO A UN EJE FIJO
𝜔𝑓 = 𝜔𝑖 + 𝛼𝑡 𝑣𝑓 = 𝑣𝑖 + 𝑎𝑡
1 2 1 2
𝜃𝑓 = 𝜃𝑖 + 𝜔𝑖 𝑡 + 𝛼𝑡 𝑥𝑓 = 𝑥𝑖 + 𝑣𝑖 𝑡 + 𝑎𝑡
2 2
𝜔𝑓2 = 𝜔𝑖2 + 2𝛼 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖 𝑣𝑓2 = 𝑣𝑖2 + 2𝑎 𝑥𝑓 − 𝑥𝑖
1 1
𝜃𝑓 = 𝜃𝑖 + 𝜔𝑓 + 𝜔𝑖 𝑡 𝑥𝑓 = 𝑥𝑖 + 𝑣𝑓 + 𝑣𝑖 𝑡
2 2
Todas con aceleración constante
Consideremos un sólido
de forma arbitraria que
rota con velocidad
angular ω con respecto
a un eje Z que, para
simplificar,
consideraremos fijo con
respecto a un sistema
de referencia inercial.
 Cada partícula del sólido describe un movimiento circular
con velocidad angular ω y su momento angular calculado
con respecto al origen O viene dado por:

𝐿 = 𝑟𝑖 × 𝑚𝑖 𝑣𝑖
Es un vector perpendicular al plano formado por el vector posición y
velocidad.
 El momento angular del sólido con respecto a O es
simplemente el momento angular de un sistema de
partículas, es decir, la suma de los momentos angulares de
todas las partículas del sistema.
El momento angular de un sólido rígido que rota con respecto a
uno de sus ejes principales de inercia (que por el momento
supondremos fijo con respecto a un sistema de referencia
inercial) viene dado por:
𝐿 =𝐼∙𝜔

Donde I es el momento de inercia del sólido y ω es su velocidad

angular.
 El momento de las fuerzas que actúan sobre un sólido rígido
hace cambiar el momento angular con el tiempo
𝑑𝐿
= 𝑀𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡
 El principio de conservación del momento angular afirma que si
el momento de las fuerzas exteriores es cero (lo que no implica
que las fuerzas exteriores sean cero, que sea un sistema aislado),
el momento angular total se conserva, es decir, permanece
constante.
Si: 𝑀𝑒𝑥𝑡 = 0 (aunque 𝐹𝑒𝑥𝑡 ≠ 0) entonces 𝐿 = 𝑐𝑡𝑒.
 El momento de inercia mide la resistencia que opone un
cuerpo a variar su estado de movimiento de rotación.
 El momento de inercia de un sólido es una magnitud
escalar que viene dada por:

𝐼= 𝑚𝑖 𝑅𝑖2
𝑖=1
 Como un sólido está constituido por un número muy grande de partículas, en
vez de tratarlo como un sistema discreto puede ser analizado como un sistema
continuo. Por tanto, el sumatorio de la ecuación anterior puede ser sustituido
por la siguiente integral:

𝐼= 𝑑𝑚 𝑅2

 Donde dm es un elemento de masa del sólido y R2 su distancia al aje de giro del

mismo. El elemento de masa dm está relacionado con la densidad ρ del sólido
y, si éste es homogéneo, al sustituir dm en la expresión del momento de
inercia podemos sacar la densidad de la integral

𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉 ⟹ 𝜌 𝑅2 𝑑𝑉

 “dV” es un elemento de volumen del sólido.

Momento de inercia de un cilindro
homogéneo con respecto a uno de sus
ejes de simetría, el eje longitudinal z que
pasa por su centro de masas. El elemento
de volumen en este caso es el volumen de
la corteza cilíndrica (representada en azul
en la figura) de espesor dR que se
encuentra a una distancia R del eje de
giro, y viene dado por:
𝑑𝑉 = 2𝜋 ∙ 𝑅 ∙ 𝑑𝑅 ∙ ℎ
 El teorema de Steiner es una fórmula que nos permite calcular el
momento de inercia de un sólido rígido respecto de un eje de
rotación cuando conocemos el momento de inercia respecto a un
eje paralelo al anterior y que pasa por el centro de masas.
 Sea Iz el momento de inercia respecto a un eje z que queremos
calcular. Sea Ic el momento de inercia respecto a un eje paralelo al
anterior y que pasa por el centro de masas y sea d la distancia
entre ambos ejes. Se cumple:
𝐼𝑧 = 𝐼𝑐 + 𝑀𝑑2
 Los cuerpos con ejes de rotación,
como ruedas de vehículos,
puertas y ventanas pueden girar
cuando sobre ellas se ha
aplicado cierta fuerza.
 Este giro del cuerpo se facilita
cuando la fuerza es grande y/o
cuando aumenta la distancia del
punto de aplicación de la fuerza
respecto al eje de rotación.
 Por esta razón, las fuerzas aplicadas directamente en el eje
no producen giro .
 Si hacemos girar una rueda o una puerta, los factores que
determinan la efectividad de una fuerza en el torque, son la
magnitud de la fuerza F aplicada perpendicularmente a una
distancia del eje de giro, denominado brazo. Esto es:

𝜏 = 𝐹 ∙ 𝑟 ∙ 𝑆𝑒𝑛(𝜙)
 Sabemos que la fuerza, se puede definir como:
∆𝑝
𝐹=
∆𝑡

 Si remplazamos esta definición de fuerza en el módulo del

torque, obtenemos:
∆𝑝
𝜏= ∙ 𝑟 ∙ 𝑆𝑒𝑛(𝜙)
∆𝑡
 𝑝𝑓 − 𝑝𝑖
𝜏= ∙ 𝑟 ∙ 𝑆𝑒𝑛(𝜙)
∆𝑡
𝑝𝑓 ∙ 𝑟 ∙ 𝑆𝑒𝑛(𝜙) − 𝑝𝑖 ∙ 𝑟 ∙ 𝑆𝑒𝑛(𝜙)
𝜏=
∆𝑡
 Podemos definir además el momento angular como:
𝐿 = 𝑝 ∙ 𝑟 ∙ 𝑆𝑒𝑛(𝜙)
De esta relación tendremos:

𝐿𝑓 − 𝐿𝑖 Δ𝐿
𝜏= =
∆𝑡 Δ𝑡

En pocas palabras, podemos decir que el torque produce una variación o cambio en el
momento angular de un conjunto de partículas o un objeto rígido.
 Es análogo a la segunda ley de
Newton pero aplicado a las ANALOGÍA CON LA SEGUNDA LEY
rotaciones: DE NEWTON

Donde:
T F
 T = torque I m
 I = momento de inercia del cuerpo
que rota con ese eje  a
 α = aceleración angular