INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE

COATZACOALCOS

ALUMNO:

COLLADO GUZMÁN ADÁN EDUARDO

GUZMÁN MÉNDEZ YAKIN HAZEL

SOLANO HERNÁNDEZ JOSÉ MANUEL

CARRERA:

MECÁNICA

GRADO Y GRUPO:

8BC

DOCENTE:

ING. CRUZ MARTÍNEZ VÍCTOR

MATERIA:

DINÁMICA DE MAQUINARIA
 Índice
Introducción.........................................................................................................3

Resumen.............................................................................................................3

Desarrollo............................................................................................................4

3.1. Introducción...............................................................................................4

3.2 Movimiento lineal de un cuerpo rígido.......................................................4

3.3 Momento angular de un cuerpo rígido.......................................................6

3.4 Ecuaciones de movimiento........................................................................6

3.4.1 Translación..............................................................................................7

3.4.2 Rotación..................................................................................................8

3.4.3 Movimiento plano general.......................................................................9

3.5 Principio de impulso y movimiento..........................................................15

3.6 Conservación de movimiento..................................................................15

3.7 Impacto excéntrico...................................................................................15

Conclusión.........................................................................................................15

Bibliografía.........................................................................................................15
Introducción

Resumen
 Desarrollo

3.1. Introducción.

Cinemática de cuerpos rígidos: relaciones entre tiempo, posición,

velocidades, y aceleraciones de partículas que forman un sólido rígido.

Clasificación del movimiento de los sólidos rígidos:

 Translación:
o Traslación curvilínea
o Traslación rectilínea
 Rotación alrededor de un eje fijo
 Movimiento alrededor de un punto fijo
 Movimiento plano general
 Movimiento general

Movimiento Plano

Dado un plano fijo de referencia, un cuerpo rígido realiza un movimiento plano

si cada partícula permanece a una distancia constante de dicho plano; esto no
implica que la distancia al plano sea la misma para todas las partículas: Pensemos
en el movimiento que realiza una puerta que podemos aproximar como cuerpo rígido
cuando se abre, cada uno de sus puntos siempre permanece a una distancia
constante del piso, que en este caso juega el papel de plano de referencia fijo, por
ello se dice que es un movimiento plano.

Segunda Ley de Newton para la Traslación de un Cuerpo Rígido

Cuando un cuerpo rígido efectúa un movimiento plano de traslación es

suficiente conocer el movimiento del centro de masa, pues la posición de cualquier
otro punto permanece invariable respecto a este centro de masa.
 3.2 Movimiento lineal de un cuerpo rígido

En las simulaciones, las superficies de un objeto sólido suelen ser límites de

pared en un dominio de flujo. Cuando un objeto sólido o una superficie se somete a
fuerzas dinámicas y mecánicas, así como al efecto térmico, el desequilibrio de las
fuerzas netas puede hacer que el cuerpo se mueva y deforme. En las simulaciones
de flujo, un objeto sólido se considera a menudo como un cuerpo rígido. Por lo tanto,
para un objeto sólido sujeto a desequilibrios de fuerzas, se supone que se puede
mover de forma lineal (traslación), angular (rotación) o ambas lineal y angular, sin
deformación. Sin embargo, en el caso de un dominio computacional CFA, el
movimiento de límite puede dar lugar al cambio de dominio y, por consiguiente, la
malla de volumen se puede deformar, tal como se describe en el módulo Flujo
(Flow).

En el caso de un cuerpo rígido, las ecuaciones que gobiernan sus

movimientos se derivan directamente de la conservación del momento lineal y
angular:

Momento lineal (traslación) Momento angular (rotación)

Traslación,   es la masa del objeto en movimiento;  ⃗ es la velocidad

lineal/de transición; y  ⃗ corresponde a las fuerzas totales/netas ejercidas en el

cuerpo bajo traslación.

Rotación,   es el momento de inercia;  ⃗ es la velocidad angular y  ⃗ es la

torsión total/neta que se aplica en el cuerpo rotatorio.
Traslación de un GDL

Suponiendo que un cuerpo sólido se mueva de forma lineal en una dirección

especificada arbitrariamente (permanece sin cambios), definida por un vector de

unidad  , el movimiento de traslación del cuerpo se reduce a un

grado de libertad (1-GDL). Como resultado, para la conservación de momento lineal,
se convierte en una ecuación escalar a lo largo de la dirección del movimiento, ya
que la velocidad del movimiento y la fuerza se expresan en términos de  :

Aquél en el que una línea recta trazada entre dos puntos del cuerpo rígido
permanece con la misma dirección a lo largo del movimiento. Dicho de otra forma,
las trayectorias que describen sus partículas son paralelas. Si cada partícula
describe una trayectoria recta, se denomina traslación rectilínea.

3.3 Momento angular de un cuerpo rígido.

 3.4 Ecuaciones de movimiento.
En física, las ecuaciones de movimiento son ecuaciones que describen el
comportamiento de un sistema físico en términos de su movimiento en función del
tiempo. Más específicamente, las ecuaciones de movimiento describen el
comportamiento de un sistema físico como un conjunto de funciones matemáticas en
términos de variables dinámicas. Estas variables suelen ser coordenadas espaciales
y de tiempo, pero pueden incluir componentes de momento. La opción más general
son las coordenadas generalizadas que pueden ser cualquier variable conveniente
característica del sistema físico. Las funciones se definen en un espacio euclidiano
en la mecánica clásica, pero se reemplazan por espacios curvos en la relatividad. Si
se conoce la dinámica de un sistema, las ecuaciones son las soluciones de las
ecuaciones diferenciales que describen el movimiento de la dinámica.

Hay dos descripciones principales del movimiento: dinámica y cinemática. La

dinámica es general, ya que se tienen en cuenta los momentos, las fuerzas y la
energía de las partículas. En este caso, a veces el término dinámica se refiere a las
ecuaciones diferenciales que satisface el sistema (p. ej., la segunda ley de Newton o
las ecuaciones de Euler-Lagrange) ya veces a las soluciones de esas ecuaciones.

Sin embargo, la cinemática es más simple. Se trata sólo de variables

derivadas de las posiciones de los objetos y el tiempo. En circunstancias de
aceleración constante, estas ecuaciones de movimiento más simples generalmente
se denominan ecuaciones SUVAT, que surgen de las definiciones de cantidades
cinemáticas: desplazamiento (s), velocidad inicial (u), velocidad final (v), aceleración
(a), y el tiempo
 Todos los cálculos relacionados con las magnitudes que describen los
movimientos rectilíneos podemos hacerlos con estas dos ecuaciones:

e=e0+v0⋅t+12⋅a⋅t2
Variable     Significado
e  es el desplazamiento del móvil
eo  es la posición inicial
t  es el intervalo de tiempo que estamos considerando
vo  es la velocidad inicial (al principio de nuestro intervalo de tiempo) 
vf  es la velocidad final (al final de nuestro intervalo de tiempo)
a  es la aceleración

3.4.1 Translación

Movimiento de traslación: Todos los puntos del sólido se mueven en

trayectorias paralelas. La velocidad de un punto del sólido es la misma que la
velocidad del centro de masas.

Gráficamente se representa de la siguiente manera:z

Movimiento de traslación pura

Se presenta un movimiento de traslación pura cuando el cuerpo cambia de posición
sin cambiar su orientación, es decir, todos los puntos del cuerpo sufren el mismo
desplazamiento a medida que transcurre el tiempo.

De acuerdo con la figura, la partícula A y el centro de masa C.M., han tenido el

mismo desplazamiento; esta es la razón por la cual, cuando se analiza el
movimiento de traslación, es suficiente considerar el movimiento del centro de masa
del cuerpo. Es posible demostrar que el centro de masa, en lo que a traslación se
refiere, se comporta como si toda la masa estuviera concentrada en dicho punto y
como si todas las fuerzas externas actuaran sobre él.

3.4.2 Rotación.

Movimiento de Rotación:

En el movimiento de rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de

masas, la velocidad de un punto del sólido es proporcional la radio de la
circunferencia que describe, y su dirección es tangente a dicha circunferencia.

Gráficamente se representa de la siguiente forma:

Movimiento de rotación pura

 Un cuerpo rígido posee un movimiento de rotación pura, cuando cambia su
orientación mientras se mueve, de tal forma que todas las partículas que lo
conforman describen trayectorias circulares con centro en el eje de rotación.

En estas condiciones, el centro de rotación permanece fijo respecto a un

sistema de referencia fijo en tierra. Como se ilustra en la figura, mientras el cuerpo
rota alrededor de un eje fijo que pasa por el punto O, las partículas i y j describen
circunferencias concéntricas con centro en el eje que pasa por dicho punto.

3.4.3 Movimiento plano general

Para simplificar el estudio del movimiento del cuerpo rígido (que es aquel cuerpo que se
considera indeformable) se hace referencia a dos tipos de movimiento que pueden ocurrir
en éste, dichos tipos de movimiento son conocidos como traslacional y rotacional. El
movimiento traslacional es aquel que se genera cuando todas las partículas de un cuerpo
rígido se mueven con la misma velocidad y aceleración siguiendo una trayectoria recta o
curvilínea. Por otra parte, el movimiento rotacional es aquel donde todas las partículas del
cuerpo se mueven en torno a un eje fijo.

Figura 1. Traslación de los puntos P1 y P2 a P1’ y P2’ (izquierda) y

Rotación del punto P a P’ en torno a un eje que pasa por el punto C y
perpendicular al plano de movimiento (derecha)
Ambos movimientos pueden presentarse de forma individual al analizar la cinemática de un
cuerpo rígido, generándose los casos de estudio de traslación pura y rotación pura. Pero
cuando el movimiento de un cuerpo rígido no es puramente rotacional o traslacional sino
una combinación de ambos, entonces, se presenta un caso de movimiento plano general.

Figura 2. Movimiento plano general compuesto por una traslación de C

a C’ y una rotación de P a P’ en torno a C
Un ejemplo de cuerpo que experimenta movimiento plano general es el de una llanta de
automóvil cuyo centro esta en el punto C, en dicha llanta también podemos ubicar un
segundo punto P en la periferia, conforme el automóvil avanza, el movimiento de C se
describe a través de una línea recta mientras que la trayectoria de P, si bien es cierto que se
está girando aparentemente en torno a C, también está trasladándose junto con el resto del
automóvil generando un movimiento que es el resultado de la traslación del punto C en
dirección a el movimiento del vehículo y la rotación de P respecto a C

Figura 3. Movimiento plano general de una llanta. En la figura se aprecia

que el movimiento del centro C de la llanta es de tipo traslacional y el movimiento
del punto P ubicado en la periferia es rotacional con respecto del punto C, pero no
es ni traslacional ni rotacional con respecto a los ejes coordenados “x” y “y”.
 Ecuaciones de Velocidad

Cuando se realiza el análisis de velocidad de un movimiento traslacional de un cuerpo, éste

se realiza con respecto de un sistema de coordenadas fijo en el plano, a partir del cual se
determina el cambio de posición a través del tiempo que experimenta el cuerpo en cuestión.
En cuanto a las ecuaciones de velocidad de un movimiento rotacional, estas se plantean con
respecto de un sistema de coordenadas fijo en el centro de rotación del cuerpo que
experimenta este movimiento. En el caso del movimiento plano general al tratarse de la
combinación de traslación y rotación, las ecuaciones de éste movimiento se plantean como
la suma de una velocidad traslacional con respecto a un sistema coordenado fijo en el plano
de análisis y una velocidad angular relativa del punto de análisis del cuerpo rígido con
respecto de su centro de rotación.

Retomando el ejemplo de la llanta de automóvil, si consideramos a esta como una placa

circular situada en el plano XY cuyos ejes coordenados permanecen fijos en el espacio, las
ecuaciones de velocidad del punto P van a estar determinadas por la velocidad traslacional
del punto C con respecto al eje coordenado XY al cual se le llama 𝕍̅ 𝑪, mas, la
velocidad angular del punto P en torno al eje que pasa por el punto C y perpendicular al
plano de movimiento, siendo esta una velocidad relativa de P con respecto de C la cual se
expresa
como 𝕍̅ 𝑷
 Figura 4. Velocidad de un cuerpo rígido que experimenta movimiento plano general: El vector 𝕍̅ 𝑪
es la velocidad lineal que experimenta el centro de rotación del cuerpo C, P es cualquier punto de análisis
en el cuerpo rígido, el vector 𝕍̅ 𝑷 es el vector que va desde el

centro de rotación al punto de análisis P y 𝜔 es la velocidad angular del cuerpo con respecto de C

La expresión matemática que representa el movimiento del cuerpo rígido anteriormente

descrito es la siguiente:

𝕍̅ 𝑷 = 𝕍̅ 𝑪 + 𝕍̅ 𝑷 ⋯ (𝟏)
𝑪

Si se quiere obtener una expresión matemática mas extensiva de la ecuación anterior,

bastará recordar que la velocidad relativa de P con respecto de C que se expresa mediante
el
término 𝕍̅ 𝑷 es el resultado del producto vectorial entre el vector de velocidad angular del
𝑪

cuerpo entorno al eje perpendicular al plano de movimiento (para este ejemplo el eje z) el

cual se expresa como 𝑚𝒌̂ y el vector que va desde el centro de rotación del cuerpo hasta el
punto de análisis representado por la expresión 𝕣̅ 𝑷⁄
𝑪
 𝕍̅ 𝑷⁄ = 𝑚𝒌̂ + 𝕣̅ 𝑷⁄ ⋯ (𝟐)
𝑪 𝑪

Sustituyendo la expresión (𝟐) en (𝟏)

𝕍̅ 𝑷= 𝕍̅ 𝑪 + 𝑚𝒌̂ + 𝕣̅ 𝑷 ⋯ (𝟑)
𝑪

Finalmente, la expresión (𝟑) se puede considerar como la ecuación que describe el

comportamiento de la velocidad de un punto P cualquiera situado en un cuerpo rígido que
experimenta traslación respecto a un eje coordenado fijo y rotación respecto a un punto C.

Ecuaciones de Aceleración

Una vez que se tienen las ecuaciones de velocidad del movimiento plano general de un
cuerpo rígido y se quieren conocer las respectivas ecuaciones de aceleración, bastará con
derivar la expresión (𝟏) con respecto del tiempo, de tal forma que ahora la ecuación
represente el cambio de la velocidad de un punto P del cuerpo con respecto del tiempo, en
otras palabras, la aceleración de dicho punto.

El término 𝕒̅𝑪 de la ecuación (𝟒) corresponde a la aceleración traslacional del centro de

rotación del cuerpo rígido y el término 𝕒̅ 𝑷⁄ es la aceleración relativa de P con respecto
𝑪

de C, dicha expresión al ser el resultado de derivar el término 𝕍̅𝑷 con respecto del tiempo
𝑪
Sustituyendo la expresión (𝟓) en (𝟒)

𝕒̅ 𝑷 = 𝕒̅ 𝑪 + 𝑎̅ × 𝕣̅ 𝑷⁄ − 𝑚𝟐 ̅𝕣 𝑷⁄ ⋯ (𝟔)
𝑪 𝑪

La ecuación (𝟔) es el modelo matemático de la aceleración de un punto P cualquiera de un

cuerpo rígido considerando la aceleración traslacional 𝕒̅𝑪 de su centro de rotación, la
aceleración angular 𝑎̅ del cuerpo en torno a C, el vector 𝕣̅ 𝑷⁄ que va desde el centro de
𝑪

rotación C del cuerpo al punto P de análisis y la velocidad angular 𝜔 del cuerpo entorno al
punto C y un eje perpendicular al plano de movimiento.

Figura 5. Aceleración de un cuerpo rígido que experimenta movimiento

plano general: El vector 𝕒𝐶 es la aceleración lineal que experimenta el centro de
rotación del cuerpo C, P es cualquier punto de análisis en el cuerpo rígido, el
vector 𝕣̅ 𝑷⁄ es el vector que va desde el centro de rotación al punto de análisis
𝑪
P , 𝜔 es la velocidad angular del cuerpo con
respecto de C y 𝛼 es la aceleración angular del cuerpo con respecto de C.
 3.5 Principio de impulso y movimiento

3.6 Conservación de movimiento

3.7 Impacto excéntrico

Conclusión

Bibliografía

Ingeniero.org. (27 de Abril de 2011). cinematica en el plano de cuerpos rigidos.

Retrieved 2 de Noviembre de 2022, from
https://www2.ulpgc.es/hege/almacen/download/21/21249/cinematicadelsolidori
gido.pdf
Instituto Politecnico Santiago Marino. (10 de Noviembre de 2022). cuerpos rigidos.
Rotación y traslación:
https://sites.google.com/site/dinamicadelarotacion/energia-cinetica-de-un-
cuerpo-rigido-traslacion-y-rotacion

Moreno Carrizo, J. M. (21 de Enero de 2018). DocPlayer. Retrieved 15 de Abril de

2023, from MOVIMIENTO PLANO GENERAL: https://docplayer.es/79065238-
Xvi-movimiento-plano-general.html

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2009). Dinamica de cuerpos rigidos . Retrieved 2 de Noviembre de 2022, from
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Wiki Departamento de fisica aplicada. (14 de Diciembre de 2019). Movimiento plano

(G.I.T.I.). Retrieved 15 de Abril de 2023, from wiki.org:
http://laplace.us.es/wiki/index.php/Movimiento_plano_(G.I.T.I.)