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DE SARROLLO
EDUCACIO N
I . T. C. A.
DE CERRO AZUL
CARRERA:
ING. ELECTROMECANICA
CATEDRATICO:
ING: JOSE CONSEPCION
MATERIA:
DINAMICA
TRABAJO:
UNIDAD 2
PRESETACION
2.1INTRODUCCION
En este trabajo observaremos el comportamiento de diferentes cuerpos rígidos al
rodar, sin deslizar, por un plano inclinado y analizaremos de qué variables
dependen las velocidades con las que llegan a la base del mismo.
Para ello realizaremos un planteamiento dinámico y otro energético respecto a un
eje instantáneo de rotación.
nos queda:
Si:
Tenemos:
2.2 TRASLACION
3°. Para caracterizar la rapidez y el sentido de la rotación del sólido alrededor del
eje sirve la velocidad angular. Se llama velocidad angular el vector o, igual
numéricamente a la primera derivada del ángulo de rotación ϕ , respecto del
tiempo t, y dirigido a lo largo del eje de rotación fijo, de tal modo que desde su
extremo se vea que el sólido gira en sentido contrario al de las agujas del reloj
(fig.1.1.6) *):
I.1.4. Aceleración
1°. Para caracterizar la rapidez con que varía el vector velocidad de un punto se
introduce en mecánica el concepto de aceleración. Se llama aceleración media de
un punto en un intervalo de tiempo de t a el vector amed igual a la razón del
incremento: del vector velocidad del punto en este lapso, a la duración de dicho
intervalo:
Consideremos un cuerpo rígido que gira con respecto a un eje fijo AA'. Sea P un
punto del cuerpo y r su vector de posición con respecto a un sistema de referencia
fijo. Por conveniencia supondremos que el sistema esta centrado en el punto O
sobre AA' y que el eje z coincide con AA'. Sea B la proyección de P sobre AA',
como P debe permanecer a una distancia constante de B, describirá un circulo de
centro B y de radio r sen, donde representa el ángulo formado por r y AA'.
La posición de P y de todo cuerpo esta definida completamente por el ángulo se
conoce como la coordenada angular del cuerpo. La coordenada angular se define
como positiva cuando se recorre en sentido contrario al movimiento de las
manecillas del reloj visto desde A; se expresara en radianes y ocasionalmente en
grados o revoluciones.
Recordamos que la velocidad de una partícula P y de magnitud . Observando que
la longitud %s del arco descrito por P cuando el cuerpo gira hasta longitud % es:
y dividiendo ambos miembros entre %t, obtenemos en el limite cuando %t tiende a
cero:
donde representa la derivada de respecto al tiempo. Concluimos que la velocidad
V de P es un vector perpendicular al plano que contiene a AA' y r, de magnitud V
definida por . Pero es precisamente el resultado que obtendríamos si trazamos a
lo largo de AA' un vector y formásemos el producto vectorial x r. Entonces
escribimos:
El vector:
se le llama velocidad angular del cuerpo. Está dirigida a lo largo del eje de rotación
y es igual en magnitud a la rapidez de cambio de la coordenada angular y su
sentido puede obtenerse por la regla de la mano derecha del sentido de rotación
del cuerpo.
Determinaremos la aceleración a de la partícula P. Derivando a y recordando la
regla de la derivación de un producto vectorial, tenemos:
El vector se representa por y se llama aceleración angular del cuerpo.
Sustituyendo también v de , tenemos:
.
Derivando a y recordando que k es de magnitud y dirección constante, tenemos:
Entonces la angular de un cuerpo rígido que gira con respecto a un eje fijo es un
vector dirigido a lo largo del eje de rotación, e igual en magnitud a la rapidez de
cambio de de la velocidad angular. Regresando , notamos que la aceleración P es
la suma de dos vectores. El primer vector es igual al producto vectorial x r; es
tangente al circulo descrito por P y representa por consiguiente a la componente
tangencial de la aceleración. El segundo vector es igual al triple producto vectorial
obtenido por el producto vectorial de ; como es tangente al circulo descrito por P,
el triple producto vectorial se dirige hacia el centro de B del circulo y representa,
por consiguiente a la normal de la aceleración
Como los vectores r1-r2 y F12 son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo
que nos queda
La derivada del momento angular total del sistema de partículas con respecto del
tiempo es igual al momento de las fuerzas exteriores que actúan sobre las
partículas del sistema.
Consideremos ahora que el sistema de partículas es un sólido rígido que está
girando alrededor de un eje principal de inercia, entonces el momento angular
L=I·w, la ecuación anterior la escribimos
r1cm=r1-rcm
r2cm=r2-rcm
v1cm=v1-vcm
v2cm=v2-vcm
m1·v1cm+ m2·v2cm=0,
m1·r1cm+ m2·r2cm=(m1+m2)·rcm
L=Lcm+(m1+m2)·rcm ´ vcm
L=Lcm+m·rcm ´ vcm
Resulta
Se obtiene la relación
Sea Fi la fuerza exterior que actúa sobre la partícula i. La segunda ley de Newton
afirma que
El momento angular Lcm del sólido rígido y el momento de las fuerzas exteriores
Mcm se calculan con respecto del centro de masas.
Caso en que cada partícula del cuerpo se mueve en forma paralela a un plano fijo.
Nótese que este caso incluye tanto el caso de cuerpos planos propiamente tales,
tales como láminas, discos, etc., moviéndose en su propio plano, como el caso de
cuerpos espaciales que se mueven en la forma antes descrita.
Configuración
Supóngase un cuerpo rígido en movimiento plano. Dos rectas AB y CD fijas al
cuerpo, forman ángulos q1 y q2 respectivamente con una referencia fija. Pero q1 =
q2 + b? donde b? es constante. Esto quiere decir que si se conoce la posición
angular de cualquier recta fija al cuerpo, se conoce la posición angular del cuerpo.
Además, Dq1 = Dq2, por lo tanto, la velocidad angular W y la aceleración angular
a son las mismas para cualquier recta fija al cuerpo.
Para especificar la configuración de un cuerpo rígido en movimiento plano
es conveniente utilizar un sistema de referencia S’ fijo al cuerpo con origen en O’.
La configuración del cuerpo rígido queda completamente determinada mediante
las coordenadas x(O’) e y(O’) y el ángulo q que forma x’ con x.
2.4.1 ECUACION QUE RIGEN EN EL MOVIMIENTO GENERAL EN EL PLANO
, vB = vA + vB/A = vA + wX rAB.
"F - m a = 0.
Fracción. Si l partícula tiene contacto con una superficie rugosa, puede ser
necesario usar la ecuación de fricción, que relaciona el coeficiente de fricción
cinética k con las magnitudes de las fuerzas de fricción y normal Ff y N que actúan
en las superficies de contacto, es decir, Ff = k N.
DATOS :
P = 50 N
k = 0.025
W = mg = 1.962 Kg.
DIAGRAMA
TAREAS
P - WX - Fr = m ax ……… ec. 1
F = m ay,
Wy - N = m ay = 0............ ec. 2
Wy - N = 0 (se considera como cero, ya que con respecto al eje Y no hay fuerzas)
Wy = N y como
Wy = W cos
Wx = W sen
P - W sen - k W cos = m a.
SOLUCIÓN COMPLETA
Sustituyendo los datos en la ecuación:
P - W sen - k W cos = m a
a = 245.6 m / s2
Demostración 1 Como
entonces vP es perpendicular a I−→P, o bien I−→P está sobre una recta en el
plano de movimiento que es perpendicular a vP . En consecuencia si se conocen
las velocidades (no paralelas) de dos puntos de un cuerpo vA y vB, el centro
instantáneo estará donde se intersecten las perpendiculares a esas dos
velocidades. La excepción la constituyen los cuerpos que tienen traslaciones
puras, es decir cuando el cuerpo se traslada paralelamente y entonces ω =0.
P−→I = ω ×vP
ω2 . (9.5
El efecto Coriolis hace que un objeto que se mueve sobre el radio de un disco en
rotación tienda a acelerarse con respecto a ese disco según si el movimiento es
hacia el eje de giro o alejándose de éste. Por el mismo principio, en el caso de una
esfera en rotación, el movimiento de un objeto sobre los meridianos también
presenta este efecto, ya que dicho movimiento reduce o incrementa la distancia
respecto al eje de giro de la esfera.
Debido a que el objeto sufre una aceleración desde el punto de vista del
observador en rotación, es como si para éste existiera una fuerza sobre el objeto
que lo acelera. A esta fuerza se la llama fuerza de Coriolis, y no es una fuerza real
en el sentido de que no hay nada que la produzca. Se trata pues de una fuerza
inercial o ficticia, que se introduce para explicar, desde el punto de vista del
sistema en rotación, la aceleración del cuerpo, cuyo origen está en realidad, en el
hecho de que el sistema de observación está rotando.