TRABAJO RESUMEN COMPLETO MECANISMOS I

1ER Y 2D0 CORTE

CONCEPTOS, LEY DE GRUEBLER Y CRITERIO DE GRASOF, INDICES DE
CALIDAD E INVERSIONES DE LOS MECANISMOS DE CUATRO BARRAS,
ANALISIS DE POSICION Y DESPLAZAMIENTO, ANALISIS DE VELOCIDAD,
METODOS DE IMAGEN, CENTROS INSTANTANEOS, GRAFICO, ALGEBRA
COMPLEJA, ANALISIS DE ACELERACION

YOHAN DAVID LAGOS CAMACHO

Cód.: 201513203

PRESENTADO A:
ING. CARLOS EDUARDO PINTO SALAMANCA

UNIVERSIDAD PEDAGOGICA Y TECNOLOGICA DE COLOMBIA

FACULTAD SECCIONAL DUITAMA INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA
DUITAMA 2021
SEMANA 2. CONCEPTOS Y DEFINICIONES
MECANISMO: es un dispositivo que transforma el movimiento según un
esquema deseado y comúnmente forma fuerzas de muy baja intensidad y
transmite poca potencia.

MAQUINA: es la combinación de cuerpos resistentes dispuestos a ejercer

fuerzas mecánicas para realizar trabajo acompañado con movimientos
determinados.

POSICION Y DESPLAZAMIENTO
• Funciones de los mecanismos.
• Transformar una velocidad en otra velocidad.
• Transformar una fuerza en otra fuerza.
• Transformar una trayectoria en otra diferente.
• Transformar un tipo de energía en otro tipo distinto.

TIPOS DE MOVIMIENTO.
Es necesario definir los distintos tipos de movimiento que se pueden producir.

• Transmisión lineal:
Todos los puntos del cuerpo se mueven en trayectorias de líneas rectas
paralelas, un ejemplo de esto es una corredera en un mecanismo.
Transmisión circular:
Los mecanismos de transmisión circular reciben el movimiento circular del eje
del motor (eje motor) y lo transmiten circular al eje del elemento receptor.

OTROS TIPOS DE MOVIMIENTO.

Movimiento Helicoidal:
Se produce cuando un cuerpo rígido se mueve de manera que cada punto del
mismo tiene movimiento de rotación alrededor de un eje fijo y al mismo tiempo
tiene una traslación paralela al eje.

Movimiento Esférico:
Se produce cuando un cuerpo rígido se mueve de tal manera que cada punto
del cuerpo tiene movimiento alrededor de un punto fijo.
 Inversión Cinemática:
si se permite mover el eslabón que originalmente estaba fijo en un mecanismo
y se fija otro eslabón, se dice que el mecanismo se invierte. La inversión de un
mecanismo no cambia el movimiento de sus eslabones entre sí, aunque si
cambia sus movimientos absolutos.

SEMANA 3.
• criterio de Gruebler, ley de Grashof

ECUACIÓN DE GRUBLER.
Los mecanismos con grado de libertad igual a cero o grado de libertad negativo
se conocen como mecanismos bloqueados. El mecanismo con grado de
libertad igual a cero se conoce como braguero. Eslabonamientos con múltiples
grados de libertad requieren de más de un actuador para ser operados con
precisión.
Para determinar los GDL totales de un mecanismo se deben tener en cuenta el
número de eslabones y juntas, así como las interacciones entre ellos.

Donde:
M = grados de libertad o movilidad
L = Números de eslabones
J = número de juntas
G = número de eslabones fijos

LEY DE GRASHOFF
La barra más corta de un cuadrilátero articulado da vueltas completas respecto
a todas las demás si se cumple que la suma de la barra más corta y la más
larga es menor que la suma de las otras dos, siendo imposible que las otras
tres barras giren completamente entre si. Existen distintos casos para la ley de
grashoff:

CASO I: el mecanismo cumple grashof a es el elemento fijo

doble manivela
a es el elemento opuesto al fijo doble balancín
a es el elemento adyacente al fijo manivela-balancín

CASO II: el mecanismo no cumple grashof las cuatro inversiones son doble
balancín
 CASO III: b+c = a+d

SEMANA 5

En el diseño de un mecanismo, tenemos que optar satisfacer una necesidad en

la aplicación de este mismo. Por lo tanto, se busca evaluar una calidad de
movimiento, prestaciones de servicio entre otras más.
• análisis de posición de un mecanismo:
Para poder calcular el ángulo de entrada, ángulo de salida, ángulo de
transmisión, generalmente se utiliza la aplicación de la ley de cosenos en los
triangulo que se puede formar en el mecanismo a evaluar.

• Angulo de transmisión.

El ángulo de transmisión es el ángulo que van a formar los eslabones de salida

y el acoplador. Este ángulo es muy importante porque realmente nos esta
dando la calidad de la transmisión de la fuerza que hay entre el acoplador y el
eslabón de salida.

Para definir el ángulo de transmisión lo hacemos con la siguiente ecuación:

Los mecanismos consisten en partes conectadas con la función de transmitir

movimiento y fuerza de una fuente de potencia a una salida.
SEMANA 6

• POSICION DE UN PUNTO:
 La posición se refiere a la localización de un objeto o punto, en un
mecanismo es la localización espacial de ese punto y puede ser definido
a través de un vector posición R.
Se determina la posición del punto teniendo en cuenta la posición de un
punto en el espacio con base a otro y se toma una ubicación relativa.

𝑅𝑃𝑂 = 𝑅𝑃𝑂𝑖 + 𝑅𝑃𝑂𝑗 + 𝑅𝑃𝑂𝑘

• POSICION ANGULAR DE UN ESLABON:

Se define como el ángulo que forma una línea entre 2 puntos del eslabón
con un eje de referencia. La posición angular de un eslabón esta definida
como el ángulo que una línea entre dos puntos de un eslabón forma con
respecto a un eje de referencia.

DESPLAZAMIENTO
Es el producto final del movimiento se trata de un vector que representa la
distancia entre la posición final y la inicial de un punto o eslabón.

• DESPLAZAMIENTO LINEAL
Es la distancia lineal recta entre la posición inicial y final de un punto
durante un intervalo de tiempo.
 ∆𝑅𝑃 = 𝑅𝑃𝑂 − 𝑅𝑃

• DESPLAZAMIENTO ANGULAR:
Es la distancia angular entre 2 configuraciones de un eslabón giratorio es
la diferencia entre la posición angular final y la posición angular inicial.

∆𝜃3 = 𝜃𝑌 − 𝜃3

FUNCIONES DE LOS MECANISMOS

• Posición angular de un eslabón
Se define como el Angulo que forma una línea entre 2 puntos del eslabón
con un eje de referencia.

ANALISIS DE POSICION DE UN MECANISMO

• nos explica que es un problema matemáticamente complejo y solo se pueden
tener aproximaciones.
• Algunos métodos más precisos para llevar a cabo estas soluciones son
métodos algebraicos en los cuales se utilizan ecuaciones para determinar una
solución.
• Otros métodos para realizar es coordenadas naturales en la cual se pueden
modelar mecanismos de 4 hasta 8 barras.

• CERRADA: cada uno de los elementos se une a otro

 • ABIERTA: existe un miembro que no está unido con dos elementos.

SEMANA 7

ANALISIS Y DIMENSIONAMIENTO PARA SATISFACER LAS FUNCIONES

TIPICAS DE LOS MECANISMOS
PARA EL ANÁLISIS DE MECANISMOS SE TIENEN DIFERENTES MÉTODOS
• GRÁFICO
• ANALÍTICO
• NUMÉRICO

POSICIONES DE PUNTO.

ECUACION DE CIERRE

•Es una herramienta importante para nuestro análisis.

•Se halla en un mecanismo de cadena cinemática cerrada.
• Cada mecanismo tiene su propia ecuación de cierre
• Expresa el polígono formado por los vectores de posición de las juntas de un
mecanismo con respecto a un sistema de referencia
• Debido a la condición de que un eslabón es un cuerpo rígido podemos decir
que la magnitud de los vectores es constante.

SINTESIS DIMENSIONAL

La síntesis dimensional de un eslabonamiento es la determinación de las

dimensiones (longitudes) de los eslabones necesarios para lograr los
movimientos deseados. Además mediante la síntesis de tipo, se determinó que
un eslabonamiento es la solución más apropiada para el problema.
ANALISIS POR MEDIO DE ALGEBRA COMPLEJA
• Se denota el vector de posición en número complejo
• Se usa la ecuación de Euler: (𝑒∓𝑗𝜃 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 ± 𝑠𝑒𝑛𝜃) y 𝑅 = 𝑅𝑒𝐽𝜃

• Mecanismo corredera-manivela
Primero la ecuación de cierre es: 𝑅𝐶 = 𝑅𝐵𝐴 + 𝑅𝐶𝐵

Luego en notación compleja:

Por ultimo separamos el componente real del

imaginario para determinar las incógnitas.

ANALISIS PARA MECANISMOS DE CUATRO BARRAS

Ecuación de Freudenstein
⃗𝑟⃗⃗⃗⃗1 + ⃗𝑟⃗⃗⃗⃗2 + ⃗𝑟⃗⃗⃗⃗3 − ⃗𝑟⃗⃗⃗⃗4 = 0

Y se usa el método de mínimos cuadrados para reducir el error al determinar los

valores.

PARA SATISFACER LAS POSICIONES DESEADAS

• Con la posición deseada es decir si queremos que el mecanismo cumpla

las posiciones que nosotros queremos, debemos especificarlas
• En base a esto hallaremos nuestro ángulo de entrada y de salida para
cada posición.
• Y con esto ya podremos solucionar la matriz con la que nos dará las
magnitudes de cada eslabón para que el mecanismo cumpla lo deseado
CUADRILATERO ARTICULADO Y SUS INVERSIONES

El cuadrilátero articulado está formado por

cuatro barras unidas entre sí permitiendo el
movimiento entre ellas.
Al cuerpo fijo, se le denomina base. Los dos
componentes que están conectados con la
base a través de pares giratorios se les
denominan impulsor y/o seguidor. El
componente que está articulado a los
anteriores y no posee una conexión directa
con la base se le denomina acoplador.

TRANSFORMACIONES Y COMBINACIONES PARA GENERAR

MECANISMOS DE TRAYECTORIAS
• Generación de función:
Se define como la correlación de un movimiento de entrada con un movimiento
de salida en un mecanismo
• Generación de trayectoria:
Se define como el control de un punto en el plano, de tal suerte que siga una
trayectoria prescrita.

• Generación de movimiento:
Se define como el control de una línea en el plano de modo que asuma un
conjunto prescrito de posiciones secuenciales.
SINTESIS DIMENCIONAL PARA GENERAR TRAYECTORIAS
Es la determinación de las dimensiones (longitudes) de los
eslabones necesarios para lograr los movimientos deseados.

SINTESIS DE DOS POSICIONES

• La síntesis de dos posiciones se subdivide en dos categorías:
• SALIDA DE BALANCÍN (rotación pura).
• SALIDA DE ACOPLADOR (movimiento complejo)
SINTESIS DE TRES POSICIONES
La síntesis de tres posiciones permite definir las tres posiciones de una línea en
el plano y creará una configuración de eslabonamiento de cuatro barras para
moverlo a cada una de esas posiciones.

MECANISMO DE RETORNO
Muchas aplicaciones de diseño de máquinas
requieren una diferencia en la velocidad promedio
entre sus carreras de “avance” y de “retorno”. En
general, el mecanismo realiza algún trabajo externo
en la carrera de avance y la de retorno debe
efectuarse tan rápido como sea posible, de modo
que se disponga de un tiempo máximo para la
carrera de trabajo.
CURVAS DEL ACOPLADOR
Un acoplador es el eslabón más interesante en cualquier mecanismo. Realiza
movimiento complejo y, por lo tanto, los puntos en él pueden tener movimientos
de trayectoria de alto grado.

COGNADOS

• Tres mecanismos diferentes planos de juntas de pasador trazarán curvas

del acoplador idénticas.

• Dos mecanismos planos de corredera-manivela diferentes trazarán

curvas del acoplador idénticas.

• La curva del punto del acoplador de un mecanismo plano de cuatro barras

también es descrita por la junta de una díada de un mecanismo de seis
barras apropiado.
MOVIMIENTO EN PARALELO

MECANISMOS DE LINEA RECTA

Es un mecanismo en el que un punto de uno de los sólidos rígidos traza una
trayectoria que contiene una porción rectilínea de forma exacta o aproximada.
SEMANA 9

Generalidades Los eslabones con movimiento coplanario se pueden dividir en

tres grupos:
 Aquellos con movimiento angular sobre un eje fijo.
 Aquellos con movimiento angular, pero que no están sobre un eje fijo.
 Aquellos con movimiento lineal, pero sin movimiento angular. Todos estos
movimientos pueden ser estudiados mediante el uso de centros instantáneos.

El centro instantáneo se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras:

 Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el centro
instantáneo es un punto en un cuerpo sobre el cual otra gira en el instante
considerado.
 Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el cetro instantáneo
es el punto en el que los cuerpos están relativamente inmóviles en el instante
considerado.

Centro instantáneo de rotación:

El centro instantáneo de rotación, en movimiento plano de un cuerpo, se define
como el punto del cuerpo o de su prolongación en el que la velocidad instantánea
del cuerpo es cero.

LOCALIZACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS

Teorema de Kennedy: Los centros instantáneos de un mecanismo se pueden
localizar por el sistema del teorema de Kennedy. Este teorema establece que
los centros instantáneos para cualesquiera tres cuerpos con movimientos
coplanarios coincidan a lo largo de una misma línea recta. Se puede demostrar
este teorema como contradicción.

Número de centros instantáneos: En cualquier mecanismo que tenga

movimiento coplanario, existe un centro instantáneo para cada par de
eslabones. El número de centros instantáneos es, por lo anterior, igual al
número de pares de eslabones. Cuando se tienen n eslabones, el número de
centros instantáneos es igual al número de combinaciones de n objetos
tomados a un tiempo, a saber:

DIAGRAMA DEL CIRCULO:

El diagrama del círculo permite obtener fácilmente los centros instantáneos
secundarios del movimiento relativo entre los elementos de un mecanismo
punto. Para ello el método emplea los antes conceptos vistos antes como lo es
el teorema de Aronhold Kennedy para localización de los centros secundarios
se seguirán los siguientes pasos:
1.Se toma una circunferencia y se divide en tantas partes iguales como el
número de eslabones que tiene el mecanismo y después se enumera el número
de puntos en que está dividida la circunferencia.
2.Trazamos líneas rectas entre los centros instantáneos primarios de qué ya
tenemos identificados en el círculo.
3.El resto de centros serán obtenidos utilizando el teorema de Aronhold
Kennedy coma aplicándose a grupos de tres elementos en el mecanismo Para
ello se localizan triángulos que tengan en común un lado dibujado a trazos y
todos los demás lados continuos.
Aplicación de los centros secundarios Los centros instantáneos secundarios nos
sirven para hallar las velocidades de los eslabones a través de las velocidades
relativas.
CENTROS PRIMARIOS
¿QUÉ ES UN CENTRÓ PRIMARIO?
•Se llaman polos primarios a aquellos que pueden determinarse por simple
inspección. Son polos primarios:
•Todos los pares de rotación que existan en el mecanismo.
•El punto del infinito paralelo para los puntos que se trasladan.
•El punto de contacto en un par de rodadura.
•En un par de levas, la intersección de la línea de centros con la normal en el
punto de contacto.

SEMANA 10

ANALISIS DE VELOCIDAD
La velocidad se define como la tasa de cambio de posición con respecto al
tiempo. La posición (R) es una cantidad vectorial como lo es la velocidad. La
velocidad puede ser angular o lineal. La velocidad angular será denotada como
ω y la velocidad lineal como V.

Conceptos de velocidad.
 Velocidad promedio: se puede definir como el cambio de la distancia con
respecto al tiempo: 𝑉𝑝𝑟⃗⃗𝑜𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜 = ∆𝑅𝑝 ∆𝑡
 Velocidad instantánea: se puede definir como el cambio de la distancia
con respecto al tiempo cuando el cambio de este ultimo se considera
infinitesimal. V= lim ∆𝑡→𝑜 ∆𝑅𝑝 ∆𝑡 = 𝑑𝑅𝑝 𝑑𝑡
 Velocidad angular: se puede definir como el barrido angular con respecto
al tiempo. 𝜔 = 𝑑𝜃 𝑑𝑡 , 𝜔 = 𝑉 /r

Velocidad absoluta:
Caso 1: Dos puntos en el mismo cuerpo se denomina diferencia de velocidad Se
requiere conocer la velocidad del punto P cuando el eslabón se somete a una
velocidad angular ω. Si se representa el vector de posición 𝒓𝑷𝑨como un número
complejo en forma polar, 𝒓𝑷𝑨=𝒓𝒆𝒋𝜽.

La velocidad está siempre en una dirección perpendicular al radio de rotación y

tangente a la trayectoria del movimiento. Velocidad relativa: Caso 2: Dos puntos
en cuerpos diferentes se denomina velocidad relativa. Si se conocen las
velocidades independientes 𝒗𝑷 y 𝒗𝑨 la velocidad relativa 𝒗𝑷𝑨 puede encontrarse
así:
Análisis gráfico de velocidad
• Método de velocidades relativas:
Cuando empleamos métodos gráficos solo pueden haber dos incógnitas. Aquí
se puede emplear puntualmente el siguiente procedimiento:

1. Se dibujan los vectores de velocidad cuya magnitud y dirección es

conocida.

2. Se dibujan los vectores de velocidad relativa. Tenga en cuenta que un

vector de velocidad relativa es perpendicular a la línea que une los dos
puntos involucrados en el movimiento relativo.

3. Se determinan las incógnitas gráficamente a partir del polígono

resultante.

Ejemplo:
 • La figura ilustra un mecanismo para elevar carga de un camión
repartidor. En este instante el punto a tiene una velocidad de 12in/s en la
dirección mostrada, en tanto el punto B tiene una velocidad de 10,4in/s
en la dirección mostrada. Determine la velocidad angular del eslabón
mas bajo y la velocidad relativa del punto B con respecto al punto A.

Calculando la velocidad angular del eslabón 2:

Calculando la velocidad lineal del punto B con relación al punto A.

• Se crea un polígono vectorial a partir de la ecuación anterior. Tanto como la

solución como analítica sirven para determinar el vector 𝑉𝐵/𝐴.

• De manera analítica la velocidad de B con respecto A se calcula utilizando la

ley de cosenos.

EJEMPLO CON VELOCIDADES ANGULARES.

• La manivela AB del mecanismo de cuatro articulaciones tiene una velocidad
constante de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. Determine las
velocidades angulares restantes.
ANÁLISIS DE VELOCIDADES POR MÉTODO DE COMPOSICIÓN Y
DESCOMPOSICIÓN.
Sirve para explicar velocidades proyectadas en un eslabón u/o mecanismo.
Este se centra en un procedimiento gráfico basado en velocidades relativas.

El método de composición y descomposición consiste en la disminución de la

cantidad de objetos que se deben analizar. Para esto el mecanismo se
descompone en los fragmentos más simples que el mecanismo de primera
clase Al principio, del mecanismo se desprende el primer fragmento compuesto
por el eslabón móvil y el par cinemático que lo une con la base. Este fragmento
debe tener conocidos las velocidades y aceleraciones angulares designados al
eslabón móvil.
•Hallar las velocidades de los puntos B, C y E por el método de composición y
descomposición. Según la figura 𝑤2=10rad/s.

SEMANA 11
VELOCIDADES POR METODO DE IMAGEN O VELOCIDADES RELATIVAS

Este método es utilizado para calcular la velocidad de un punto a partir de su

velocidad relativa y otro punto de velocidad .
Es en mayor parte un método grafico.
DETERMINACION DE VELOCIDAD POR CENTROS COLINEALES.

En geometría, la colinealidad es la propiedad según la cual un conjunto de

puntos están situados sobre la misma línea recta. Se dice que un conjunto de
puntos que posee esta propiedad es colineal. En general, el término se ha
usado para objetos alineados, es decir, elementos que están "en una línea" o
"en una fila".

•La palabra colineal se usa para describir dos o más elementos que se
encuentran en una misma línea.
•La noción de puntos colineales aparece en la geometría para denominar a los
puntos que se sitúan en la misma recta.

EJEMPLO

Para el mecanismo mostrado hallar las velocidades de los puntos C y D:

O2O4=70mm W2=3000rpm en sentido contrario a las manecillas del reloj

O2A=20mm W2=3000rpm=314.26rad/seg AB=50mm O4B=60mm CD=100mm

AC=25mm BC=40mm Ɵ2=70° h=10m

W2=314rev/seg
V2=W2*R2 V2=314*0,02m
V2=6,28m/seg
VC=2.15*2
VC=4,3 m/seg V
D=1,3*2 VD=2,6 m/seg
VELOCIDAD ANGUAR
La velocidad angular o pulsación es una medida de la velocidad de rotación. Se
define como el ángulo girado por una unidad de tiempo y se designa mediante
la letra griega ω (omega). Su unidad en el Sistema Internacional es el radián por
segundo (rad/s). Un radian representa el ángulo central en una circunferencia
que subtiende un arco cuya longitud es igual a la del radio. Su símbolo es rad.
Sabiendo que la circunferencia de un circulo es igual al diámetro por π, si el
diámetro es el doble del radio, podemos decir que en una circunferencia hay 2 π
rad.

SEMANA 12

ACELERACIÓN ENTRE DOS PUNTOS QUE GIRA ALREDEDOR DE UN

CENTRO QUE CAMBIA DE POSICIÓN
Movimiento relativo: Como vimos anteriormente la diferencia entre el
movimiento de dos puntos se conoce como movimiento relativo. La velocidad
relativa se definió como la velocidad de un objeto observado desde otro objeto
de referencia que también se está moviendo. Del mismo modo, la aceleración
relativa es la aceleración de un objeto observado desde otro objeto de
referencia que también se está moviendo.

Aceleración relativa Al igual que en la velocidad para la aceleración relativa se

emplea la siguiente notación para la aceleración absoluta y relativa:
* 𝐴𝐴=𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟⃗⃗𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝐴
* 𝐴𝐵=𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟⃗⃗𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝐵
* 𝐴𝐵/𝐴=𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟⃗⃗𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑟⃗⃗𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝐵 𝑒𝑛 𝑟⃗⃗𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑜𝑛 𝐴 = Aceleración
relativa del punto B “Como se observa desde el punto A”

Partiendo de la ecuación de la velocidad relativa 𝑉𝐵= 𝑉𝐴+𝑉𝐵/𝐴 Y derivando con

respecto al tiempo se obtiene la ecuación de la aceleración relativa:
𝐴𝐵=𝐴𝐴+𝐴𝐵/𝐴

Todos estos términos de aceleración total se descomponen en sus términos de

aceleración normal y tangencial: 𝐴𝐵𝑛+𝐴𝐵𝑡=𝐴𝐴𝑛+𝐴𝐴𝑡+𝐴𝐵/𝐴𝑛+𝐴𝐵/𝐴𝑡

La aceleración de los puntos de un mecanismo

se analiza mucho más fácilmente cuando se
separa en sus componentes normal y tangencial.
La componente normal siempre está dirigida hacia
el centro de rotación; mientras que la componente
tangencial es perpendicular a la componente
normal. En puntos que se encuentran sobre el
mismo eslabón, un eslabón que no está sujeto
directamente a la bancada, el análisis se centra
en las aceleraciones relativas de esos puntos.
Por lo tanto, la componente normal de la aceleración relativa está dirigida hacia
el centro de rotación relativa, o punto de referencia La aceleración tangencial
relativa es perpendicular a la aceleración normal relativa. Las magnitudes de
estas componentes se calculan de modo similar a la aceleración absoluta de los
puntos que giran alrededor de puntos fijos.
La dirección de la aceleración tangencial relativa debe ser consistente con la
aceleración angular del eslabón flotante, y viceversa.
En referencia a la figura, la aceleración tangencial relativa muestra la
aceleración tangencial del punto B conforme gira alrededor del punto A dirigida
hacia arriba a la derecha, de lo cual se deduce una aceleración angular del
eslabón 3 en sentido horario.

ACELERACION DE CORIOLIS

A través de los análisis anteriores, se examinaron exhaustivamente las dos

componentes de un vector de aceleración (es decir, la normal y la tangencial).
En ciertas condiciones, se presenta una tercera componente de la aceleración.

Esta componente adicional se conoce como componente de aceleración de

Coriolis y se presenta en casos donde existe contacto de deslizamiento entre
dos eslabones giratorios. Específicamente, la componente de Coriolis se
encuentra en la aceleración relativa de dos puntos cuando se presentan
simultáneamente las tres condiciones siguientes:
l . Los dos puntos son coincidentes, pero se encuentran en diferentes
eslabones;
2. El punto sobre un eslabón sigue una trayectoria que se encuentra sobre el
otro eslabón;
3. Gira el eslabón sobre el cual se encuentra la trayectoria.

Ahora la aceleración relativa 𝐴𝐵2/𝐵4 entonces se escribe añadiendo el termino

de la aceleración de Coriolis.
𝐴𝐵2/𝐵4=𝐴𝐵2/𝐵4𝑛+ 𝐴𝐵2/𝐵4𝑡+ 𝐴𝐵2/𝐵4𝑐
Donde la aceleración de Coriolis se define como: 𝐴𝐵2/𝐵4𝑐=2𝜔4∗𝑉𝐵2/𝑉4
La dirección de la componente de Coriolis es perpendicular al vector de
velocidad relativa 𝑉𝐵2/𝐵4 y su sentido lo da la dirección de 𝜔4.

SEMANA 13

EJERCICIOS DE APLICACIÓN.
En la posición mostrada, la manivela OA tiene una rapidez angular de 10 rad/s
en sentido anti horario y una aceleración angular de 50 rad/𝑠 2 en sentido
horario. Calcule la rapidez angular de la biela AB y la velocidad lineal del
embolo B, la aceleración angular de la biela AB y la aceleración lineal del
embolo B.
EJERCICIO 2

La figura ilustra unas tijeras manuales para cortar maleza en áreas de difícil
alcance. La rueda impulsora gira a 400 rpm en sentido anti horario. Determine la
aceleración angular de las cuchillas oscilantes en el momento mostrado.
CONCLUSIONES.

 A lo largo del curso se estudió de manera diversa el análisis de los

mecanismos; teniendo así una amplia variedad de métodos para el
desarrollo de estos.

 El método de presentación de los temas a cargo de los estudiantes ha

sido fructífero ya que a la hora de preparar las exposiciones nosotros
como estudiantes nos empapamos mucho más del tema correspondiente
y a la hora de la preparación para exámenes se tienen a la mano las
presentaciones para el estudio de los temas.

BIBLIOGRAFIA

• Robert L. Norto, Cuarta Edición (2009), Diseño de Maquinaria, Mexico, Mc

Graw Hill.
• David H. Myszka, Cuarta Edicion (2012), Maquinas y Mecanismo, Mexico,
Mc Graw Hill.
• Cinemática de las máquinas, Arturo Castillo Ramírez (2005)
• default docente. (s.f.). academia. Obtenido de academia:
https://www.academia.utp.ac.pa/sites/default/files/docente/72/clase_3_a
nalisis_de_posicion _y_desplazamiento_0.pdf