Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica7

Unidad Culhuacan
Academia de Mecánica
Autor: JOSÉ ALFREDO MORALES HERNÁNDEZ

DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

1 CINEMATICA DEL CUERPO RÍGIDO
La descripción del movimiento de los cuerpos rígidos es útil por dos importantes razones:

 Primero, frecuentemente es necesario generar, transmitir o gobernar ciertos movimientos

empleando levas, engranes y transmisiones de diversos tipos. (es necesario la descripción del
movimiento para determinar la geometría del diseño del mecanismo, o como se dice,
ver como del movimiento generado suelen aparecer fuerzas que deben tenerse en
cuenta en el proyecto)
 Segundo, a menudo es necesario determinar el movimiento de un cuerpo rígido que resulta al
aplicar fuerzas en este.

1.1 MOVIMIENTO GENERAL EN EL PLANO

Un cuerpo rígido ejecuta un movimiento plano cuando todas sus partes se mueven en planos paralelos.
Por comodidad se considera como movimiento plano al que contiene al centro de masa y el cuerpo se trata como
si fuera una placa delgada con el movimiento confinado en el plano de la misma. Esta idealización se ajusta
perfectamente a una extensa categoría de movimientos de cuerpos que se dan con frecuencia en la práctica.

El movimiento plano de los cuerpos rígidos se divide en varias categorías,

como:

 Movimiento Plano de Traslación.- Aquí definimos que la traslación

es todo movimiento en cuyo curso de todo segmento (rectilíneo o
curvilíneo) del cuerpo permanece en paralelo a su posición original.
Aquí ningún segmento del cuerpo no gira.
a. Movimiento plano de traslación rectilínea.- Todos los punto
del cuerpo recorren rectas paralelas.
b. Movimiento plano de traslación curvilínea.- Aquí todos los
puntos recorren curvas congruentes.
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 Movimiento plano de Rotación.- La rotación en torno a un eje

es el movimiento angular alrededor de dicho eje. Se deduce
que todos los puntos seguirán trayectorias circulares
alrededor de un eje de rotación y de todos los segmentos
rectilíneos del cuerpo (incluso los que no pasan por el eje)
giran al mismo tiempo en ángulos iguales.

 Movimiento Plano General (MPG).- es una

combinación de movimientos puros, esto es,
Rotación y Translación
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1.2 DESPLAZAMIENTOS, VELOCIDADES Y ACELERACIONES LINEALES Y ANGULARES

La rotación de un cuerpo rígido queda descrita por su
movimiento angular. Las posiciones angulares de dos segmentos
cualesquiera 1 y 2, están especificados por los ángulos θ1 y θ2
medidos a partir de una dirección conveniente de referencia
cualquiera. Como el ángulo β es constante, por lo que,

𝜃2 = 𝜃1 + 𝛽 ⋯ 𝐸𝑐𝑢. 1
Y derivando con respecto la ecuación 1 obtenemos:

𝜃2̇ = 𝜃1̇ 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟

𝜃2̈ = 𝜃1̈ 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟

O sea, que ∆𝜃2 = ∆𝜃1 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟. Así
pues, todas las rectas de un cuerpo rígido tendrán, en su plano de movimiento, el mismo desplazamiento angular,
la misma velocidad angular y la misma aceleración angular.

Notemos que el movimiento angular de una recta sólo depende de su desplazamiento angular respecto a
un eje de referencia arbitrario cualquiera y las derivadas respecto al tiempo de desplazamiento. El movimiento
angular no exige la presencia de un eje fijo normal al plano del movimiento alrededor del cual giren la recta y el
cuerpo.

Las ecuaciones del movimiento angular son:

𝑑𝜃
𝜔= = 𝜃̇ 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝑑𝑡
𝑑𝜔 𝑑2 𝜃
𝛼= = 𝜔̇ 𝑜 𝑠𝑒𝑎, 𝛼= = 𝜃̈ 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Al igual que en el movimiento rectilíneo de la partícula, aquí tenemos

𝜃2 = 𝜃1 + 𝜔(∆𝑡) 𝑠𝑖 𝜔 = 𝑐𝑡𝑒 𝑀𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝐶𝑢𝑟𝑣𝑖𝑙í𝑛𝑒𝑜 𝑈𝑛𝑖𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒

𝜔2 = 𝜔1 + 𝛼(∆𝑡)
𝜔22 = 𝜔12 + 2𝛼(∆𝜃)
𝑀𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝐶𝑢𝑟𝑣𝑖𝑙í𝑛𝑒𝑜 𝑈𝑛𝑖𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜
1 2
𝜃2 = 𝜃1 + 𝜔1 𝑡 + 𝛼𝑡 }
2
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1.3 MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN RECTILÍNEA Y CURVILÍNEA

Considere un cuerpo rígido en traslación (rectilínea o
curvilínea) y sean A y B dos de sus partículas. Si rA y rB son los
vectores de posición de A y B, respectivamente, con respecto a
un sistema de referencia y 𝑟𝐵⁄ es el vector de posición relativa
𝐴
de B con respecto de A, por lo que escribimos

𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵⁄
𝐴

Observamos que 𝑟𝐵⁄ permanece constante durante

𝐴
todo su movimiento en un intervalo de tiempo, esto se debe a
que no cambia la distancia que existe entre los punto A y B por lo
tanto al derivar la ecuación anterior se tiene

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 𝑦 𝑎𝐵 = 𝑎𝐴
Cuando un cuerpo rígido se encuentra en traslación, todos sus puntos tienen las mismas velocidades y
la misma aceleración en cualquier instante dado.

1.4 MOVIMIENTO DE ROTACIÓN CENTROIDAL

Consideremos un cuerpo rígido que gira con
respecto a un eje fijo z. Sea una partícula P un punto
del cuerpo y rP/O su vector de posición con respecto
a un sistema de referencia fijo O. Sea B la proyección
de P al eje z, P permanece constante a una distancia
de B y este describe una circunferencia al centro de
B y la línea que une a PB es 𝑃𝐵 = 𝑟𝑃⁄ sin(𝜑) ,
𝑂
donde φ es el ángulo formado por el vector de
posición rP/O y eje z.

La posición de P y de todo el cuerpo queda

completamente definida por el ángulo θ que la línea
BP forma con el plano xy. El ángulo θ se conoce como
coordenada angular y se considera positiva cuando
su sentido es contrario a las manecillas de reloj con
respecto al eje a tratar.
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Pero como sabemos que v = 𝑑r⁄𝑑𝑡 de una partícula P y es un vector tangente a la trayectoria de una
circunferencia, por lo que

Un arco de una circunferencia es ∆𝑠 = 𝐵𝑃 (∆𝜃), donde,

Δs.- Es el desplazamiento de la partícula medido desde una referencia hasta el punto P.

BP.- Es el radio de una circunferencia. (La línea BP)

Δθ.- Es el desplazamiento angular de la partícula P.

∆𝑠 = 𝐵𝑃 (∆𝜃) = (𝑟𝑃⁄ sin 𝜑) (∆𝜃)

𝑂

Al derivarlo obtenemos que:

𝑑𝑠 𝑑 [(𝑟𝑃⁄𝑂 sin 𝜑) (∆𝜃)]

𝑣= = = 𝑟𝑃⁄𝑂 𝜃̇ sin 𝜑
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donde 𝜃̇ es conocida como la velocidad angular  y es dirigido a lo largo del eje de rotación y su magnitud
es igual a la razón de cambio de la coordenada angular y sigue la regla de la mano derecha con base en el sentido
de rotación del cuerpo. Por lo que
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟 𝑃⁄𝑂
𝑣⃗ = 𝑑𝑡
= 𝜔
⃗⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑝⁄𝑜 VELOCIDAD LINEAL

𝑎⃗ = 𝛼⃗ × 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃⁄𝑂 + 𝜔 ⃗⃗ × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑃⁄𝑂 ACELERACIÓN LINEAL

1.5 MOVIMIENTO DE ROTACIÓN NO CENTROIDAL

Expondremos ahora como se describe la cinemática de los cuerpos rígidos basándonos en el movimiento
absoluto, en este planteamiento se emplean las relaciones geométricas que definen la configuración de los
cuerpos y estas al derivarse con respecto al tiempo, del objeto obtendremos las velocidades y aceleraciones.

Como observamos en la cinemática de un punto se realizó en análisis del movimiento vinculado a un

movimiento absoluto (un solo punto del cuerpo). Por ende, en un Cuerpo rígido las relaciones geométricas del
movimiento de estos, aparecerán en las medidas lineales y angulares, por lo tanto, aquí obtendremos velocidades
y aceleraciones tanto lineales como angulares.
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MOVIMIENTO PLANO GENERAL. VELOCIDADES RELATIVAS

Ahora vamos a tomar dos puntos pertenecientes al mismo

cuerpo rígido. La consecuencia de ello será que el movimiento de
uno de los puntos, visto por un observador que se mueva
solidariamente con el otro punto, deberá ser circular, puesto que
la distancia radial entre ambos puntos no varía. Esta observación es
la clave para resolver este tipo de problemas.

Como podemos observar en la siguiente figura se

representa un cuerpo rígido que se mueve en el plano general y
cambia su posición de los punto AB a A’B’ en un determinado
tiempo Δt. Este movimiento lo podemos ver en dos fases.

El primero es que el cuerpo sufre un DESPLAZAMIENTO

∆𝑟𝐵 que los trasladaría paralelamente así mismo, de los puntos AB
a los Puntos A’’B’.

La segunda el cuerpo ROTARÁ a un ángulo ∆𝜃 en torno al punto B’. Por lo que observamos que en la
rotación en el punto B’, se dará lugar a un desplazamiento relativo ∆𝑟𝐵⁄𝐴 de A con respecto al punto B.

Por lo que la ecuación será:

∆𝑟𝐵 = ∆𝑟𝐴 + ∆𝑟𝐵⁄𝐴

Derivando la ecuación anterior obtenemos las velocidades del sistema de Movimiento Plano General.

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵⁄𝐴

Como observamos 𝑣𝐵⁄𝐴 es una rotación relativa, o sea, 𝑣𝐵⁄𝐴 = 𝜔 × 𝑟𝐵⁄𝐴

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CENTRO INSTANTÁNEO DE VELOCIDAD.

En lo que concierne a las velocidades, el cuerpo puede considerarse como estuviera en rotación pura
alrededor de un eje, normal al plano del movimiento, que pasa
por el punto mencionado. Este eje se conoce como eje
instantáneo de rotación, y su intersección con el plano del
movimiento como centro instantáneo de rotación. Este
procedimiento proporciona un medio de gran valor para analizar
físicamente las velocidades en los movimientos planos.

El centro instantáneo es un punto de un cuerpo rígido

cuya velocidad es cero en un momento dado. “Instantáneo”
significa que podría tener velocidad igual a cero solo en el instante
considerado, aunque también se refiere a un punto fijo como un
centro instantáneo, por ejemplo el punto de un eje fijo con respecto al cual gira un cuerpo rígido.

La posición de un centro instantáneo de se define de dos maneras. Si se conocen las direcciones de las
velocidades de dos partículas A y B de la placa, y si son diferentes, el centro instantáneo C se obtiene dibujando
una línea perpendicular a la velocidad 𝑣𝐴 a través
del punto A, y una línea perpendicular a la
velocidad 𝑣𝐵 a través del punto B, y donde las dos
líneas se cortan u intersectan se localizará en
centro instantáneo de rotación C.

Cuando se conoce la posición del centro

instantáneo de un cuerpo rígido en movimiento
plano y también su velocidad angular, las
velocidades de otros puntos son fáciles de
determinar.

MOVIMIENTO PLANO GENERAL. ACELERACIONES RELATIVAS

Para poder manejar el término de aceleración de Coriolis debemos primero encontrar lo que se refiere a
una aceleración relativa en el cuerpo rígido.

Como pudimos observar de la ecuación:

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵⁄
𝐴
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Podemos derivar esta ecuación para obtener la aceleración del punto B, y se dice que es igual la
aceleración del punto A más (vectorialmente) la aceleración aparente (relativa) de B respecto a un observador no
giratorio que se mueve con A. Por lo tanto, si los punto A y B están situados en el mismo plano de movimiento del
cuerpo rígido, la distancia del vector de posición 𝑟𝐵⁄ entre ambos permanece constante, por lo que el observador
𝐴
solidario de A verá a B moviéndose circularmente alrededor de A, tal como como se vio en la velocidad relativa.

Dado que el movimiento relativo es circular resulta que tendremos aceleraciones relativas con una
componente normal y una aceleración relativa con una componente tangencial, por lo que la ecuación será:

𝑛
(𝑎𝐵⁄ ) = 𝜔 × (𝜔 × 𝑟𝐵⁄ ) ⋯ ⋯ Aceleración Relativo Normal
𝐴 𝐴
𝑡
(𝑎𝐵⁄ ) = 𝛼 × 𝑟𝐵⁄ ⋯⋯ Aceleración Relativo Tangencial
𝐴 𝐴

Por lo que,  es la velocidad angular del cuerpo y α es la aceleración angular del mismo.

MOVIMIENTO PLANO RELATIVO A EJES DE ROTACIÓN (MOVIMIENTO DE CORIOLIS)

Hasta ahora, hemos descrito la posición, velocidad y la aceleración de cada punto utilizando un sistema
de coordenadas fijo. La posición relativa, la velocidad relativa y la aceleración relativa también se han descrito
utilizando el mismo sistema de coordenadas fijas.

Sin embargo, existen otros tipos de problemas para los cuales conviene describir la posición o el
movimiento de uno de los puntos relativos a un sistema de coordenadas en rotación. Esto lo podemos citar en:
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 El movimiento se observa desde un sistema de

coordenadas que está girando. Por ejemplo, la
tierra tienen un movimiento de rotación y los
sistemas de coordenadas solidarios a la tierra son
sistemas de coordenadas en rotación. El efecto
de la rotación terrestre sobre la descripción del
movimiento de columpios, pelotas de béisbol,
bicicletas, aviones, etc., es tan pequeño que ni se
considera. En cambio, el efecto no es
despreciable cuando se describe el movimiento
de cohetes y naves espaciales cuando se
observan desde la tierra en rotación.
 Cuando los movimiento de dos puntos están relacionados de alguna manera pero no son iguales
y no están en el mismo cuerpo rígido. Por ejemplo algunos mecanismos están conectados
mediante pasadores que se deslizan por ranuras. El movimiento relativo se especifica de manera
conveniente dando el movimiento de traslación y rotación de la pieza que contiene la ranura, la
forma de dicha ranura y la rapidez con que el pasador la recorre.
 La solución de problemas de Cinética en los que interviene la rotación de cuerpos rígidos de forma
irregular. Los momentos y los productos de inercia dependen del sistema de coordenadas que
utilice para describirlos. Si los ejes están fijos pero el cuerpo gira, sus momentos de inercia
variarán a menos que el cuerpo presente ciertas simetrías. En cambio, si se deja que los ejes de
coordenadas giren con el cuerpo, los momentos y productos de inercia serán constantes.

Aquí habrá que tomar en cuenta la rotación en el sistema de coordenadas para obtener la velocidad y la
aceleración.

 Posición.

Para ver cómo afecta a la descripción del movimiento la rotación del sistema de coordenadas,
consideremos que A y B sean dos puntos cualesquiera animados de movimiento plano. En función de un sistema
de coordenadas fijo 𝑋 − 𝑌, las situaciones de A y B vienen dadas por los vectores de posición:

𝒓𝐴 = 𝑋𝐴 𝒊̂ + 𝑌𝐴 𝒋̂
𝒓𝐵 = 𝑋𝐵 𝒊̂ + 𝑌𝐵 𝒋̂

Donde los vectores unitarios 𝒊̂ y 𝒋̂ están asociados al sistema referencias fijo 𝑋 − 𝑌.

Aplicando la regla del triángulo en la suma de dos vectores da: 𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵⁄𝐴 si se mide desde el sistema
fijo 𝑋 − 𝑌.
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Supongamos ahora que el punto A pertenezca a un cuerpo rígido que gire con velocidad angula 𝝎 = 𝜃̇ 𝒌
y con aceleración angular 𝜶 = 𝜃̈ 𝒌, además que en el movimiento (posición, velocidad y aceleración) del punto a
pueda describirse fácilmente en el sistema de referencias fijo.

Por otra parte, supongamos que el punto B se mueve de una manera prefijada relativa al cuerpo rígido
giratorio –pudiera ser un pasador que corra por una ranura-. Aun cuando se pudiera describir el movimiento
(posición, velocidad y aceleración) el punto B relativo al cuerpo giratorio, no es fácil vista desde el punto de
referencias fijo 𝑋 − 𝑌.

En su lugar, tomaremos de referencia un sistema de referencias solidario al cuerpo rígido y que gire con
el 𝑥 − 𝑦. Tomaremos el punto A como origen de este nuevo sistema de referencias giratorio, por lo que el vector
de posición relativa será:

𝑟𝐵⁄𝐴 = 𝑥 𝒆𝒙 + 𝑦 𝒆𝒚

Donde los vectores unitarios 𝒆𝒙 y 𝒆𝒚 los vectores unitarios asociados a los ejes giratorios y diferenciarlos
de los vectores unitarios fijos 𝒊̂ y 𝒋̂. Por lo tanto, la posición de B será:

𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵⁄𝐴 = 𝑟𝐴 + (𝑥 𝒆𝒙 + 𝑦 𝒆𝒚 ) … … Ecuación 1

Donde:

𝒓𝐴 = 𝑋𝐴 𝒊̂ + 𝑌𝐴 𝒋̂
𝒆𝒙 = (cos 𝜃) 𝒊̂ + (sin 𝜃) 𝒋̂
𝒆𝒚 = −(sin 𝜃) 𝒊̂ + (cos 𝜃) 𝒋̂

Se supone que son funciones del tiempo conocidas.

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 Velocidad.

Al derivar la posición, obtenemos las velocidades absolutas y relativas, esto es:

𝑑 𝑟𝐵 𝑑 𝑟𝐴 𝑑 𝑟𝐵⁄𝐴 𝑑 𝑟𝐴 𝑑 (𝑥 𝒆𝒙 + 𝑦 𝒆𝒚 )
= + = +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥 𝑑 𝒆𝒙 𝑑 𝑦 𝑑 𝒆𝒚
𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝒆𝒙 + 𝑥 + 𝒆𝒚 + 𝒚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝒆𝒙 𝑑 𝒆𝒚
𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵rel + 𝑥 +𝒚
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donde:
𝑑𝑥 𝑑𝑦
𝑣𝐵rel = 𝒆
𝑑𝑡 𝒙
+ 𝒆 .
𝑑𝑡 𝒚
Es la velocidad de B relativa al sistema al sistema de referencias giratorio 𝑥 − 𝑦.

Al derivar los términos de los vectores unitarios 𝒆𝒙 y 𝒆𝒚 se calcula aplicando la regla de la cadena, esto es:

𝑑 𝒆𝒙 𝑑 𝒆𝒙 𝑑 𝜃 𝑑 𝒆𝒙 𝑑 𝜃
= ∗ = ∗ = 𝜔 × 𝒆𝒙
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑 𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝑡
𝑑 𝒆𝒚 𝑑 𝒆𝒚 𝑑 𝜃 𝑑 𝒆𝒚 𝑑 𝜃
= ∗ = ∗ = 𝜔 × 𝒆𝒚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑 𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝑡
Por lo que la velocidad del punto B es:

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵rel + (𝑥 [𝜔 × 𝒆𝒙 ] + 𝑦 [𝜔 × 𝒆𝒚 ])

Reacomodando términos:

𝑣𝐵⁄𝐴 = 𝜔 × (𝑥 𝒆𝒙 + 𝑦 𝒆𝒚 ) = 𝜔 × 𝑟𝐵⁄𝐴

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵rel + 𝑣𝐵⁄𝐴 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵rel + ( 𝜔 × 𝑟𝐵⁄𝐴 ) ………Ecuación 2

 Aceleración.

La relación entre las aceleraciones absolutas y las relativas se obtiene derivando la ecuación de la
velocidad anterior por lo que, tenemos:
𝑑 𝑣𝐵 𝑑 𝑣𝐴 𝑑 𝑣𝐵rel 𝑑 𝑣𝐵⁄𝐴
= + +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑣𝐵 𝑑 𝑣𝐴 𝑑 𝑣𝐵rel 𝑑 ( 𝜔 × 𝑟𝐵⁄𝐴 )
= + +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
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𝑑 𝑣𝐵 𝑑 𝑣𝐴 𝑑 𝑣𝐵rel 𝑑 𝜔 𝑑 𝑟𝐵⁄𝐴
= + + × 𝑟𝐵⁄𝐴 + 𝜔 ×
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑣𝐵rel
= 𝑎𝐵rel + 𝜔 × 𝑣𝐵rel
𝑑𝑡
𝑑 𝑟𝐵⁄𝐴
= 𝑣𝐵rel + 𝜔 × 𝑟𝐵⁄𝐴
𝑑𝑡
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵rel + (2𝜔 × 𝑟𝐵⁄𝐴 ) + (𝛼 × 𝑟𝐵⁄𝐴 ) + [𝜔 × (𝜔 × 𝑟𝐵⁄𝐴 )]
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2 SEGUNDA LEY DE NEWTON: CINÉTICA DEL CUERPO RÍGIDO.