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REPASO:
A. Traslación y Rotación (c/r a un Eje) de un Cuerpo Rígido:
=
= + / =
= =
= = = + =α× −
=

B. Movimiento Absoluto y Movimiento Relativo (Velocidad) de un Cuerpo Rígido:

= + × /

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Unidad 2 : Cinemática del Cuerpo Rígido

Sesión 8 : Centro Instantáneo de Rotación / Aceleración Absoluta y
Relativa

Logro Sesión :
Al finalizar la sesión, el estudiante conoce las
definiciones y ecuaciones fundamentales que permiten
determinar el centro instantáneo de rotación y
aceleración absoluta y relativa de cuerpos rígidos.

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UTILIDAD
¿Cuáles son las definiciones y ecuaciones numéricas que me permiten
evaluar el centro instantáneo de rotación de un cuerpo rígido?
¿Cuáles son las condiciones y ecuaciones que plantean un movimiento
absoluto o un movimiento relativo: velocidad, de un cuerpo rígido?

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UTILIDAD

El uso de los principios de la cinemática de cuerpos rígidos es de

gran aplicabilidad en la industria mecánica.

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TRANSFORMACIÓN
AGENDA
1. Centro instantáneo (CI) de rotación
2. Análisis del movimiento relativo: aceleración
3. Práctica

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TRANSFORMACIÓN

1. CENTRO INSTANTÁNEO (CI) DE

VELOCIDAD CERO

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TRANSFORMACIÓN
DEFINICIÓN
• La velocidad de cualquier punto B localizado en un cuerpo rígido puede obtenerse de una
manera muy directa al seleccionar el punto base A (CI) como un punto de velocidad cero en
el instante considerado.

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TRANSFORMACIÓN
LOCALIZACIÓN DEL CI
• Para localizar el CI podemos partir del hecho de que la velocidad de un punto en el cuerpo
siempre es perpendicular al vector de posición relativa dirigido desde CI hacia el punto. Se
pueden presentar varias posibilidades.

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TRANSFORMACIÓN
LOCALIZACIÓN DEL CI
• Para localizar el CI podemos partir del hecho de que la velocidad de un punto en el cuerpo
siempre es perpendicular al vector de posición relativa dirigido desde CI hacia el punto. Se
pueden presentar varias posibilidades.

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TRANSFORMACIÓN
LOCALIZACIÓN DEL CI
• Para localizar el CI podemos partir del hecho de que la velocidad de un punto en el cuerpo
siempre es perpendicular al vector de posición relativa dirigido desde CI hacia el punto. Se
pueden presentar varias posibilidades.

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TRANSFORMACIÓN
CAMBIO DEL CI
• Dese cuenta que el punto seleccionado como el centro instantáneo de velocidad cero del
cuerpo sólo puede ser utilizado en el instante considerado puesto que el cuerpo cambia de
posición de un instante al siguiente.

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TRANSFORMACIÓN

2. ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO

RELATIVO: ACELERACIÓN

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TRANSFORMACIÓN
DEFINICIÓN
• Una ecuación que relacione la aceleración de dos puntos en una barra (cuerpo rígido)
sometida a movimiento plano general puede determinarse al diferenciar la velocidad relativa.

/
= +

= + / + /

Donde:
: aceleración del punto B
: aceleración del punto A

/ : aceleración tangencial de B c/r a A

Curso: Fundamentos de Dinámica : aceleración

Mg. Ing. Josetangencial de B c/r a A
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/

TRANSFORMACIÓN
DEFINICIÓN
• Una ecuación que relacione la aceleración de dos puntos en una barra (cuerpo rígido)
sometida a movimiento plano general puede determinarse al diferenciar la velocidad relativa.

= + × / − /

Donde:
: aceleración del punto B
: aceleración del punto base A
: aceleración angular del cuerpo
: velocidad angular del cuerpo

/ : vector de posición dirigido de A a B

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PRÁCTICA

3. PRÁCTICA

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PRÁCTICA
EJERCICIO PRÁCTICO Nº1: El bloque D en la figura se mueve con una rapidez de 3 m/s.
Determine las velocidades angulares de los eslabones BD y AB en el instante que se muestra.

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PRÁCTICA
Solución:

/ = 0.4 tan 45° = 0.4

0.4
/ = = 0.5657
cos 45°
Como la magnitud de vD se conoce, la velocidad angular del eslabón BD es:
3 /
= = = 5.30 / ↺
/ 0.5657
La velocidad de B es por consiguiente:
= / = 5.30 / 0.4 = 2.12 / ∢45°
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PRÁCTICA
Solución:

2.12 /
= = = 5.30 / ↻
/ 0.4

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PRÁCTICA
EJERCICIO PRÁCTICO Nº2: El cilindro que se muestra en la figura rueda sin deslizarse entre
las dos placas móviles E y D. Determine la velocidad angular del cilindro y la velocidad de su
centro C.

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PRÁCTICA
Solución:

= = 0.4 /
= 0.25 − = 0.25 /
Si dividimos una ecuación sobre la otra obtiene:
0.4 0.25 − = 0.25
= 0.1538
La velocidad del cilindro será igual a:

= = 0.4 0.1538 = 2.60 / ↻

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PRÁCTICA
Solución:

La velocidad del punto C será igual a:

= / = 2.60 / 0.1538 − 0.125 = 0.0750 / ←

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PRÁCTICA
EJERCICIO PRÁCTICO Nº3: El cigüeñal AB gira con una velocidad angular en el sentido de
las agujas del reloj de 10 rad/s, ver figura. Determine la velocidad del pistón en el instante
mostrado.

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PRÁCTICA
Solución:

La cigüeñal rota alrededor de un eje fijo, por lo que la velocidad de B será:

= 10 / 0.25 = 2.50 / ∢45°
0.75 / = 1.031
= /
sin 45° sin 76.4°
0.75 /
= / = 0.9056
sin 45° sin 58.6°

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PRÁCTICA
Solución:

El sentido de rotación de ωBC debe ser el mismo que la rotación causada por vB alrededor de CI
(antihorario):
2.5 /
= = = 2.425 /
/ 1.031
La velocidad del pistón será:
= / = 2.425 / 0.9056 = 2.20 /

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PRÁCTICA
EJERCICIO PRÁCTICO Nº4: La barra AB de la figura está confinada a moverse a lo largo de
los planos inclinados en A y B. Si la aceleración del punto A es de 3 m/s2 y su velocidad de 2 m/s,
ambas dirigidas hacia abajo del plano en el instante en que la barra está horizontal, determine la
aceleración angular de la barra en este instante.

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PRÁCTICA
Solución:
• SOLUCIÓN I (ANÁLISIS VECTORIAL)
• Diagrama cinemático:

Sea: = 0.283 / ↺
• Ecuación de equilibrio:
= + × / − /

cos 45° + sin 45 = 3 cos 45° − 3 sin 45 + × 10 − 0283 10

Al resolver, tenemos: = 1.87 / ∡45°
= 0.344 / ↺
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PRÁCTICA
Solución:
• SOLUCIÓN II (ANÁLISIS ESCALAR)

= + / + /

3 / (10 ) 0.283 / 10
= + +
∡45° ∡45° ↑ ←
Al igualar los componentes x y y se obtienen las ecuaciones 1 y 2, y la solución prosigue como
antes.

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PRÁCTICA
EJERCICIO PRÁCTICO Nº5: En un instante dado, el cilindro de radio r, de la figura, tiene
una velocidad angular ω y una aceleración angular α. Determine la velocidad y aceleración de su
centro G y la aceleración del punto de contacto en A si rueda sin deslizarse.

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PRÁCTICA
Solución:
• SOLUCIÓN I (ANÁLISIS VECTORIAL)
• Análisis de velocidad:

= +ω× /

=0+ − ×
= r
• Diagrama cinemático:
= =

=
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PRÁCTICA
Solución:
• SOLUCIÓN I (ANÁLISIS VECTORIAL)
• Ecuación de aceleración:

= + × / − /

= + + − × −

Al resolver, tenemos:
=0
= r
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CIERRE

Estudio y cálculo del centro instantáneo

de un cuerpo rígido

Cinemática del Cuerpo Rígido

Estudio y cálculo del movimiento
relativo de un cuerpo rígido: aceleración

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CIERRE

GRACIAS

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BIBLIOGRAFÍA
Bibliografía
• Hibbeler, R. (2010). Ingeniería Mecánica: Dinámica. 12va ed. Editorial Pearson. Mexico.
• Beer, F., Johnston, E. y Cornwell, P. (2010). Mecánica Vectorial para Ingenieros:
Dinámica. 9na ed. Editorial Mc Graw Hill. Mexico
• Meriam, J., Kraiger L. (2002). Mecánica para Ingenieros: Dinámica. 3ra ed. Editorial
Reverté S.A. Mexico
• Bedford, A., Fowler W. (2002). Mecánica para Ingenieros: Dinámica. 4ta ed. Editorial
Ed. Wesley. EE.UU.

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