UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA
MECATRÓNICA

GUIA DE LABORATORIO N° 01

Teoria de Maquinas y Mecanismos

AUTORES :
- Lazaro Sanchez, Ricardo
- Murga Siccha, Harrison Nathan
- Ramirez Vargas, Julio Christian.
- Rios Saldaña, Hootie Baxter.
- Rodriguez Morales, Joseph Daniel

DOCENTE :
- Rodríguez Ochoa Jairo Javier

CICLO :
- VI

2022
 RESUMEN

Un mecanismo es un dispositivo que transforma el movimiento producido por un

elemento motriz en un movimiento deseado de salida llamado elemento conducido.

El presente informe se ocupa de 2 diferentes mecanismos. Se paso a realizar los conceptos

básicos para calcular el grado de Libertad de los mecanismos como así también, con su
respectivo par cinemático. Con la parte de los tipos de movimientos, se analizo para cada
eslabón, que tipo era el que realizaba.

Con ayuda del software: Working Model y el Linkage. Se paso a realizar su respectiva
simulación para cada mecanismo, y observar el recorrido que ejercerá cada mecanismo.
1. OBJETIVOS:

● Identificar y analizar la movilidad de mecanismos básicos, mediante la

correlación de su geometría y su condición cinemática.
● Calcular los pares cinemáticos de cada eslabón y detectar su tipo de movimiento
de cada uno.
● Con ayuda del Working Model realizar la simulación de cada mecanismo.
● Con ayuda del Linkage realizar la simulación de cada mecanismo.

2. MARCO TEÓRICO:

2.1. Fundamentos Cadena cinemática: Un ensamble de eslabones y juntas

interconectados de modo que produzcan un movimiento de salida controlado, en
respuesta a un movimiento de entrada suministrado. Mecanismo: Una cadena
cinemática en la cual por lo menos un eslabón se ha “aterrizado” o sujetado al
sistema de referencia (el cual por sí mismo puede estar en movimiento). Máquina:
Una combinación de cuerpos resistentes acomodados para hacer que las fuerzas
mecánicas de la naturaleza realicen trabajo acompañadas por movimientos
determinados.

Movilidad: La movilidad de un sistema mecánico (M) se puede clasificar de

acuerdo con el número de grados de libertad (GDL) que posee. El GDL del sistema
es igual al número de parámetros (mediciones) independientes que se requieren
para definir de manera única su posición en el espacio en cualquier instante de
tiempo. Rotación pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene
movimiento con respecto al marco de referencia “estacionario”. Todos los demás
puntos del cuerpo describen arcos alrededor del centro. Una línea de referencia
trazada en el cuerpo a través del centro cambia sólo su orientación angular.
Traslación pura: Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas
(curvilíneas o rectilíneas). Una línea de referencia trazada en el cuerpo cambia su
posición lineal pero no su orientación angular. Movimiento plano general: Una
combinación simultánea de rotación y traslación. Cualquier línea de referencia
trazada en el cuerpo cambiará tanto su posición lineal como su orientación
angular. Los puntos en el cuerpo recorrerán trayectorias no paralelas, y habrá, en
todo instante, un centro de rotación, el cual cambiará continuamente de ubicación.
Eslabón: Son cada uno de los elementos de un mecanismo. Es un cuerpo rígido
que posee por lo menos dos nodos que son puntos de unión con otros eslabones.
A continuación, veremos la clasificación de los eslabones según su movimiento:

● Manivela: Independientemente de la tarea que realiza e incluso de su

geometría, todo elemento que tiene movimiento de rotación alrededor de
un punto fijo se le conoce como manivela: para el caso en que el eslabón
no de rotaciones completas se le puede adjudicar como OSCILADOR.
● Corredera: Un elemento que se desliza sobre una superficie fija
cualquiera que sea su tarea o geometría se le conoce como corredera. Por
lo general las correderas se asocian con elementos con deslizamiento
rectilíneo.
● Biela: La biela se asocia con aquel elemento cuyos extremos en las
conexiones siempre se están moviendo, a un movimiento que no pertenece
a la rotación ni a las trayectorias rectas se le conoce como movimiento
plano general, que es el que disponen las bielas.
● Deslizadera: A fin de diferenciar el deslizamiento de un elemento sobre
una superficie fija y móvil, se le llama deslizadera a aquel elemento que
se desliza sobre una superficie que se encuentra en movimiento. A los
mecanismos que disponen de este tipo elementos se les suele llamar
también mecanismos de referencia móvil.
Par cinemático: Un par cinemático (o junta) es una conexión entre dos o más
eslabones (en sus nodos), la cual permite algún movimiento, o movimiento
potencial, entre los eslabones conectados. Diagrama cinemático: es la
representación gráfica de un mecanismo mediante elementos simples, como
líneas, rectángulos, etcétera, y solo denota la cinemática del mismo. Criterio
de Kutzbach: La ecuación que nos ayuda a determinar el número de grados de
libertad de un mecanismo plano se conoce ecuación de Kutzbach:
𝐺𝐿 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑃1 − 𝑃2
Donde:
GDL = grado de libertad o movilidad.
n = número de eslabones.
 P1 = número de pares cinemáticos de un grado de libertad.
P2 = número de pares cinemáticos de dos grados de libertad.

3. Analisis del Mecanismo ¡:

3.1. Identificar los eslabones y Pares Cinematicos:

Figura 1: Analisis del Mecanismo 1

3.2. Identificar el tipo de Movimiento de cada eslabon:

Identificación de tipo de eslabón según su movimiento

✔ El eslabón 1, según su movimiento, es un eslabón tipo bancada; mientras que el
elemento 2 es un eslabón tipo manivela.
 ✔ El eslabón 2, según su movimiento, es un eslabón tipo corredera; mientras que el
elemento 3 es un eslabón tipo biela.
✔ El eslabón 3, según su movimiento, es un eslabón tipo biela o acoplador;
mientras que el elemento 4 es un eslabón tipo manivela.
✔ El eslabón 4, según su movimiento, es un eslabón tipo manivela; mientras que el
elemento 5 es un eslabón tipo manivela.
✔ El eslabón 5, según su movimiento, es un eslabón tipo manivela; mientras que el
elemento 6 es un eslabón tipo corredera.
✔ El eslabón 6, según su movimiento, es un eslabón tipo corredera; mientras que el
elemento 7 es un eslabón tipo balancín.
✔ El eslabón 7, según su movimiento, es un eslabón tipo balancín; mientras que el
elemento 8 es un eslabón tipo corredera.
✔ El eslabón 8, según su movimiento, es un eslabón tipo corredera; mientras que el
elemento 9 es un eslabón tipo oscilador u balancín.
✔ El eslabón 9, según su movimiento, es un eslabón tipo oscilador u balancín.
Identificación del tipo de movimiento de cada eslabón
✔ El eslabón 1 es fijo y no tiene un movimiento. En cuanto al eslabón 2, siendo
específicos la parte que tiene conexión con el eslabón 1 (las paredes del pistón),
ya que este eslabón está conformado de un cilindro hueco, fijado al mismo eje
de rotación y traslación, es un eslabón con un movimiento de plano general.
✔ El eslabón 2 tiene un movimiento de traslación rectilínea pura, ya que este irá
trasladándose a lo largo del eje vertical. En cuanto al eslabón 3, siendo
específicos la parte que tiene conexión con el eslabón 2 (el pasador de pistón),
ya que este eslabón está conformado por las partes: cabeza, cuerpo y pie, fijado
al mismo eje de rotación y traslación, es un eslabón con un movimiento de plano
general.
✔ El eslabón 3 tiene un movimiento de plano general, ya que este irá rotando y
trasladándose a lo largo del eje vertical. En cuanto al eslabón 4, siendo
específicos la parte del eslabón 4 que tiene conexión con el eslabón 3 (el
cigüeñal), ya que este eslabón está conformado por un engrane con un
contrapeso fijado al mismo eje de rotación, es un eslabón con un movimiento de
rotación pura.
✔ El eslabón 4 tiene un movimiento de rotación pura alrededor de un eje fijo, ya
que este irá rotando a lo largo de su eje. En cuanto al eslabón 5, siendo
específicos la parte del eslabón 5 que tiene conexión con el eslabón 4 (los
dientes del engranes), ya que este eslabón está conformado por un engrane fijado
al mismo eje de rotación, es un eslabón con un movimiento de rotación pura.
✔ El eslabón 5 tiene un movimiento de rotación pura alrededor de un eje fijo, ya
que este irá rotando a lo largo de su eje. En cuanto al eslabón 6, siendo
específicos la parte del eslabón 6 que tiene conexión con el eslabón 5 (punto de
contacto), ya que este eslabón está conformado por un engrane con un pequeño
contrapeso fijado al mismo eje de rotación, es un eslabón con un movimiento de
rotación pura.
✔ El eslabón 6 tiene un movimiento de traslación, ya que este irá trasladándose a
lo largo del eje vertical. En cuanto al eslabón 7, siendo específicos la parte del
eslabón 7 que tiene conexión con el eslabón 6 (punto de contacto), ya que este
 eslabón está conformado por un bracito fijado al mismo eje de rotación, es un
eslabón con un movimiento de rotación pura.
✔ El eslabón 7 tiene un movimiento de rotación, ya que este irá rotando a lo largo
de su eje. En cuanto al eslabón 8, siendo específicos la parte del eslabón 8 que
tiene conexión con el eslabón 7 (punto de contacto), ya que este eslabón está
conformado por un bracito fijado al mismo eje de traslación, es un eslabón con
un movimiento de traslación.
✔ El eslabón 8 tiene un movimiento de traslación, ya que este irá trasladándose a
lo largo del eje vertical. En cuanto al eslabón 9, siendo específicos la parte del
eslabón 9 que tiene conexión con el eslabón 5 (punto de contacto), ya que este
eslabón está deformado por un lado permitiendo el movimiento al eslabón que
hace contacto. Fijado al mismo eje de rotación, el eslabón 9, es un eslabón con
un movimiento de rotación pura.
✔ El eslabón 9 tiene un movimiento de rotación, ya que este irá rotando y
trasladándose a lo largo de su eje.

3.3. Graficar el diagrama en Linkage:

Figura 2: Analisis del Mecanismo 1 en Linkage

3.4. Simular el mecanismo en Working Model:

 Fig. 3 simulación del mecanismo en software working model

Fig. 4 simulación del mecanismo en software morking model

Link del drive de su funcionamiento:

https://drive.google.com/drive/folders/18ptbZLfAgaktCadq8R8PgfkT7RXt
S-i8?usp=sharing
4. Analisis del Mecanismo 21:

4.1. Identificar los eslabones y Pares Cinematicos:

Figura 5: Análisis del Mecanismo 21

4.2. Identificar el tipo de Movimiento de cada eslabón:

Identificación de tipo de eslabón según su movimiento

✔ El eslabón 1, según su movimiento, es un eslabón tipo bancada; mientras que el
elemento 2 es un eslabón tipo balancín, ya que está conectado a tierra por un
pasador.
✔ El eslabón 2, según su movimiento, es un eslabón tipo oscilador o balancín;
mientras que el elemento 3 es un eslabón tipo biela.
✔ El eslabón 3, según su movimiento, es un eslabón tipo biela o acoplador;
mientras que el elemento 4 es un eslabón tipo balancín.
✔ El eslabón 4, según su movimiento, es un eslabón tipo balancín; mientras que el
elemento 5 es un eslabón tipo biela.
✔ El eslabón 5, según su movimiento, es un eslabón tipo biela o acoplador;
mientras que el elemento 6 es un eslabón tipo corredera.
✔ El eslabón 6, según su movimiento, es un eslabón tipo corredera; mientras que el
elemento 7 es un eslabón tipo manivela.
✔ El eslabón 7, según su movimiento, es un eslabón tipo manivela.
Identificación del tipo de movimiento de cada eslabón
✔ El eslabón 1 es fijo y no tiene un movimiento. En cuanto al eslabón 2, siendo
específicos la parte que tiene conexión con el eslabón 1 (el pasador), ya que este
eslabón está conformado por un cilindro, fijado al mismo eje de rotación, es un
eslabón con un movimiento de rotación.
✔ El eslabón 2 tiene un movimiento de rotación, ya que este irá rotando a lo largo
de su eje. En cuanto al eslabón 3, siendo específicos la parte que tiene conexión
con el eslabón 2 (el pasador), ya que este eslabón está conformado por un
cilindro, fijado al mismo eje de rotación y traslación, es un eslabón con un
movimiento de plano general.
✔ El eslabón 3 tiene un movimiento de plano general, ya que este irá rotando y
trasladándose a lo largo del eje vertical. En cuanto al eslabón 4, siendo
específicos la parte del eslabón 4 que tiene conexión con el eslabón 3 (el
pasador), ya que este eslabón está conformado por un cilindro fijado al mismo
eje de rotación, es un eslabón con un movimiento de rotación.
✔ El eslabón 4 tiene un movimiento de rotación alrededor de un eje fijo, ya que
este irá rotando a lo largo de su eje. En cuanto al eslabón 5, es un eslabón con un
movimiento de plano general.
✔ El eslabón 5 tiene un movimiento de plano general alrededor de un eje fijo, ya
que este irá rotando y trasladándose a lo largo del eje vertical. En cuanto al
eslabón 6, es un eslabón con un movimiento de traslación.
✔ El eslabón 6 tiene un movimiento de traslación, ya que este irá trasladándose a
lo largo del eje vertical. En cuanto al eslabón 7, es un eslabón con un
movimiento de rotación pura.
✔ El eslabón 7 tiene un movimiento de rotación pura, ya que este irá rotando a lo
largo de su eje.

4.3. Graficar el diagrama en Linkage:

Figura 6: Analisis del Mecanismo 21 en Linkage
5. Recomendaciones:

● Para saber el tipo de movimiento de cada eslabón, se necesita saber en como se

va a mover en su recorrido o trayectoria.
● Utilizar el programa Linkage, ya que se observa que la simulación es mas real que
en el working model, observándose asi en su recorrido.

6. CONCLUSIONES:

● Con ayuda de la teoría se calculo los grados de Libertad de los 2 mecanismos, con
su respectivo par cinemático.
● Se obtuvo el movimiento de cada Eslabón.
● Con ayuda del Working Model y el Linkage, se observo el recorrido de cada
mecanismo.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS:
Freund, J., Rücker, B., & Hitpass, B. (2014). BPMN 2.0 Manual de Referencia y Guía Práctica.
Santiago de Chile: Empresas Dimacofi.

Sanz, J. (2005). Técnicas y procesos en las instalaciones. Madrid: Paraninfo.

Zarate , A. (2015). Rediseño del proceso de atención de solicitudes referidas a citas médicas en
ESSALUD, mediante la metodología BPM. Universidad Nacional del Centro del Perú,
Huancayo.