𝑣𝐴 2

Aceleración normal: 𝑎𝑛𝐴 = 𝜔2 𝑟𝐴𝐵 =

𝑟𝐴𝐵
Aceleración tangencial: 𝑎𝑡𝐴 = 𝛼 𝑟𝐴𝐵

Aceleración relativa A/B 𝑎𝐴/𝐵 = 𝑎𝑡𝐴 + 𝑎𝑛𝐴

Técnicas para
determinar
aceleraciones Aceleración del punto A 𝑎𝐴 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝐴/𝐵
Ecuación de aceleración 𝑎𝐴 = 𝑎𝐵 + 𝛼 𝑟𝐴𝐵 − 𝜔2 𝑟𝐴𝐵
del punto A
A

2 𝒂𝑨/𝑩
𝐵
1
Ejemplo 1
En un instante dado, el
bloque deslizable A tiene
la velocidad mostrada.
Determine la aceleración
del bloque B y la
aceleración angular de la
biela en ese instante

𝑣𝐵𝐴
𝑣𝐵

Ejemplo 1
En un instante dado, el
bloque deslizable A tiene
la velocidad mostrada.
Determine la aceleración
del bloque B y la
aceleración angular de la
biela en ese instante
𝑣𝐵𝐴
𝑣𝐵
La velocidad angular
𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵𝐴 = 𝑣𝐴 + 𝜔𝐵𝐴 𝑥 𝑟𝐵𝐴
−𝑣𝐵 𝑗 = −1,5𝑖 − 𝜔𝐵𝐴 𝑘 𝑥 0,3 cos 45 𝑖 + 0,3𝑠𝑒𝑛 45 𝑗
−𝑣𝐵 𝑗 = −1,5𝑖 − 0,2121𝜔𝐵𝐴 𝑗 + 0,2121𝜔𝐵𝐴 𝑖
−𝑣𝐵 𝑗 = −1,5𝑖 − 0,2121𝜔𝐵𝐴 𝑗 + 0,21𝜔𝐵𝐴 𝑖
0 = −1,5𝑖 − 0,21𝜔𝐵𝐴 𝑗 + 0,2121𝜔𝐵𝐴 𝑖
1,5 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐴𝐶 = = 7,07
0,2121 𝑠
𝑚
𝑣𝐵 = 0,2121𝜔𝐵𝐴 = 0,2121 ∗ 7,07 = 1,5
𝑠
La aceleración
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵𝐴 = −𝛼𝐵𝐴 𝑥 𝑟𝐵𝐴 − 𝜔𝐵𝐴 2 𝑟𝐵𝐴
−𝑎𝐵 𝑗 = −𝛼𝐵𝐴 𝑘 𝑥 0,3 cos 45 𝑖 + 0,3𝑠𝑒𝑛 45 𝑗 −7,072 0,3 cos 45 𝑖 + 0,3𝑠𝑒𝑛 45 𝑗
−𝑎𝐵 𝑗 = −0,2121𝛼𝐵𝐴 𝑗 + 0,2121𝛼𝐵𝐴 𝑖 −10,6𝑖 − 10,6𝑗
0 = 0, 2121𝛼𝐵𝐴 𝑗 + 0,2121𝛼𝐵𝐴 𝑖 −10,6𝑖 − 10,6𝑗
−𝑎𝐵 𝑗 = −0,2121𝛼𝐵𝐴 𝑗 + 0,2121𝛼𝐵𝐴 𝑖 − 10,6𝑖 − 10,6𝑗
10,6 𝑟𝑎𝑑 𝑚
𝛼𝐵𝐴 = 0,2121 = −49,98 𝑎𝐵 = 0,2121 ∗ 49,98 + 10.6 = 21,1 𝑠2
𝑠2
 𝑣𝐵/𝐴

Ejemplo 2 𝑣𝐵

La barra AB de la figura
esta confinada a moverse a
lo largo de los planos
inclinados en A y B. Si la
aceleración del punto A es
𝑚
de 3 𝑠2 y su velocidad de
𝑚
2 𝑠 , ambas dirigidas hacia
abajo del plano en el
instante en que la barra
está horizontal, determine
la aceleración angular de la
barra en ese instante.
 𝑣𝐵/𝐴
Ejemplo 2 𝑣𝐵
𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎𝑙
La barra AB de la figura
esta confinada a moverse a 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟: 𝜔𝐵/𝐴
lo largo de los planos 𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵/𝐴
inclinados en A y B. Si la
aceleración del punto A es 𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝜔𝐵𝐴 𝑥𝑟𝐵𝐴
𝑚
de 3 𝑠2 y su velocidad de
𝑚 𝑣𝐵 𝑐𝑜𝑠45°𝑖 + 𝑣𝐵 𝑠𝑒𝑛45°𝑗 = 2𝑐𝑜𝑠45°𝑖 − 2𝑠𝑒𝑛45°𝑗 + 𝜔𝐵𝐴 𝑘𝑥10𝑖
2 𝑠 , ambas dirigidas hacia
𝑣𝐵 𝑐𝑜𝑠45°𝑖 + 𝑣𝐵 𝑠𝑒𝑛45°𝑗 = 1,414𝑖 − 1,414𝑗 + 10𝜔𝐵𝐴 𝑗
abajo del plano en el
instante en que la barra 𝑣𝐵 𝑐𝑜𝑠45°𝑖 + 𝑣𝐵 𝑠𝑒𝑛45°𝑗 = 1,414 − 1,414𝑗 + 10𝜔𝐵𝐴 𝑗
está horizontal, determine 𝑣𝐵 𝑐𝑜𝑠45°𝑖 + 𝑣𝐵 𝑠𝑒𝑛45°𝑗 = 1,414𝑖 − 1,414𝑗 + 10𝜔𝐵𝐴 𝑗
la aceleración angular de la
barra en ese instante. 1,414 𝑚 𝑚
𝑣𝐵 = 𝑐𝑜𝑠45° = 2 2 𝑠𝑒𝑛45°+1,414 𝑟𝑎𝑑
𝑠
𝑠 𝜔𝐵𝐴 = 10
= 0,283 𝑠
 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐵/𝐴 0,283
𝑠
Ejemplo 2
𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛: 𝛼𝐵𝐴 𝑎𝐵 𝑡
La barra AB de la figura
esta confinada a moverse a
lo largo de los planos
𝑎𝐵 𝑛
inclinados en A y B. Si la
aceleración del punto A es 𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵/𝐴
𝑚
de 3 𝑠2 y su velocidad de 𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 − 𝑎𝑛 𝐵 + 𝑎𝑡 𝐵
𝑚
2 𝑠 , ambas dirigidas hacia 𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 − 𝜔2 𝑟𝐵/𝐴 + 𝛼 𝑥 𝑟𝐵/𝐴
abajo del plano en el 𝑎𝐵 𝑐𝑜𝑠45°𝑖 + 𝑎𝐵 𝑠𝑒𝑛45°𝑗 = −0,2832 10𝑖 + 𝛼𝑘 𝑥 10𝑖
instante en que la barra
está horizontal, determine 0,707𝑎𝐵 𝑖 + 0,707𝑎𝐵 𝑗 = −0,801𝑖 + 10𝛼𝑗 𝑦
la aceleración angular de la 0,707𝑎𝐵 𝑖 + 𝑎𝐵 𝑠45°𝑗 = −0,801𝑖 + 10𝛼𝑗 𝑗
barra en ese instante. 𝑎𝐵 𝑐𝑜𝑠45° 0,707𝑎𝐵 = 3 10𝑖10𝛼
𝑘 𝑥
𝑖
0,801 𝑚 𝑧
𝑎𝐵 = 0,707 = 1,13 𝑠2

0,707𝑎𝐵 0,707∗1,13 𝑟𝑎𝑑

𝛼= = = 0,08
10 10 𝑠2
Ejemplo 3
El cigüeñal AB gira con una
aclaración angular en el
𝑟𝑎𝑑
sentido horario de 20 𝑠2 .
Determine la aceleración
del pistón cuando AB está
en la posición que se
ilustra. En ese instante
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐴𝐵 = 10 𝑠 y 𝜔𝐵𝐶 =
𝑟𝑎𝑑
2,43
𝑠 𝑘
𝑟𝐵𝐴 = −0,25𝑠𝑒𝑛 45 𝑖 + 0,25 cos 45 = −0,177𝑖 + 0,177𝑗
𝑟𝐶𝐵 = 0,75𝑠𝑒𝑛 13,6 𝑖 + 0,75 cos 13,6 = 0,176𝑖 + 0,729𝑗
𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 𝐵𝐴
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵𝐴 = 𝑎𝐵𝐴 = 𝑎𝑡 𝐵𝐴 − 𝑎𝑛 𝐵𝐴
𝑎𝐵 = 𝛼𝐵𝐴 𝑥 𝑟𝐵𝐴 − 𝜔𝐵𝐴 2 𝑟𝐵𝐴
𝑎𝐵 = (−20𝑘) 𝑥 −0,177𝑖 + 0,177𝑗 − 102 (−0,177𝑖 + 0,177𝑗)
𝑎𝐵 = 3,54𝑗 + 3,54𝑖 + 17,7𝑖 − 17,7𝑗
𝑎𝐵 = 21,24𝑖 − 14,16𝑗 𝑦
𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 𝐶𝐵 𝑗
𝑎𝐶 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝐶𝐵 𝑥
𝑖
𝑎𝐶 = 𝑎𝐵 − 𝑎𝑛 𝐶𝐵 + 𝑎𝑡 𝐶𝐵 𝑧
𝑎𝐶 = 𝑎𝐵 − 𝜔𝐶𝐵 2 𝑟𝐶𝐵 + 𝛼𝐶𝐵 𝑥 𝑟𝐶𝐵
𝑎𝐶 𝑗 = 21,24𝑖 − 14,16𝑗 − 2,432 0,176𝑖 + 0,729𝑗 + 𝛼𝐶𝐵 𝑘 𝑥 0,176𝑖 + 0,729𝑗
𝑎𝐶 𝑗 = 21,24𝑖 − 14,16𝑗 − 1,039𝑖 − 4,305𝑗 + 0,176𝛼𝐶𝐵 𝑗 − 0,729𝛼𝐶𝐵 𝑖
Ejemplo 3
El cigüeñal AB gira con una
𝑎𝐶 𝑗 = 21,24𝑖 − 14,16𝑗 − 1,039𝑖 − 4,305𝑗 + 0,176𝛼𝐶𝐵 𝑗 − 0,729𝛼𝐶𝐵 𝑖
aclaración angular en el
𝑟𝑎𝑑 0 = 21,24𝑖 − 14,16𝑗 − 1,039𝑖 + 1,771𝑗 − 0,176𝛼𝐶𝐵 𝑗 − 0,729𝛼𝐶𝐵 𝑖
sentido horario de 20 𝑠2 .
𝑎𝐶 𝑗 = 21,24𝑖 − 14,16𝑗 + 0,468𝑖 − 4,305𝑗 + 0,176𝛼𝐶𝐵 𝑗 + 0,729𝛼𝐶𝐵 𝑖
Determine la aceleración
del pistón cuando AB está
0 = 20,201 − 0,729𝛼𝐶𝐵 𝑖
en la posición que se
𝑎𝐶 𝑗 = −18,465 + 0,176𝛼𝐶𝐵 𝑗 + 0,729𝛼𝐶𝐵 𝑖
ilustra. En ese instante
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐴𝐵 = 10 𝑠 y 𝜔𝐵𝐶 = 20,201 𝑟𝑎𝑑
𝛼𝐶𝐵 = = 27,71
𝑟𝑎𝑑 0,729 𝑠2
2,43
𝑠 𝑝𝑖𝑒
𝑎𝐶 𝑗 = −18,465 + 0,176𝛼𝐶𝐵 = −18,465 + 0,176 ∗ 27,71 = −13,6 𝑠2