Ing.

Oscar Arteaga

ANÁLISIS CINEMÁTICO Y DINÁMICO DE MECANISMOS

FUNDAMENTOS Y CONCEPTOS BÁSICOS
ANÁLISIS DE LOS MECANISMOS
Durante la revisión de los contenidos de la asignatura (figura 1) se analizará la cinemática y la dinámica de maquinaria con
respecto a la síntesis de mecanismos para lograr los movimientos o tareas requeridas, así como el análisis de mecanismos
para determinar su comportamiento dinámico de cuerpo rígido.

Figura 1. Análisis de los mecanismos

Las máquinas son dispositivos que se utilizan al modificar, transmitir y dirigir fuerzas para llevar a cabo un objetivo específico.

Un mecanismo es una parte mecánica de una máquina, formado por una cadena cinemática en la cual por lo menos un
eslabón se ha fijado al marco de referencia (el cual por sí mismo puede estar en movimiento).

Figura 2. Máquinas y mecanismos

Una cadena cinemática es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que produzcan un movimiento
controlado en respuesta a un movimiento suministrado.
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CLASIFICACIÓN DE LOS MECANISMOS

Los mecanismos se pueden clasificar de diversas maneras haciendo hincapié en sus similitudes y sus diferencias. Uno de
estos agrupamientos divide los mecanismos en planos, esféricos y espaciales.

Un mecanismo plano (figura 3) es aquel en el que todas las partículas describen curvas planas y todas éstas se encuentran
en planos paralelos; en otras palabras, los lugares geométricos de todos los puntos son curvas planas paralelas a un solo
plano común. El eslabonamiento plano de cuatro barras, la leva de placa y su seguidor, y el mecanismo de corredera-manivela
son ejemplos muy conocidos de mecanismos planos.

El movimiento plano requiere que los ejes de todos los pares prismáticos y todos los ejes de revolutas sean normales al plano
del movimiento.

Figura 3. Mecanismos planos

Mecanismo esférico (figura 4) es aquel en el que cada eslabón tiene algún punto que se mantiene estacionario conforme el
eslabonamiento se mueve; en otras palabras, el lugar geométrico de cada punto es una curva contenida dentro de una
superficie esférica y las superficies esféricas definidas por varios puntos arbitrariamente elegidos son concéntricas. La
articulación universal de Hooke es el ejemplo más conocido de un mecanismo esférico.

En el caso de eslabonamientos esféricos, los ejes de todos los pares de revoluta se deben intersecar en un punto.

Figura 4. Mecanismo esférico

Los mecanismos espaciales (figura 5) no incluyen restricción alguna en los movimientos relativos de las partículas. Un
mecanismo espacial puede poseer partículas con lugares geométricos de doble curvatura. Cualquier eslabonamiento que
comprenda un par de tornillo, por ejemplo, es un mecanismo espacial, porque el movimiento relativo dentro del par de tornillo
es helicoidal.

Los mecanismos planos y los esféricos son unos cuantos casos especiales, o subconjuntos, de la categoría general de
mecanismos espaciales.
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Figura 6. Mecanismo espacial (governor centrifugo)

ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS

Un eslabón (figura 7), es un cuerpo rígido que posee por lo menos dos nodos que son puntos de unión con otros eslabones.

Figura 7. Eslabones de diferente orden

Los eslabones de un mecanismo se deben conectar por medio de juntas de forma tal que transmitan movimiento del impulsor,
o eslabón de entrada, al seguidor, o eslabón de salida. Las juntas también se llaman pares cinemáticos, porque cada
articulación se compone de dos superficies pareadas.

Una junta es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos), el cual permite movimiento entre los eslabones
conectados. Las juntas se pueden clasificar de varias maneras:

• Por el tipo de contacto entre los elementos, de línea, de punto o de superficie.

• Por el número de grados de libertad permitidos en la junta.

• Por el tipo de cierre físico de la junta: cerrada por fuerza o por forma.

• Por el número de eslabones unidos (orden de la junta).

El término par inferior describe juntas con contacto superficial (como con un pasador rodeado por un orificio) y el término
par superior para describir juntas con contacto de punto o de línea.

La figura 8, muestra los seis pares inferiores posibles, sus grados de libertad (DOF) y sus símbolos. Los pares de revoluta
(R) y los prismáticos (P) son los únicos pares inferiores útiles en un mecanismo plano. Los pares de tornillo (H), cilíndrico (C),
esférico (S) y los pares inferiores planos (F) son combinaciones de los pares de revoluta y/o prismáticos y se utilizan en los
mecanismos espaciales (3D). Los pares R y P son los elementos de construcción básicos de todos los demás pares que son
combinaciones de los dos.

La junta de pasador rotatoria (revoluta) (R) y la junta de corredera (prismática) de traslación (P) se conocen como juntas
completas (completa = 1 DOF) y son pares inferiores. La junta de pasador permite un DOF rotacional, y la junta de corredera
permite un DOF traslacional. Estas dos juntas están contenidas en la junta de tornillo y tuerca (figura 8a) de un grado de
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libertad. El movimiento de la tuerca o el tornillo con respecto al otro produce movimiento helicoidal. Si el ángulo de la hélice
es 0, la tuerca gira sin avanzar y se convierte en una junta de pasador. Si el ángulo de hélice es de 90° la tuerca se trasladará
a lo largo del tornillo y se transforma en una junta de corredera.

Figura 8. Pares de varios tipos y sus DOF

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GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO

El grado de libertad de un mecanismo también se conoce como movilidad M y representa el número de entradas
independientes requeridas para posicionar con exactitud todos los eslabones de un mecanismo. También se define como el
número de actuadores necesarios para operar un mecanismo. Los DOF para eslabonamientos planos conectados con
uniones comunes se calculan con la ecuación de Gruebler:

𝑀𝑀 = 3(𝑛𝑛 − 1) − 2𝐽𝐽1 − 𝐽𝐽2

Dónde: 𝑛𝑛 = número de eslabones

𝐽𝐽1 = número de juntas de 1 DOF (juntas completas)
𝐽𝐽2 = número de juntas de 2 DOF (semijuntas)

Figura 9. Ejemplos de eslabonamientos con diferentes DOF

El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado más simple para movimiento controlado con DOF simple.
También lo son mecanismos como la manivela-corredera y la de leva y seguidor (figura 3).

Como se muestra en la figura 10, si el DOF es positivo, se tiene un mecanismo y sus eslabones tendrán movimiento relativo.
Si el DOF es cero, se tiene una estructura y ningún movimiento es posible. Si el DOF es negativo, se tiene una estructura
precargada, no será posible ningún movimiento y algunos esfuerzos también pueden estar presentes en el momento del
ensamble.
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Figura 10. Mecanismos, estructuras y estructuras precargadas

El método utilizado para determinar la movilidad de un mecanismo plano se puede ampliar a tres dimensiones, esto conduce
a la ecuación de movilidad de Kutzbach para eslabonamientos espaciales:
6
𝑀𝑀 = 6(𝐿𝐿 − 1) − 5𝐽𝐽1 − 4𝐽𝐽2 − 3𝐽𝐽3 − 2𝐽𝐽4 − 𝐽𝐽5

donde los subíndices se refieren al número de grados de libertad de la junta.

MOVIMIENTO INTERMITENTE
El movimiento intermitente es una secuencia de movimientos y detenciones. Una detención es un periodo en el cual el eslabón
de salida permanece inmóvil mientras que el de entrada continúa moviéndose. Los mecanismos más comunes que generan
movimiento intermitente se muestran en la figura 11, y estos son:

a. Mecanismo de Ginebra

b. Mecanismo de Trinquete

c. Mecanismo de Ginebra Lineal

Figura 11. Mecanismos de movimiento intermitente Fig Geneva

INVERSIÓN CINEMÁTICA
Una inversión es creada por la fijación a tierra de un eslabón diferente en la cadena cinemática. Por lo tanto, existen tantas
inversiones de un eslabonamiento como el número de eslabones que tiene. Es decir, en una cadena cinemática de n
eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente como fijo, se tienen n inversiones cinemáticas distintas de la
cadena, es decir, n mecanismos diferentes.

Cuando se fija un eslabón diferente de una cadena cinemática dada (figura 12), los movimientos relativos entre los distintos
eslabones no se alteran; pero sus movimientos absolutos pueden cambiar drásticamente.
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Figura 12. Inversiones distintas de mecanismos de cuatro barras Fig 2.13 2.15 2.16

CONDICIÓN DE GRASHOF
La condición de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las longitudes más corta
y más larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea
que exista una rotación relativa continua. Es decir, para que la condición de Grashof se cumpla y el eslabón más pequeño,
gire continuamente en relación con los otros, se debe satisfacer la siguiente desigualdad:

𝑆𝑆 + 𝐿𝐿 ≤ 𝑃𝑃 + 𝑄𝑄

Dónde: 𝑆𝑆 = longitud del eslabón más corto

𝐿𝐿 = longitud del eslabón más largo
𝑃𝑃 = longitud de uno de los eslabones de longitud intermedia
𝑄𝑄 = longitud del otro eslabón de longitud intermedia
Si no se satisface esta desigualdad, ningún eslabón efectuará una revolución completa en relación con otro.
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Nada en la ley de Grashof especifica el orden en el que los eslabones se conectan, o cuál de los eslabones es el fijo. En
consecuencia, se está en libertad de fijar el que se crea conveniente. Cuando se hace esto se crean las cuatro inversiones
del eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la figura 12.

ÁNGULO DE TRANSMISIÓN
El ángulo de transmisión 𝜇𝜇 (figura 13) se define como el ángulo entre el eslabón de salida y el acoplador. Se considera
como el valor absoluto del ángulo agudo formado en la intersección de dos eslabones y varía continuamente de un valor
mínimo a un valor máximo conforme el eslabonamiento está en movimiento.

El ángulo de transmisión es una medida de la calidad de transmisión de fuerza y velocidad en la junta. La mayoría de los
diseñadores de máquinas tratan de mantener el ángulo de transmisión mínimo por encima de unos 40° para lograr un
movimiento suave y una buena transmisión de fuerza. 8

Figura 13. Ángulo de transmisión 𝝁𝝁 de un eslabonamiento

CURVAS DE ACOPLADOR
Un acoplador es el eslabón más interesante en cualquier mecanismo. La trayectoria trazada por cualquier punto del
acoplador se conoce como curva de acoplador (figura 14). Los puntos pueden tener movimientos de trayectoria de alto
grado. En general, mientras más eslabones haya, más alto será el grado de la curva generada, donde el grado en este caso
significa la potencia más alta de cualquier término en su ecuación.

Las curvas del acoplador pueden utilizarse para generar movimientos de trayectoria bastante útiles para problemas de diseño
de máquinas.

Figura 14. Curvas de acoplador Fig 3.17

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ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS

INTRODUCCIÓN
SISTEMA DE COORDENADAS
Para describir el movimiento de los diferentes eslabones de un mecanismo se requiere un marco de referencia (sistema de
coordenadas), respecto al cual se miden los movimientos lineales y angulares de todos sus puntos.

No se puede definir la posición de un punto en forma verdaderamente absoluta; sino debe definirse expresándola en función
de un sistema de coordenadas de referencia. Los sistemas de coordenadas son arbitrarios y se eligen por conveniencia del
ingeniero que los define. Se denota a uno de éstos como sistema de coordenadas global o absoluto, y los demás serán
sistemas de coordenadas locales dentro del sistema global (figura 15).
9
Los sistemas de coordenadas locales pueden ser rotatorios o no rotatorios y por lo general se unen a un eslabón en algún
punto de interés como una junta de pasador, un centro de gravedad o la línea de centros de un eslabón.

Los ángulos, las velocidades y las aceleraciones angulares se miden aplicando la regla de la mano derecha, es decir, en
sentido contrario al de las manecillas del reloj son de signo positivo.

Figura 15. Vector de posición en el plano expresado en coordenadas globales y locales

Existen tres partes importantes del sistema de coordenadas de referencia:

1. El origen de las coordenadas O proporciona una ubicación a partir de la cual se mide la posición del punto.

2. Los ejes de coordenadas proporcionan direcciones y sentidos a lo largo de los cuales se harán las mediciones

3. La unidad de distancia a lo largo de cualquiera de los ejes constituye una escala para cuantificar las distancias.

VECTOR POSICIÓN
La posición absoluta de un punto sobre un mecanismo es la ubicación espacial de ese punto, que se define con un vector
de posición, ��⃗
𝑹𝑹, el cual se extiende del origen de referencia 0 a la ubicación del punto A (figura 15).

El vector posición de un punto en el plano pueden expresarse en coordenadas polares o cartesianas. La forma polar
proporciona la magnitud y el ángulo del vector y la forma cartesiana proporciona las componentes 𝑋𝑋 y 𝑌𝑌 del vector. Cada
una es directamente convertible en la otra mediante Pitágoras y trigonometría

��⃗
𝑹𝑹𝑨𝑨 = 𝑅𝑅𝑋𝑋 𝒊𝒊⃗ + 𝑅𝑅𝑌𝑌 𝒋𝒋⃗

𝑅𝑅𝑌𝑌
𝑅𝑅𝐴𝐴 = �𝑅𝑅𝑋𝑋2 + 𝑅𝑅𝑌𝑌2 ∴ 𝜃𝜃 = tan−1 � �
𝑅𝑅𝑋𝑋

Si la posición del punto 𝑨𝑨 de la figura 15, expresada en el sistema local 𝒙𝒙𝒙𝒙 como 𝑅𝑅𝑥𝑥 y 𝑅𝑅𝑦𝑦 , se desea transformar estas
coordenadas a 𝑅𝑅𝑋𝑋 y 𝑅𝑅𝑌𝑌 del sistema global 𝑿𝑿𝑿𝑿, las ecuaciones son:

𝑅𝑅𝑋𝑋 = 𝑅𝑅𝑥𝑥 cos 𝛿𝛿 − 𝑅𝑅𝑦𝑦 sin 𝛿𝛿 ∴ 𝑅𝑅𝑌𝑌 = 𝑅𝑅𝑥𝑥 sin 𝛿𝛿 + 𝑅𝑅𝑦𝑦 cos 𝛿𝛿
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MOVIMIENTO PLANO DE UN MECANISMO

Cuando todas las partículas de un mecanismo se mueven a lo largo de trayectorias que son equidistantes de un plano fijo,
se dice que experimenta un movimiento plano. Existen tres tipos de movimiento plano (figura 16):

Traslación pura. Todos los puntos del eslabón describen trayectorias paralelas (curvilíneas o rectilíneas). Una línea de
referencia trazada en el eslabón cambia su posición lineal pero no su orientación angular.

Rotación pura. Todos los puntos del eslabón describen arcos alrededor de un punto fijo (centro). Una línea de referencia
trazada en el cuerpo a través del centro cambia sólo su orientación angular.

Movimiento plano general. El eslabón experimenta una combinación simultánea de rotación y traslación. Cualquier línea de
referencia trazada en el cuerpo cambiará tanto su posición lineal como su orientación angular. Los puntos en el cuerpo 10
recorrerán trayectorias no paralelas, y habrá, en todo instante, un centro de rotación, el cual cambiará continuamente de
ubicación.

Figura 16. Movimiento plano de un mecanismo

MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN
Como se muestra en la figura 17, este tipo de movimiento ocurre si cada segmento rectilíneo del cuerpo permanece paralelo
a su dirección original durante el movimiento. Si las trayectorias de movimiento de dos puntos cualesquiera de un eslabón
pasan por líneas rectas equidistantes, el movimiento se llama traslación rectilínea (a). Si las trayectorias pasan por líneas
curvas equidistantes, el movimiento se llama traslación curvilínea (b).

Figura 17. Traslación rectilínea y traslación curvilínea de un eslabón

POSICIÓN

La posición de 𝑩𝑩 con respecto a 𝑨𝑨, Figura 18, es denotada mediante el vector de posición relativa ��⃗
𝑹𝑹𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 (se lee 𝑹𝑹 de 𝑩𝑩 con
respecto a 𝑨𝑨) y viene dado por:

��⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 = ��⃗
𝑹𝑹 ��⃗𝑨𝑨
𝑹𝑹𝑩𝑩 − 𝑹𝑹 → ��⃗ ��⃗𝑨𝑨 + 𝑹𝑹
𝑹𝑹𝑩𝑩 = 𝑹𝑹 ��⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨
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11
Figura 18. Movimiento de traslación

VELOCIDAD
��⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 , por la definición de
Diferenciando la ecuación de posición con respecto al tiempo 𝑡𝑡, tomando en cuenta que el vector 𝑹𝑹
traslación, debe mantener una dirección constante y ya que, 𝑨𝑨 y 𝑩𝑩 pertenecen al mismo eslabón su magnitud también es
��⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 es cero y se tiene:
constante, entonces, la derivada de 𝑹𝑹

�⃗𝑩𝑩 = 𝑽𝑽
𝑽𝑽 �⃗𝑨𝑨

ACELERACIÓN
Al diferenciar la ecuación anterior una vez más, se tiene:

����⃗
𝒂𝒂 �����⃗
𝑨𝑨 = 𝒂𝒂 𝑩𝑩

En consecuencia, cuando un eslabón está en traslación rectilínea o curvilínea, todos sus puntos se mueven con la misma
velocidad y aceleración.

MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Cuando un eslabón gira alrededor de un eje fijo (figura 19), todos los puntos 𝑃𝑃 del eslabón, excepto aquellas que se
encuentran sobre el eje de rotación, se mueven por trayectorias circulares.

POSICIÓN ANGULAR
En el instante mostrado la posición angular de 𝑷𝑷 está definida por el ángulo 𝜃𝜃, medido entre una línea de referencia fija y
una línea radial 𝑅𝑅 que se extiende desde el punto 𝑶𝑶 sobre el eje de rotación hasta el punto 𝑷𝑷.

𝑠𝑠
𝜃𝜃 =
𝑅𝑅

DESPLAZAMIENTO ANGULAR
�⃗, se denomina desplazamiento angular. Este
El cambio en la posición angular, que puede ser medido como un diferencial 𝑑𝑑𝜽𝜽
vector tiene una magnitud medida en grados, radianes o revoluciones, y una dirección a lo largo del eje de rotación, cuyo
sentido se determina aplicando la regla de la mano derecha.
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12

Figura 19. Movimiento de rotación alrededor de un eje fijo

VELOCIDAD ANGULAR
La razón del cambio con respecto al tiempo de la posición angular se llama velocidad angular 𝝎𝝎 ���⃗, cuya magnitud es medida
normalmente en rad/s y su dirección es siempre a lo largo del eje de rotación (𝑘𝑘). Su magnitud viene dada por:

𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜔𝜔 = = 𝜃𝜃̇
𝑑𝑑𝑑𝑑

VELOCIDAD LINEAL

La velocidad lineal �𝑽𝑽⃗ de 𝑷𝑷 es un vector cuya dirección es siempre perpendicular al vector posición tangente a la trayectoria
circular (figura 20). Tanto la magnitud como la dirección de �𝑽𝑽⃗ se determina mediante el producto cruz de dos vectores:

�𝑽𝑽⃗ = 𝝎𝝎
���⃗ ∗ ��⃗
𝑹𝑹

Figura 20. Velocidad lineal de un punto en rotación pura

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ACELERACIÓN ANGULAR
��⃗. La dirección es la misma
La razón de cambio con respecto al tiempo de la velocidad angular se llama aceleración angular 𝜶𝜶
que la de 𝜔𝜔, pero, el sentido depende de si 𝜔𝜔 está aumentando o disminuyendo. Su magnitud viene dada por:

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝛼𝛼 = = 𝜔𝜔
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

ACELERACIÓN ANGULAR CONSTANTE

Si la aceleración angular del cuerpo es constante 𝛼𝛼𝑐𝑐 , entonces cuando se integran las ecuaciones anteriores, se obtienen un
conjunto de ecuaciones que relacionan la velocidad angular, la posición angular y el tiempo. Estas ecuaciones son similares
a las usadas para movimiento rectilíneo: 13
𝜔𝜔 = 𝜔𝜔0 + 𝛼𝛼𝑐𝑐 ∙ 𝑡𝑡

1
𝜃𝜃 = 𝜃𝜃0 + 𝜔𝜔0 ∙ 𝑡𝑡 + 𝛼𝛼𝑐𝑐 ∙ 𝑡𝑡 2
2

𝜔𝜔2 = 𝜔𝜔02 + 2𝛼𝛼𝑐𝑐 ∙ (𝜃𝜃 − 𝜃𝜃0 )

𝜃𝜃0 y 𝜔𝜔0 son los valores iníciales de la posición angular y de la velocidad angular del eslabón, respectivamente.

ACELERACIÓN LINEAL
�⃗ del punto 𝑷𝑷 puede ser expresada en términos de sus componentes
Como se muestra en la figura 21, la aceleración lineal 𝒂𝒂
����⃗
normal 𝒂𝒂 𝒏𝒏 y tangencial ����⃗.
𝒂𝒂 𝒕𝒕

La componente tangencial 𝑎𝑎𝑡𝑡 representa la razón de cambio con respecto al tiempo de la magnitud de la velocidad, y la
componente normal 𝑎𝑎𝑛𝑛 representa la razón de cambio con respecto al tiempo de la dirección de la velocidad.

𝑉𝑉 2
𝑎𝑎𝑛𝑛 = 𝜔𝜔2 ∙ 𝑅𝑅 = ∴ 𝑎𝑎𝑡𝑡 = 𝛼𝛼 ∙ 𝑅𝑅
𝑅𝑅

Igual que para la velocidad, la aceleración del punto 𝑷𝑷 puede ser expresada en términos del producto cruz de dos vectores.

�⃗ = 𝒂𝒂
𝒂𝒂 ����⃗𝒕𝒕 + 𝒂𝒂 ��⃗ ∗ ��⃗
����⃗𝒏𝒏 = 𝜶𝜶 ��⃗
𝑹𝑹 − 𝜔𝜔2 ∙ 𝑹𝑹

Figura 21. Aceleración lineal de un punto en rotación pura

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MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Cuando un eslabón está sometido a movimiento plano general, experimenta una combinación de traslación y rotación. La
traslación ocurre dentro de un plano de referencia, y la rotación se efectúa con respecto a un eje perpendicular al plano de
referencia. Un ejemplo de éste tipo de movimiento se muestra en la figura 22.

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Figura 22. Ejemplo de movimiento plano general

ANÁLISIS DE MOVIMIENTO RELATIVO

Cualquier movimiento plano general del eslabón de un mecanismo (figura 23) puede ser reemplazado por: una traslación
de un punto de referencia arbitrario (𝑨𝑨) y una rotación simultánea alrededor del mismo punto (𝑨𝑨).

Figura 23. Movimiento relativo de un mecanismo

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Para considerar estos movimientos por separado, se aplica el análisis de movimiento relativo que utiliza los dos sistemas
de ejes de coordenadas. El sistema de coordenadas global 𝑿𝑿𝑿𝑿, está fijo y mide la posición absoluta de los puntos en el
eslabón y el sistema de coordenadas local 𝒙𝒙𝒙𝒙, cuyo origen debe coincidir con punto cuyo movimiento debe ser conocido
(punto base 𝐴𝐴).

ANÁLISIS DE VELOCIDADES
Para realizar el análisis de velocidades se considera que los ejes del sistema de coordenadas 𝒙𝒙𝒙𝒙 se trasladan, con respecto
al sistema 𝑿𝑿𝑿𝑿 pero no gira con el eslabón (figura 24).

15

Figura 24. Análisis de posición del eslabón

Posición. El vector posición ��⃗

𝑹𝑹𝑨𝑨 de la figura 24, especifica la ubicación del punto base 𝐴𝐴, mientras que, el vector de posición
��⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 determina la ubicación del punto 𝐵𝐵 con respecto al punto 𝐴𝐴. Por lo tanto, la posición de 𝐵𝐵 viene dado por:
relativa 𝑹𝑹

��⃗
𝑹𝑹𝑩𝑩 = ��⃗ ��⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨
𝑹𝑹𝑨𝑨 + 𝑹𝑹

Desplazamiento. Como muestra la figura 25, durante el instante de tiempo 𝑑𝑑𝑑𝑑, los puntos A y B del eslabón experimentan
los desplazamientos 𝑑𝑑𝑹𝑹��⃗𝑨𝑨 y 𝑑𝑑𝑹𝑹
��⃗𝑩𝑩 . Aplicando el análisis de movimiento relativo, primero se considera que el eslabón se traslada
la distancia 𝑑𝑑𝑅𝑅𝐴𝐴 de modo que el punto base A se mueve a su posición final y el punto B a B’. Entonces, el eslabón gira
alrededor de A un ángulo 𝑑𝑑𝑑𝑑 de modo que B‘ experimenta el desplazamiento relativo 𝑑𝑑𝑅𝑅𝐵𝐵⁄𝐴𝐴 y llega a su posición final B.

��⃗𝑩𝑩 = 𝑑𝑑𝑹𝑹
𝑑𝑑𝑹𝑹 ��⃗𝑨𝑨 + 𝑑𝑑𝑹𝑹
��⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨

Debido a la rotación alrededor de A

Debido a la traslación de A

Debido a la traslación y rotación

��⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 = ��⃗
Dónde: 𝑑𝑑𝑹𝑹 𝑹𝑹𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 ∙ 𝑑𝑑𝑑𝑑

Figura 25. Análisis del desplazamiento del eslabón

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Velocidad. La relación entre las velocidades de los puntos A y B se obtiene considerando la derivada con respecto al tiempo
de la ecuación de desplazamiento:

�𝑽𝑽⃗𝑩𝑩 = �𝑽𝑽⃗𝑨𝑨 + 𝑽𝑽
�⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨

Como se observa en la figura 26, la velocidad 𝑽𝑽 �⃗𝑨𝑨 corresponde a la traslación del eslabón con A, mientras que la velocidad
�⃗
relativa 𝑽𝑽𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 representa la rotación del eslabón alrededor de A.

16

Figura 26. Análisis de la velocidad del eslabón

Debido a que �𝑽𝑽⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 representa el efecto del movimiento de rotación alrededor de A, la ecuación anterior se puede escribir
como:

�𝑽𝑽⃗𝑩𝑩 = �𝑽𝑽⃗𝑨𝑨 + 𝝎𝝎
���⃗ ∗ ��⃗
𝑹𝑹𝑩𝑩⁄𝑨𝑨

���⃗ = velocidad angular del eslabón.

Dónde: 𝝎𝝎

CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN

Los mecanismos que tienen eslabones con movimiento plano general también se pueden resolver utilizando un punto que es
el único que en el instante considerado tiene velocidad cero. Por lo tanto, la velocidad de cualquier punto B del eslabón
puede obtenerse de manera directa al seleccionar el punto base A como un punto de velocidad cero en el instante
considerado:

Por consiguiente:

�𝑽𝑽⃗𝑨𝑨 = 0 → �𝑽𝑽⃗𝑩𝑩 = 𝝎𝝎
���⃗ ∗ ��⃗
𝑹𝑹𝑩𝑩⁄𝑨𝑨

En este caso, en lo que a las velocidades concierne, el cuerpo puede considerarse como si estuviera en rotación pura
alrededor de un eje perpendicular al plano del movimiento, que pasa por el punto mencionado. Este eje se llama eje
instantáneo de rotación y su intersección con el plano del movimiento se llama centro instantáneo de rotación IC.

Para determinar la ubicación del IC, existen tres posibilidades (figura 27):

a) Dada la velocidad �𝑽𝑽⃗𝑨𝑨 del punto A y la velocidad angular 𝝎𝝎 ���⃗ del eslabón, el IC se ubica sobre la línea perpendicular a
�𝑽𝑽⃗𝑨𝑨 a una distancia 𝑅𝑅𝐴𝐴⁄𝐼𝐼𝐼𝐼 = 𝑉𝑉𝐴𝐴 ⁄𝜔𝜔 de A (figura 27.a).

b) Dadas las direcciones de las velocidades de los puntos A y B del eslabón y si estas no son paralelas, el IC se obtiene
dibujado la perpendicular a �𝑽𝑽⃗𝑨𝑨 a través de A y la perpendicular a �𝑽𝑽⃗𝑩𝑩 a través de B y encontrando su punto de
intersección (figura 27.b).

c) �⃗𝑨𝑨 y 𝑽𝑽
Dada la magnitud y la dirección de dos velocidades paralelas 𝑽𝑽 �⃗𝑩𝑩 , la ubicación de IC se determina por medio de
triángulos semejantes (figura 27.c y 27.d).

La magnitud de la velocidad de un punto sobre el eslabón se determina usando la ecuación 𝑣𝑣 = 𝜔𝜔 ∙ 𝑅𝑅, donde 𝑅𝑅 es la distancia
radial desde IC hasta el punto.
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Figura 27. Centro instantáneo de rotación

ANÁLISIS DE ACELERACIONES
La ecuación de la aceleración de dos puntos A y B en un eslabón sometido a movimiento plano general, se obtiene derivando
con respecto al tiempo de la ecuación de velocidad relativa:

�⃗𝑩𝑩 𝑑𝑑𝑽𝑽
𝑑𝑑𝑽𝑽 �⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨
�⃗𝑨𝑨 𝑑𝑑𝑽𝑽
= +
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

Derivando se obtiene:

𝒂𝒂
��⃗𝑩𝑩 = 𝒂𝒂
��⃗𝑨𝑨 + 𝒂𝒂
��⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨

Como se observa en la figura 28, la aceleración 𝒂𝒂 �⃗𝑨𝑨 corresponde al movimiento de traslación del eslabón con A, en tanto que
la aceleración relativa �𝒂𝒂⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 representa la rotación del eslabón alrededor de A. Por lo tanto, la aceleración �𝒂𝒂⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 puede
expresarse en términos de sus componentes tangencial y normal:

𝒂𝒂
��⃗𝑩𝑩 = 𝒂𝒂
��⃗𝑨𝑨 + �𝒂𝒂
��⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 � + �𝒂𝒂
𝒕𝒕
��⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 �
𝒏𝒏

�⃗𝑩𝑩 = 𝒂𝒂
𝒂𝒂 ��⃗ ∗ ��⃗
�⃗𝑨𝑨 + 𝜶𝜶 ��⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨
𝑹𝑹𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 − 𝝎𝝎𝟐𝟐 ∙ 𝑹𝑹

��⃗ = aceleración angular del eslabón

Dónde: 𝜶𝜶
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18

Figura 28. Análisis de la aceleración del eslabón

ANÁLISIS DE MOVIMIENTO RELATIVO A EJES EN ROTACIÓN

(Aceleración de Coriolis)
Algunas máquinas están compuestas por mecanismos donde sus eslabones experimentan deslizamiento en sus conexiones
(figura 29). En estos casos la solución se facilita cuando el movimiento se analiza utilizando un sistema de referencia fijo 𝑿𝑿𝑿𝑿,
y un sistema de referencia que se traslada y rota al mismo tiempo 𝒙𝒙𝒙𝒙.

Figura 29. Mecanismos con eslabones deslizantes en sus conexiones

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ANÁLISIS DE VELOCIDADES
��⃗𝑨𝑨 y ��⃗
En la figura 30, los vectores posición 𝑹𝑹 𝑹𝑹𝑩𝑩 especifican la ubicación de los puntos A y B medidos respecto al sistema de
coordenadas fijo 𝑿𝑿𝑿𝑿, mientras que el vector de posición relativa 𝑹𝑹 ��⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 especifica la ubicación de 𝐵𝐵 con respecto a 𝐴𝐴 medido
con respecto al sistema de coordenadas en traslación y rotación 𝒙𝒙𝒙𝒙.

19

Figura 30. Vectores posición relativo a ejes en rotación

��⃗
𝑹𝑹𝑩𝑩 = ��⃗ ��⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨
𝑹𝑹𝑨𝑨 + 𝑹𝑹

La velocidad del punto B se obtiene al derivar con respecto al tiempo la ecuación anterior, de lo cual resulta:

��⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨
𝑑𝑑𝑹𝑹
�𝑽𝑽⃗𝑩𝑩 = �𝑽𝑽⃗𝑨𝑨 +
𝑑𝑑𝑑𝑑

El último término de la ecuación representa la velocidad del punto B con respecto a A debido tanto a la traslación como a la
rotación del sistema de coordenadas 𝒙𝒙𝒙𝒙 (figura 31).

��⃗ ∗ ��⃗
�𝑽𝑽⃗𝑩𝑩 = �𝑽𝑽⃗𝑨𝑨 + 𝛀𝛀 �⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 �
𝑹𝑹𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 + �𝑽𝑽 𝒙𝒙𝒙𝒙

Dónde: �𝑽𝑽⃗𝑩𝑩 = velocidad de B medida desde la referencia fija 𝑿𝑿𝑿𝑿.

�𝑽𝑽⃗𝑨𝑨 = velocidad de A (origen de la referencia móvil 𝒙𝒙𝒙𝒙) medida con respecto al marco de referencia fija 𝑿𝑿𝑿𝑿.

�⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 � = velocidad de B con respecto a A medida por un observador situado en el marco de referencia móvil 𝒙𝒙𝒙𝒙.
�𝑽𝑽 𝒙𝒙𝒙𝒙

��⃗ = velocidad angular del marco de referencia móvil 𝒙𝒙𝒙𝒙 medida con respecto al marco de referencia fija 𝑿𝑿𝑿𝑿.
𝛀𝛀

Figura 31. Análisis de velocidad relativa a ejes en rotación

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ANÁLISIS DE ACELERACIONES
En base a la figura 31, la aceleración del punto B, observada desde el sistema de coordenadas fijo 𝑿𝑿𝑿𝑿, se determina a partir
de la ecuación.

�⃗𝑨𝑨 + 𝛀𝛀̇ ∗ ��⃗

�⃗𝑩𝑩 = 𝒂𝒂
𝒂𝒂 ��⃗ ∗ �𝛀𝛀
𝑹𝑹𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 + 𝛀𝛀 ��⃗ ∗ ��⃗ ��⃗ ∗ �𝑽𝑽
𝑹𝑹𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 � + 𝟐𝟐𝛀𝛀 �⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 � + �𝒂𝒂
𝒙𝒙𝒙𝒙
�⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 �𝒙𝒙𝒙𝒙

�⃗𝑨𝑨 + 𝛀𝛀̇ ∗ ��⃗

�⃗𝑩𝑩 = 𝒂𝒂
𝒂𝒂 𝑹𝑹𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 − Ω2 ∙ 𝑹𝑹 ��⃗ ∗ �𝑽𝑽
��⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 + 𝟐𝟐𝛀𝛀 �⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 � + �𝒂𝒂
𝒙𝒙𝒙𝒙
�⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 �𝒙𝒙𝒙𝒙

�⃗𝑩𝑩 = aceleración de B medida desde la referencia fija 𝑿𝑿𝑿𝑿.

Dónde: 𝒂𝒂

�⃗𝑨𝑨 = aceleración de A (origen de la referencia móvil 𝒙𝒙𝒙𝒙) medida con respecto al marco de referencia fija 𝑿𝑿𝑿𝑿.
𝒂𝒂

�⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 �𝒙𝒙𝒙𝒙 = aceleración de B con respecto a A medida por un observador situado en el marco de referencia móvil 𝒙𝒙𝒙𝒙.
�𝒂𝒂 20
𝛀𝛀̇ = aceleración angular del marco de referencia móvil 𝒙𝒙𝒙𝒙 medida con respecto al marco de referencia fija 𝑿𝑿𝑿𝑿.

Figura 32. Análisis de aceleración relativa a ejes en rotación

��⃗ ∗ �𝑽𝑽
En la ecuación anterior, el termino 𝟐𝟐𝛀𝛀 �⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 � , se conoce como aceleración de Coriolis, en honor del ingeniero francés
𝒙𝒙𝒙𝒙
G.C. Coriolis, quien fue el primero en determinarlo. Este término representa la diferencia de la aceleración de B medida desde
ejes 𝑥𝑥𝑥𝑥 no rotatorios y rotatorios. La aceleración de Coriolis siempre es perpendicular tanto a ��⃗ �⃗𝑩𝑩⁄𝑨𝑨 � . Es una
𝛀𝛀 como a �𝑽𝑽 𝒙𝒙𝒙𝒙
componente importante de la aceleración la cual debe considerarse siempre que se utilizan marcos de referencia rotatorios.
 Ing. Oscar Arteaga

ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS

INTRODUCCIÓN
En máquinas con aceleraciones significativas, es necesario realizar un análisis de fuerzas dinámicas, debido a que estas
aceleraciones generaran fuerzas inerciales, que podrían ser lo suficientemente grandes como para dañar los mecanismos de
la máquina. De hecho, las fuerzas inerciales generadas por el movimiento de algunas máquinas de alta velocidad exceden
las fuerzas requeridas para ejecutar las tareas encomendadas.

MÉTODO DE SOLUCIÓN
21
El análisis de fuerzas dinámicas en un mecanismo se puede realizar mediante diversos métodos, pero uno de los que
proporciona más información sobre las fuerzas internas generadas en el mecanismo, es el método de solución newtoniano
el mismo que implica aplicar las leyes del movimiento de Newton,

La suma de todas las fuerzas 𝐹𝐹 (con componentes en las direcciones 𝑋𝑋 y 𝑌𝑌) y todos los pares de torsión 𝑇𝑇 (en la dirección 𝑍𝑍)
presentes en el sistema de coordenadas bidimensional elegido por conveniencia, viene dado por las ecuaciones escalares:

� 𝐹𝐹𝑥𝑥 = 𝑚𝑚 ∙ 𝑎𝑎𝑥𝑥 � 𝐹𝐹𝑦𝑦 = 𝑚𝑚 ∙ 𝑎𝑎𝑦𝑦 � 𝑇𝑇 = 𝐼𝐼𝐺𝐺 ∙ 𝛼𝛼

Dónde: 𝑚𝑚 = masa del eslabón (es constante en el análisis).

𝑎𝑎𝑥𝑥 = aceleración lineal en dirección x.

𝑎𝑎𝑦𝑦 = aceleración lineal en dirección y.

𝐼𝐼𝐺𝐺 = momento de inercia de masa con respecto a un eje que pasa por el centro de masa.

𝜶𝜶 = aceleración angular.

Estas tres ecuaciones se escriben para cada eslabón en movimiento del mecanismo, lo cual genera un conjunto de
ecuaciones lineales simultáneas. Este conjunto de ecuaciones puede resolverse mediante el método de matrices. Estas
ecuaciones no consideran la fuerza gravitacional (peso) de un eslabón. El peso se puede tratar como una fuerza externa que
actúa en el CG del eslabón en dirección vertical hacia abajo.

ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN UN ESLABÓN EN ROTACIÓN PURA

Como ejemplo simple de este método se considera el eslabón único en rotación pura mostrado en la figura 33.

Figura 32. Análisis de aceleración relativa a ejes en rotación

 Ing. Oscar Arteaga

• Primero se establece el sistema de coordenadas local no rotatorio xy en cada elemento móvil, localizado en su CG.

• Todas las fuerzas externas aplicadas, ya sea las producidas por otros elementos conectados o por otros sistemas,
deben tener sus puntos de aplicación localizados en el sistema coordenado local.

• La notación de las fuerzas con subíndices se utiliza para indicar qué par de fuerzas “acción-reacción” se determina.
En la figura 32b, se muestra el diagrama de cuerpo libre del eslabón móvil 2, donde la junta de pasador en 𝑂𝑂2 tiene
�⃗𝟏𝟏𝟏𝟏 generada por la unión con el eslabón 1, cuyas componentes 𝑥𝑥 y 𝑦𝑦 son 𝑭𝑭
una fuerza 𝑭𝑭 �⃗𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 y �𝑭𝑭⃗𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 . Los subíndices se
�⃗𝑷𝑷 aplicada en el
leen como “fuerza del eslabón 1 sobre el 2” en la dirección 𝑥𝑥 o 𝑦𝑦. También se tiene la fuerza externa 𝑭𝑭
�⃗ �⃗
punto P, con componentes 𝑭𝑭𝑷𝑷𝑷𝑷 y 𝑭𝑭𝑷𝑷𝑷𝑷 .

• ��⃗𝟏𝟏𝟏𝟏 y 𝑹𝑹
Los vectores de posición 𝑹𝑹 ��⃗𝑷𝑷 definen los puntos de aplicación de las fuerzas. Estos vectores de posición se definen
con respecto al sistema coordenado local en el CG del eslabón y se deben descomponer en sus componentes 𝑥𝑥 y 𝑦𝑦,

�⃗𝟏𝟏𝟏𝟏 para impulsarlo a las aceleraciones

22
• El mecanismo debe tener, en el eslabón motriz, un par de torsión fuente 𝑻𝑻
establecidas. Comúnmente ésta es la incógnita principal que debe determinarse.

Suponiendo que todas las fuerzas y pares de torsión desconocidos son positivo, se tienen las siguientes ecuaciones:

�⃗ = �𝑭𝑭⃗𝑷𝑷 + 𝑭𝑭
� 𝑭𝑭 �⃗𝟏𝟏𝟏𝟏 = 𝑚𝑚2 ∙ 𝒂𝒂
�⃗𝑮𝑮

�⃗ = 𝑻𝑻
� 𝑻𝑻 �⃗𝟏𝟏𝟏𝟏 + (𝑹𝑹
��⃗𝟏𝟏𝟏𝟏 ∗ �𝑭𝑭⃗𝟏𝟏𝟏𝟏 ) + (𝑹𝑹
��⃗𝑷𝑷 ∗ �𝑭𝑭⃗𝑷𝑷 ) = 𝐼𝐼𝐺𝐺 ∙ 𝛼𝛼

Descomponiendo la ecuación de fuerza en sus dos componentes y desarrollando el producto cruz, se tiene:

𝐹𝐹𝑃𝑃𝑃𝑃 + 𝐹𝐹12𝑥𝑥 = 𝑚𝑚2 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺𝐺𝐺

𝐹𝐹𝑃𝑃𝑃𝑃 + 𝐹𝐹12𝑦𝑦 = 𝑚𝑚2 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺𝐺𝐺

𝑇𝑇 + (𝑅𝑅12𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹12𝑦𝑦 − 𝑅𝑅12𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹12𝑥𝑥 ) + (𝑅𝑅𝑃𝑃𝑃𝑃 ∙ 𝐹𝐹𝑃𝑃𝑃𝑃 − 𝑅𝑅𝑃𝑃𝑃𝑃 ∙ 𝐹𝐹𝑃𝑃𝑃𝑃 ) = 𝐼𝐼𝐺𝐺 ∙ 𝛼𝛼

Éste sistema de ecuaciones puede expresarse en forma matricial de la siguiente manera:

[𝐴𝐴] ∗ [𝐵𝐵] = [𝐶𝐶]

1 0 0 𝐹𝐹12𝑥𝑥 𝑚𝑚2 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺𝐺𝐺 − 𝐹𝐹𝑃𝑃𝑃𝑃

� 0 1 0 � ∗ �𝐹𝐹12𝑦𝑦 � = � 𝑚𝑚2 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺𝐺𝐺 − 𝐹𝐹𝑃𝑃𝑃𝑃 �
−𝑅𝑅12𝑦𝑦 𝑅𝑅12𝑥𝑥 1 𝑇𝑇12 𝐼𝐼𝐺𝐺 ∙ 𝛼𝛼 − (𝑅𝑅𝑃𝑃𝑃𝑃 ∙ 𝐹𝐹𝑃𝑃𝑃𝑃 − 𝑅𝑅𝑃𝑃𝑃𝑃 ∙ 𝐹𝐹𝑃𝑃𝑃𝑃 )

ANÁLISIS DE FUERZAS DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS

La figura 33a, muestra un mecanismo de cuatro barras en el cual todas las longitudes, posiciones, ubicación de los centros
de gravedad, aceleraciones y velocidades lineales y aceleraciones angulares de cada uno de los eslabones se determinaron
previamente con un análisis cinemático.

La figura 33b muestra los diagramas de cuerpo libre de todos los eslabones, con todas las fuerzas mostradas. Se incluye una
�⃗𝑷𝑷 que actúa en el punto P del eslabón 3. También se muestra el par de torsión externo 𝑻𝑻
fuerza externa 𝑭𝑭 �⃗𝟒𝟒 que actúa sobre
el eslabón 4. Las cargas externas son producidas por algún otro mecanismo (dispositivo, persona, actuador, etc.) que ejerce
una fuerza de empuje o torsión contra el movimiento del mecanismo.

Las ecuaciones de fuerza para el eslabón 2, son:

𝐹𝐹12𝑥𝑥 + 𝐹𝐹32𝑥𝑥 = 𝑚𝑚2 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺2𝑥𝑥

𝐹𝐹12𝑦𝑦 + 𝐹𝐹32𝑦𝑦 = 𝑚𝑚2 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺2𝑦𝑦

𝑇𝑇12 + (𝑅𝑅12𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹12𝑦𝑦 − 𝑅𝑅12𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹12𝑥𝑥 ) + (𝑅𝑅32𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹32𝑦𝑦 − 𝑅𝑅32𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹32𝑥𝑥 ) = 𝐼𝐼𝐺𝐺2 ∙ 𝛼𝛼2
 Ing. Oscar Arteaga

23

Figura 33. Análisis de fuerzas en un mecanismo de cuatro barras

Para el eslabón 3, las ecuaciones son:

𝐹𝐹43𝑥𝑥 − 𝐹𝐹32𝑥𝑥 + 𝐹𝐹𝑃𝑃3𝑥𝑥 = 𝑚𝑚3 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺3𝑥𝑥

𝐹𝐹43𝑦𝑦 − 𝐹𝐹32𝑦𝑦 + 𝐹𝐹𝑃𝑃3𝑦𝑦 = 𝑚𝑚3 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺3𝑦𝑦

�𝑅𝑅43𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹43𝑦𝑦 − 𝑅𝑅43𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹43𝑥𝑥 � − (𝑅𝑅23𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹32𝑦𝑦 − 𝑅𝑅23𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹32𝑥𝑥 ) + (𝑅𝑅𝑃𝑃3𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹𝑃𝑃3𝑦𝑦 − 𝑅𝑅𝑃𝑃3𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹𝑃𝑃3𝑥𝑥 ) + 𝑇𝑇3 = 𝐼𝐼𝐺𝐺3 ∙ 𝛼𝛼3

Para el eslabón 4, las ecuaciones son:

𝐹𝐹14𝑥𝑥 − 𝐹𝐹43𝑥𝑥 + 𝐹𝐹𝑃𝑃4𝑥𝑥 = 𝑚𝑚4 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺4𝑥𝑥

𝐹𝐹14𝑦𝑦 − 𝐹𝐹43𝑦𝑦 + 𝐹𝐹𝑃𝑃4𝑦𝑦 = 𝑚𝑚4 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺4𝑦𝑦

�𝑅𝑅14𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹14𝑦𝑦 − 𝑅𝑅14𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹14𝑥𝑥 � − �𝑅𝑅34𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹43𝑦𝑦 − 𝑅𝑅34𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹43𝑥𝑥 � + (𝑅𝑅𝑃𝑃4𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹𝑃𝑃4𝑦𝑦 − 𝑅𝑅𝑃𝑃4𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹𝑃𝑃4𝑥𝑥 ) + 𝑇𝑇4 = 𝐼𝐼𝐺𝐺4 ∙ 𝛼𝛼4
 Ing. Oscar Arteaga

El par de torsión fuente 𝑇𝑇12 , sólo aparece en la ecuación para el eslabón 2, ya que es el eslabón motriz al cual está conectado
el motor.

Los términos de las ecuaciones obtenidas se reordenan para formar una matriz y resolver todas las incógnitas
simultáneamente.

𝐹𝐹12𝑥𝑥 𝑚𝑚2 𝑎𝑎𝐺𝐺2𝑥𝑥

1 0 1 0 0 0 0 0 0
⎡ 0 1 0 1 0 0 0 0 0 ⎤ ⎡𝐹𝐹 ⎤ ⎡ 𝑚𝑚2 𝑎𝑎𝐺𝐺2𝑦𝑦 ⎤
12𝑦𝑦
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 𝐼𝐼 𝛼𝛼 ⎥
⎢ −𝑅𝑅12𝑦𝑦 𝑅𝑅12𝑥𝑥 − 𝑅𝑅32𝑦𝑦 𝑅𝑅32𝑥𝑥 0 0 0 0 1 ⎥ ⎢𝐹𝐹32𝑥𝑥 ⎥ ⎢
𝐺𝐺2 2
⎥
𝑚𝑚3 𝑎𝑎𝐺𝐺3𝑥𝑥 − 𝐹𝐹𝑃𝑃3𝑥𝑥
⎢ 0 0 −1 0 1 0 0 0 0 ⎥ ⎢𝐹𝐹32𝑦𝑦 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 −1 0 1 0 0 0 ⎥ ∗ ⎢ 𝐹𝐹43𝑥𝑥 ⎥ = ⎢ 𝑚𝑚3 𝑎𝑎𝐺𝐺3𝑦𝑦 − 𝐹𝐹𝑃𝑃3𝑦𝑦 ⎥
⎢ 0 0 𝑅𝑅23𝑦𝑦 −𝑅𝑅23𝑥𝑥 − 𝑅𝑅43𝑦𝑦 𝑅𝑅43𝑥𝑥 0 0 0 ⎥ ⎢𝐹𝐹 ⎥ ⎢𝐼𝐼𝐺𝐺3 𝛼𝛼3 − �𝑅𝑅𝑃𝑃3𝑥𝑥 𝐹𝐹𝑃𝑃3𝑦𝑦 − 𝑅𝑅𝑃𝑃3𝑦𝑦 𝐹𝐹𝑃𝑃3𝑥𝑥 � − 𝑇𝑇3 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 43𝑦𝑦 ⎥ ⎢ 𝑚𝑚4 𝑎𝑎𝐺𝐺4𝑥𝑥 − 𝐹𝐹𝑃𝑃4𝑥𝑥 ⎥
⎢ 0 0 0 0 −1 0 1 0 0 ⎥ ⎢𝐹𝐹14𝑥𝑥 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 −1 0 1 0 ⎥ ⎢𝐹𝐹14𝑦𝑦 ⎥ ⎢ 𝑚𝑚4 𝑎𝑎𝐺𝐺4𝑦𝑦 − 𝐹𝐹𝑃𝑃4𝑦𝑦
⎥ 24
⎣ 0 0 0 0 𝑅𝑅34𝑦𝑦 − 𝑅𝑅34𝑥𝑥 − 𝑅𝑅14𝑦𝑦 𝑅𝑅14𝑥𝑥 0 ⎦ ⎣ 𝑇𝑇12 ⎦ ⎣𝐼𝐼𝐺𝐺4 𝛼𝛼4 − �𝑅𝑅𝑃𝑃4𝑥𝑥 𝐹𝐹𝑃𝑃4𝑦𝑦 − 𝑅𝑅𝑃𝑃4𝑦𝑦 𝐹𝐹𝑃𝑃4𝑥𝑥 � − 𝑇𝑇4 ⎦

ANÁLISIS DE FUERZAS DE UN MECANISMO DE MANIVELA-CORREDERA

Para el caso de un mecanismo de manivela-corredera (figura 34a), se aplica el mismo método aplicado para el mecanismo
de cuatro barras, con la diferencia que la corredera no tendrá aceleración angular.

Figura 34. Análisis de fuerzas en un mecanismo de manivela-corredera

Las ecuaciones de fuerza para el eslabón 2, son:

𝐹𝐹12𝑥𝑥 + 𝐹𝐹32𝑥𝑥 = 𝑚𝑚2 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺2𝑥𝑥

 Ing. Oscar Arteaga

𝐹𝐹12𝑦𝑦 + 𝐹𝐹32𝑦𝑦 = 𝑚𝑚2 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺2𝑦𝑦

𝑇𝑇12 + (𝑅𝑅12𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹12𝑦𝑦 − 𝑅𝑅12𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹12𝑥𝑥 ) + (𝑅𝑅32𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹32𝑦𝑦 − 𝑅𝑅32𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹32𝑥𝑥 ) = 𝐼𝐼𝐺𝐺2 ∙ 𝛼𝛼2

Para el eslabón 3, las ecuaciones son:

𝐹𝐹43𝑥𝑥 − 𝐹𝐹32𝑥𝑥 + 𝐹𝐹𝑃𝑃3𝑥𝑥 = 𝑚𝑚3 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺3𝑥𝑥

𝐹𝐹43𝑦𝑦 − 𝐹𝐹32𝑦𝑦 + 𝐹𝐹𝑃𝑃3𝑦𝑦 = 𝑚𝑚3 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺3𝑦𝑦

�𝑅𝑅43𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹43𝑦𝑦 − 𝑅𝑅43𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹43𝑥𝑥 � − (𝑅𝑅23𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹32𝑦𝑦 − 𝑅𝑅23𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹32𝑥𝑥 ) + (𝑅𝑅𝑃𝑃3𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹𝑃𝑃3𝑦𝑦 − 𝑅𝑅𝑃𝑃3𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹𝑃𝑃3𝑥𝑥 ) + 𝑇𝑇3 = 𝐼𝐼𝐺𝐺3 ∙ 𝛼𝛼3

Para el eslabón 4, se tiene:

𝐹𝐹14𝑥𝑥 − 𝐹𝐹43𝑥𝑥 + 𝐹𝐹𝑃𝑃4𝑥𝑥 = 𝑚𝑚4 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺4𝑥𝑥 25

𝐹𝐹14𝑦𝑦 − 𝐹𝐹43𝑦𝑦 + 𝐹𝐹𝑃𝑃4𝑦𝑦 = 𝑚𝑚4 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺4𝑦𝑦

�𝑅𝑅14𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹14𝑦𝑦 − 𝑅𝑅14𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹14𝑥𝑥 � − �𝑅𝑅34𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹43𝑦𝑦 − 𝑅𝑅34𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹43𝑥𝑥 � + (𝑅𝑅𝑃𝑃4𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹𝑃𝑃4𝑦𝑦 − 𝑅𝑅𝑃𝑃4𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹𝑃𝑃4𝑥𝑥 ) + 𝑇𝑇4 = 𝐼𝐼𝐺𝐺4 ∙ 𝛼𝛼4

Sin embargo, considerando los siguientes aspectos en el eslabón 4:

• La corredera o pistón está en traslación pura a lo largo del eje 𝒙𝒙, no tiene aceleración angular (𝛼𝛼4 = 0) y la componente
𝒚𝒚 de la aceleración lineal también es cero (𝑎𝑎𝐺𝐺4𝑦𝑦 = 0).

• Todos los vectores de posición 𝑅𝑅34 , 𝑅𝑅14 y 𝑅𝑅𝑃𝑃4 en la ecuación del par de torsión son cero, ya que la fuerza 𝐹𝐹𝑃𝑃4 actúa en
el CG.

• La única fuerza en la dirección 𝒙𝒙 que puede existir en la interfase de contacto entre los eslabones 4 y 1 es la fuerza de
fricción. El signo de 𝜇𝜇 siempre será opuesto al signo de la velocidad.

Reemplazando las condiciones anteriores en las ecuaciones para el eslabón 4, se obtiene:

𝐹𝐹14𝑥𝑥 = ±𝜇𝜇 ∙ 𝐹𝐹14𝑦𝑦

±𝜇𝜇 ∙ 𝐹𝐹14𝑦𝑦 − 𝐹𝐹43𝑥𝑥 + 𝐹𝐹𝑃𝑃4𝑥𝑥 = 𝑚𝑚4 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺4𝑥𝑥

𝐹𝐹14𝑦𝑦 − 𝐹𝐹43𝑦𝑦 + 𝐹𝐹𝑃𝑃4𝑦𝑦 = 0

0=0

Los términos de las ecuaciones obtenidas se reordenan para formar una matriz y resolver todas las incógnitas
simultáneamente.

1 0 1 0 0 0 0 0 𝐹𝐹12𝑥𝑥 𝑚𝑚2 𝑎𝑎𝐺𝐺2𝑥𝑥

⎡ 0 1 0 1 0 0 0 0 ⎤ ⎡𝐹𝐹12𝑦𝑦 ⎤ ⎡ 𝑚𝑚2 𝑎𝑎𝐺𝐺2𝑦𝑦 ⎤
⎢ −𝑅𝑅 𝑅𝑅12𝑥𝑥 − 𝑅𝑅32𝑦𝑦 𝑅𝑅32𝑥𝑥 0 0 0 1 ⎥ ⎢𝐹𝐹 ⎥ ⎢ 𝐼𝐼𝐺𝐺2 𝛼𝛼2 ⎥
⎢ 12𝑦𝑦 ⎥ ⎢ 32𝑥𝑥 ⎥ ⎢ 𝑚𝑚3 𝑎𝑎𝐺𝐺3𝑥𝑥 − 𝐹𝐹𝑃𝑃3𝑥𝑥
⎥
⎢𝐹𝐹32𝑦𝑦 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 0 −1 0 1 0 0 0 ⎥∗
⎢ ⎥=⎢ 𝑚𝑚3 𝑎𝑎𝐺𝐺3𝑦𝑦 − 𝐹𝐹𝑃𝑃3𝑦𝑦 ⎥
⎢ 0 0 0 −1 0 1 0 0 ⎥ ⎢ 𝐹𝐹43𝑥𝑥 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 0 𝑅𝑅23𝑦𝑦 −𝑅𝑅23𝑥𝑥 − 𝑅𝑅43𝑦𝑦 𝑅𝑅43𝑥𝑥 0 0 ⎥ ⎢𝐹𝐹43𝑦𝑦 ⎥ ⎢𝐼𝐼𝐺𝐺3 𝛼𝛼3 − �𝑅𝑅𝑃𝑃3𝑥𝑥 𝐹𝐹𝑃𝑃3𝑦𝑦 − 𝑅𝑅𝑃𝑃3𝑦𝑦 𝐹𝐹𝑃𝑃3𝑥𝑥 � − 𝑇𝑇3 ⎥
⎢ 0 0 0 0 −1 0 ± 𝜇𝜇 0 ⎥ ⎢𝐹𝐹14𝑦𝑦 ⎥ ⎢ 𝑚𝑚4 𝑎𝑎𝐺𝐺4𝑥𝑥 − 𝐹𝐹𝑃𝑃4𝑥𝑥 ⎥
⎣ 0 0 0 0 0 −1 1 0 ⎦ ⎣ 𝑇𝑇12 ⎦ ⎣ −𝐹𝐹𝑃𝑃4𝑦𝑦 ⎦
 Ing. Oscar Arteaga

SÍNTESIS DE MECANISMOS
INTRODUCCIÓN Y TIPOS DE SÍNTESIS
Cuando se diseña un mecanismo se conoce el movimiento deseado y se deben determinar la forma y las dimensiones del
mecanismo. Por lo tanto, síntesis es el término que se usa para describir el proceso de diseño del mecanismo que genera el
movimiento de salida deseado, dado un movimiento de entrada.

Muchos problemas de diseño de máquinas requieren la creación de un dispositivo con características de movimiento
particular. Las necesidades son infinitas, pero a menudo la necesidad común es un eslabonamiento para generar los
movimientos deseados. Por lo tanto, a continuación, se describen algunas técnicas de síntesis que permitan crear
soluciones de diseño de eslabonamientos para algunas aplicaciones cinemáticas típicas.

26
CONDICIONES LÍMITE
Durante la síntesis de un mecanismo, es necesario verificar que sus eslabones puedan alcanzar todas las posiciones de
diseño especificadas sin que encuentre una posición límite. La figura 35a muestra un eslabonamiento de cuatro barras de no
Grashof en sus límites de movimiento llamados posiciones de agarrotamiento. Las posiciones de agarrotamiento se
determinan por la colinealidad de dos de los eslabones móviles.

Un eslabonamiento de manivela-balancín de cuatro barras de Grashof también asumirá dos posiciones de agarrotamiento
como se muestra en la figura 35b, cuando el eslabón más corto (manivela 𝑂𝑂2 𝐶𝐶) es colineal con el acoplador 𝐶𝐶𝐶𝐶(eslabón 3),
colineal extendido (𝑂𝑂2 𝐶𝐶2 𝐷𝐷2 ) o colineal traslapante (𝑂𝑂2 𝐶𝐶1 𝐷𝐷1 ). No puede ser impulsado hacia atrás desde el balancín 𝑂𝑂4 𝐷𝐷
(eslabón 4) a través de estas posiciones colineales (las cuáles actúan como agarrotamientos). Hay que observar que estas
posiciones de agarrotamiento también definen los límites de movimiento del balancín impulsado (eslabón 4), en los cuales su
velocidad angular pasará por cero.

Figura 35. Eslabonamientos en posiciones límite

TIPOS DE SÍNTESIS
La síntesis de tipo se refiere a la selección de un mecanismo especifico capaz de realizar el movimiento deseado. Se trata
de encontrar el tipo de mecanismo más adecuado para solucionar el problema planteado. Requiere de experiencia y
conocimientos de los diversos tipos de mecanismos existentes y de su factibilidad desde un punto de vista de desempeño y
manufactura. El objetivo del diseñador es utilizar el mecanismo más simple capaz de efectuar la tarea deseada.

La síntesis de número se ocupa del número de eslabones y de articulaciones o pares que se requieren para obtener una
movilidad determinada. La síntesis del número es el segundo paso en el diseño, después de la síntesis del tipo.

La síntesis dimensional consiste en determinar las longitudes adecuadas de los eslabones necesarios para lograr los
movimientos deseados. La síntesis dimensional requiere que, mediante síntesis de tipo, ya se haya determinado cual
mecanismo (eslabonamiento, engranes, levas o bandas y poleas) es la solución más apropiada al problema.
 Ing. Oscar Arteaga

SÍNTESIS DE GENERACIÓN DE FUNCIONES

Una necesidad frecuente en el diseño es lograr que un elemento de salida gire, oscile, o tenga movimiento alternativo, según
una función del tiempo, o bien, una función del movimiento de entrada especificada. Esto se conoce con el nombre de
generación de la función.

Se define como la correlación de una función de entrada con una función de salida en un mecanismo. El resultado, por lo
general, es un mecanismo de doble balancín o un mecanismo manivela-balancín, con entrada y salida de rotación pura. Un
generador de función es conceptualmente una “caja negra” que entrega alguna salida predecible en respuesta a una entrada
conocida. El desarrollo de microcomputadoras electrónicas digitales baratas para sistemas de control, junto con la
disponibilidad de servomotores y motores de paso compactos, redujo la demanda de estos eslabonamientos generadores de
función mecánica.

Un ejemplo sencillo es sintetizar un eslabonamiento de cuatro barras para generar la función 𝑦𝑦 = 𝑓𝑓(𝑥𝑥). En este caso, 𝑥𝑥
representaría el movimiento de la manivela de entrada y el eslabonamiento se diseñaría de tal modo que el movimiento del 27
oscilador de salida sea una aproximación de la función 𝑦𝑦.

SÍNTESIS DE GENERACIÓN DE TRAYECTORIA

Se define como el control de un punto en el plano, de modo que siga una trayectoria prescrita. Esto en general se logra con
por lo menos cuatro barras, donde un punto del acoplador traza la trayectoria deseada. Hay que observar que en la generación
de trayectoria no se hace ningún intento por controlar la orientación del eslabón que contiene el punto de interés. Sin embargo,
es común que se defina la temporización de arribo del punto hacia lugares particulares a lo largo de la trayectoria. Este caso
se llama generación de trayectoria con temporización prescrita y es análogo a la generación de función en que se especifica
una función de salida particular.

SÍNTESIS DE GENERACIÓN DE MOVIMIENTO

Se define como el control de una línea en el plano de modo que asuma un conjunto prescrito de posiciones secuenciales. En
este caso, la orientación del eslabón es importante.

Un ejemplo de un problema de generación de movimiento es el control del “cucharón” de una retroexcavadora. El cucharón
debe asumir un conjunto de posiciones para cavar, recoger y vaciar la tierra excavada. Conceptualmente, se debe hacer que
el movimiento de una línea pintada en un costado del cucharón asuma las posiciones deseadas.
 Ing. Oscar Arteaga

SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS

La síntesis dimensional de un eslabonamiento consiste en determinar las longitudes necesarias en los eslabones para
lograr los movimientos deseados y la técnica más simple y rápida para realizar esta tarea es la síntesis gráfica. La síntesis
gráfica funciona bien hasta para tres posiciones de diseño, para más posiciones, por lo general se requiere un método de
síntesis analítica numérica mediante computadora.

Los principios básicos aplicados en la síntesis gráfica son:

• La geometría euclideana.

• Las reglas de bisección de líneas y ángulos.

• Las propiedades de las líneas paralelas y perpendiculares.

• Las definiciones de arcos y circunferencia.

28

Se deben observar varios aspectos en este procedimiento de síntesis:

• Se debe iniciar con el extremo que se conozcan datos en los parámetros de diseño.

• Se deben tomar varias decisiones e hipótesis arbitrarias debido a que existen muchas más incógnitas que “ecuaciones”
disponibles.

• Normalmente se debe asumir los valores de los ángulos y las longitudes de los eslabones.

• Una elección deficiente conducirá a un diseño defectuoso ya que comúnmente, la primera solución que se obtiene
probablemente no será satisfactoria y se requerirán varios intentos (iteraciones). Es decir, los métodos de síntesis
requieren un proceso iterativo.

SÍNTESIS DE DOS POSICIONES

La síntesis de dos posiciones se subdivide en dos categorías: salida de balancín (rotación pura) y salida de acoplador
(movimiento complejo). La salida de balancín es más adecuada para situaciones en las cuales se desea una manivela-
balancín de Grashof y, de hecho, es un caso trivial de generación de función en el cual la función de salida se define como
dos posiciones angulares discretas del balancín. La salida de acoplador es más general y es un caso simple de generación
de movimiento en el que dos posiciones de una línea se definen como la salida.

I. SALIDA DE BALANCÍN. DOS POSICIONES CON DESPLAZAMIENTO ANGULAR. (GENERACIÓN DE FUNCIÓN)

Diseñe una manivela-balancín de Grashof de cuatro barras que produzca una rotación de 45° del balancín con el mismo
tiempo hacia delante y hacia atrás, con una entrada de motor de velocidad constante.

Procedimiento (Figura 36):

1. Dibuje el eslabón de salida 𝑂𝑂4 𝐵𝐵 en ambas posiciones extremas, 𝐵𝐵1 y 𝐵𝐵2 en cualquier lugar conveniente, de modo que el
ángulo de movimiento deseado 𝜃𝜃4 quede subtendido.

2. Dibuje la cuerda 𝐵𝐵1 𝐵𝐵2 y extiéndala en ambas direcciones.

3. Seleccione un punto conveniente 𝑂𝑂2 sobre la línea 𝐵𝐵1 𝐵𝐵2 extendida.

4. Bisecte el segmento de línea 𝐵𝐵1 𝐵𝐵2 y trace un círculo con ese radio alrededor de 𝑂𝑂2 .

5. Marque las dos intersecciones del círculo y 𝐵𝐵1 𝐵𝐵2 extendido, como 𝐴𝐴1 y 𝐴𝐴2 .

6. Mida la longitud del acoplador como 𝐴𝐴1 a 𝐵𝐵1 o 𝐴𝐴2 a 𝐵𝐵2 .

7. Mida la longitud de la bancada 1, la manivela 2 y del balancín 4.

8. Encuentre la condición de Grashof. Si no es de Grashof, repita los pasos 3 a 8 con 𝑂𝑂2 más alejado de 𝑂𝑂4 .
 Ing. Oscar Arteaga

9. Modele el mecanismo en un software CAD para verificar su funcionamiento y sus ángulos de transmisión.

29

Figura 36. Síntesis de función de dos posiciones con salida de balancín (de no retorno rápido)

II. SALIDA DE BALANCÍN. DOS POSICIONES CON DESPLAZAMIENTO COMPLEJO. (GENERACIÓN DE

MOVIMIENTO)

Diseñe un eslabonamiento de cuatro barras para mover el eslabón 𝐶𝐶𝐶𝐶 de la posición 𝐶𝐶1 𝐷𝐷1 a 𝐶𝐶2 𝐷𝐷2 .

Procedimiento (Figura 37):

1. Dibuje el eslabón 𝐶𝐶𝐶𝐶 en sus posiciones deseadas 𝐶𝐶1 𝐷𝐷1 y 𝐶𝐶2 𝐷𝐷2 como se muestra en el plano.

2. Trace las líneas de construcción del punto 𝐶𝐶1 a 𝐶𝐶2 y del punto 𝐷𝐷1 a 𝐷𝐷2 .

3. Bisecte la línea 𝐶𝐶1 𝐶𝐶2 y la línea 𝐷𝐷1 𝐷𝐷2 y extienda sus bisectrices perpendiculares hasta intersectar a 𝑂𝑂4 . Su intersección
es el rotopolo.

4. Seleccione un radio conveniente y trace un arco alrededor del rotopolo para cortar ambas líneas 𝑂𝑂4 𝐶𝐶1 y 𝑂𝑂4 𝐶𝐶2 .

5. Marque las intersecciones como 𝐵𝐵1 y 𝐵𝐵2 .

6. Realice los pasos del 2 al 8 del procedimiento anterior para completar el mecanismo.

7. Modele el mecanismo en un software CAD para verificar su funcionamiento y sus ángulos de transmisión.

Figura 37. Síntesis de movimiento en dos posiciones con salida de balancín (de no retorno rápido)
 Ing. Oscar Arteaga

III. SALIDA DE ACOPLADOR. DOS POSICIONES CON DESPLAZAMIENTO COMPLEJO. (GENERACIÓN DE

MOVIMIENTO)

Diseñe un eslabonamiento de cuatro barras para mover el eslabón CD mostrado de la posición 𝐶𝐶1 𝐷𝐷1 a 𝐶𝐶2 𝐷𝐷2 (con pivotes
móviles en C y D).

Procedimiento (Figura 38):

1. Dibuje el eslabón 𝐶𝐶𝐶𝐶 en sus posiciones deseadas 𝐶𝐶1 𝐷𝐷1 y 𝐶𝐶2 𝐷𝐷2 como se muestra en el plano.

2. Trace las líneas de construcción del punto 𝐶𝐶1 a 𝐶𝐶2 y del punto 𝐷𝐷1 a 𝐷𝐷2 .

3. Bisecte la línea 𝐶𝐶1 𝐶𝐶2 y la línea 𝐷𝐷1 𝐷𝐷2 y extienda sus bisectrices perpendiculares en direcciones convenientes. El rotopolo
no es utilizado en este método.

4. Seleccione cualquier punto conveniente en cada bisectriz como pivotes fijos 𝑂𝑂2 y 𝑂𝑂4 , respectivamente. 30

5. Conecte 𝑂𝑂2 con 𝐶𝐶1 y llámelo eslabón 2. Conecte 𝑂𝑂4 con 𝐷𝐷1 y llámelo eslabón 4.

6. La línea 𝐶𝐶1 𝐷𝐷1 es el eslabón 3, la línea 𝑂𝑂2 𝑂𝑂4 es el eslabón 1.

7. Verifique la condición de Grashof, y repita los pasos 4 a 7 si no está satisfecho. Observe que cualquier condición de
Grashof es potencialmente aceptable en este caso.

8. Modele el mecanismo en un software CAD verifique su funcionamiento para asegurarse de que puede pasar de la
posición inicial a la final sin encontrar posiciones límite (agarrotamiento).

9. Verifique los ángulos de transmisión

Figura 38. Síntesis de movimiento de dos posiciones con salida de acoplador

IV. ADICIÓN DE UNA DÍADA (CADENA DE DOS BARRAS) PARA CONTROLAR EL MOVIMIENTO

Diseñe una díada para controlar y limitar los extremos de movimiento del mecanismo anterior a sus dos posiciones de diseño.

Procedimiento (Figura 39):

1. Seleccione un punto conveniente en el eslabón 2 del eslabonamiento diseñado en el caso III. Observe que no necesita
estar en la recta 𝑂𝑂2 𝐶𝐶1 . Marque ese punto como 𝐵𝐵1 .

2. Trace un arco alrededor del centro 𝑂𝑂2 a través de 𝐵𝐵1 para intersectar la línea correspondiente 𝑂𝑂2 𝐵𝐵2 en la segunda
posición del eslabón 2. Marque este punto como 𝐵𝐵2 . La cuerda 𝐵𝐵1 𝐵𝐵2 genera el mismo mecanismo del caso I.

3. Realice los pasos 2 a 9 del caso 1 excepto al agregar los eslabones 5 y 6 y el centro 𝑂𝑂6 en vez de los eslabones 2 y 3
y el centro 𝑂𝑂2 .
 Ing. Oscar Arteaga

El eslabón 6 será la manivela motriz. La subcadena de cuatro barras de eslabones 𝑂𝑂6 , 𝐴𝐴1 , 𝐵𝐵1 , 𝑂𝑂2 debe ser un mecanismo de
Grashof del tipo manivela balancín.

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Figura 39. Adición de una díada (cadena de dos barras) para controlar el movimiento

SÍNTESIS DE TRES POSICIONES CON PIVOTES MÓVILES ESPECIFICADOS

La síntesis de tres posiciones permite definir las tres posiciones de una línea en el plano y crear una configuración de
eslabonamiento de cuatro barras para moverlo a cada una de esas posiciones. Es del tipo de generación de movimiento.
El eslabonamiento resultante puede ser de cualquier condición de Grashof y, en general, requerirá la adición de una díada
para controlar y limitar su movimiento a las posiciones de interés.

V. SALIDA DE ACOPLADOR. TRES POSICIONES CON DESPLAZAMIENTO COMPLEJO. (GENERACIÓN DE

MOVIMIENTO)

Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabón CD mostrado de la posición 𝐶𝐶1 𝐷𝐷1 hasta la 𝐶𝐶2 𝐷𝐷2 y luego a la
posición 𝐶𝐶3 𝐷𝐷3 . Los pivotes móviles están en C y D. Localice los lugares del pivote fijo.

Procedimiento (Figura 40):

1. Dibuje el eslabón CD en sus tres posiciones 𝐶𝐶1 𝐷𝐷1 , 𝐶𝐶2 𝐷𝐷2 , 𝐶𝐶3 𝐷𝐷3 como se muestra en el plano.

2. Trace líneas de construcción del punto 𝐶𝐶1 a 𝐶𝐶2 y del punto 𝐶𝐶2 a 𝐶𝐶3 .

3. Bisecte las líneas 𝐶𝐶1 𝐶𝐶2 y 𝐶𝐶2 𝐶𝐶3 y prolongue sus bisectrices perpendiculares hasta que se corten. Marque su intersección
como 𝑂𝑂2 .

4. Repita los pasos 2 y 3 para las líneas 𝐷𝐷1 𝐷𝐷2 y 𝐷𝐷2 𝐷𝐷3 . Marque la intersección como 𝑂𝑂4 .

5. Conecte 𝑂𝑂2 con 𝐶𝐶1 y llámelo eslabón 2. Conecte 𝑂𝑂4 con 𝐷𝐷1 y llámelo eslabón 4.

6. La línea 𝐶𝐶1 𝐷𝐷1 es el eslabón 3. La línea 𝑂𝑂2 𝑂𝑂4 es el eslabón 1

7. Compruebe la condición de Grashof. Cualquier condición de Grashof es potencialmente aceptable en este caso.

8. Modele el mecanismo en un software CAD y compruebe su funcionamiento para asegurarse de que puede pasar de la
posición inicial a la final sin encontrar posiciones límite (agarrotamiento).

9. Construya una díada motriz de acuerdo con el método del caso 4 mediante una extensión del eslabón 3 para enlazar la
díada.
 Ing. Oscar Arteaga

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Figura 40. Síntesis de movimiento en tres posiciones

SÍNTESIS DE TRES POSICIONES CON PIVOTES MÓVILES ALTERNOS

Otro problema es la posibilidad de una ubicación indeseable de los pivotes fijos 𝑂𝑂2 y 𝑂𝑂4 con respecto a sus restricciones de
empaque. Por ejemplo, si el pivote fijo de un diseño de mecanismo de limpiaparabrisas termina a la mitad del parabrisas,
sería mejor rediseñarlo. El método del caso 6 muestra una forma de obtener una configuración alterna para el movimiento de
tres posiciones del caso 5.

VI. SALIDA DE ACOPLADOR. TRES POSICIONES CON DESPLAZAMIENTO COMPLEJO - PUNTOS DE UNIÓN
ALTERNOS PARA LOS PIVOTES MÓVILES. (GENERACIÓN DE MOVIMIENTO)

Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabón CD mostrado de la posición 𝐶𝐶1 𝐷𝐷1 hasta la 𝐶𝐶2 𝐷𝐷2 y luego a la
posición 𝐶𝐶3 𝐷𝐷3 . Utilice diferentes pivotes móviles en lugar de C y D. Localice las ubicaciones del pivote fijo.

Procedimiento (Figura 41):

1. Dibuje el eslabón CD en sus tres posiciones 𝐶𝐶1 𝐷𝐷1 , 𝐶𝐶2 𝐷𝐷2 , 𝐶𝐶3 𝐷𝐷3 como se muestra en el plano.

2. Defina nuevos puntos de unión 𝐸𝐸1 y 𝐹𝐹1 que tengan una relación fija entre 𝐶𝐶1 𝐷𝐷1 y 𝐸𝐸1 𝐹𝐹1 dentro del eslabón. Ahora use 𝐸𝐸1 𝐹𝐹1
para definir las tres posiciones del eslabón

3. Trace líneas de construcción del punto 𝐸𝐸1 al punto 𝐸𝐸2 y del punto 𝐸𝐸2 al punto 𝐸𝐸3 .

4. Bisecte las líneas 𝐸𝐸1 𝐸𝐸2 y 𝐸𝐸2 𝐸𝐸3 y prolongue sus bisectrices perpendiculares hasta que se corten. Marque su intersección
como 𝑂𝑂2 .

5. Repita los pasos 2 y 3 para las líneas 𝐹𝐹1 𝐹𝐹2 y 𝐹𝐹2 𝐹𝐹3 . Marque la intersección como 𝑂𝑂4 .

6. Conecte 𝑂𝑂2 con 𝐸𝐸1 y llámelo eslabón 2. Conecte 𝑂𝑂4 con 𝐹𝐹1 y llámelo eslabón 4.

7. La línea 𝐸𝐸1 𝐹𝐹1 es el eslabón 3. La línea 𝑂𝑂2 𝑂𝑂4 es el eslabón 1

8. Compruebe la condición de Grashof. Cualquier condición de Grashof es potencialmente aceptable en este caso.

9. Modele el mecanismo en un software CAD y compruebe su funcionamiento para asegurarse de que puede pasar de la
posición inicial a la final sin encontrar posiciones límite (agarrotamiento). Si no es así, cambie las ubicaciones de los
puntos 𝐸𝐸 y 𝐹𝐹 y repita los pasos 3 a 9.

10. Construya una díada motriz que actúe en el eslabón 2 de acuerdo con el método del caso 4.
 Ing. Oscar Arteaga

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Figura 41. Síntesis de tres posiciones con pivotes móviles alternos

ECUACIÓN DE FREUDENSTEIN
La siguiente ecuación se conoce como Ecuación de Freudenstein

𝐾𝐾1 cos 𝜃𝜃2 + 𝐾𝐾2 cos 𝜃𝜃4 + 𝐾𝐾3 = cos(𝜃𝜃2 − 𝜃𝜃4 )

siendo:

𝑟𝑟1 𝑟𝑟1 𝑟𝑟32 − 𝑟𝑟12 − 𝑟𝑟22 − 𝑟𝑟42

𝐾𝐾1 = ; 𝐾𝐾2 = ; 𝐾𝐾3 =
𝑟𝑟4 𝑟𝑟2 2𝑟𝑟2 𝑟𝑟4
 Ing. Oscar Arteaga

La ecuación de Freudenstein permite sintetizar un eslabonamiento de tal modo que el movimiento del elemento de salida se
coordine con el de entrada por medios analíticos.

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