UNIVERSIDAD TÉCNICA DE MANABÍ

FACULTAD DE CIENCIAS MATEMÁTICASFÍSICAS Y QUÍMICAS

INGENIERÍA MECANICA

Proyecto de la Unidad 3

ANÁLISIS DE LAS FUERZAS DEL MECANISMO PLANO

ARTICULADO DE LA MAQUINA COMPRESOR DE UN EMBOLO

Estudiante:

Roberth David Pinoargote Zambrano

Docente:

JULIO NOLBERTO PÉREZ

Ingeniero Mecánico

Paralelo:

“A”

Asignatura:

Mecánica Vectorial II

PERIODO ACADEMICO

Noviembre/2020-Marzo/2021
INDICE
Introducción ..................................................................................................................3

1 ESTUDIO BIBLIOGRÁFICO SOBRE LA CINÉTICA DE LOS CUERPOS

RÍGIDOS .......................................................................................................................4

1.1 Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido ............................................... 4

1.2 Cantidad de movimiento angular de un cuerpo rígido en movimiento plano. .. 5
1.3 Movimiento plano de un cuerpo rígido. Principio de d’Alembert ...................... 6
1.4 Sistemas de cuerpos rígidos ............................................................................. 7
1.5 Movimiento vinculado ............................................................................................. 8
2 ANÁLISIS DE LAS FUERZAS DEL MECANISMO PLANO ARTICULADO DE
LA MAQUINA COMPRESOR DE UN EMBOLO ........................................................10

2.1 Datos del problema .......................................................................................... 10

2.1.1 Construcción del plano de posición ............................................................. 11
2.1.2 Análisis de las aceleraciones ............................................................................ 12
2.2 Cálculo de las fuerzas de los pesos ................................................................ 12
2.3 Cálculo de las fuerzas de Inercia .................................................................... 12
2.4 Cálculo de los momentos de las fuerzas de Inercia del cuerpo rotatorio. ...... 13
2.5 Contribución del plano mecanismo a escala en la posición de trabajo que se
estudia con todas las fuerzas que actúan .................................................................. 15
2.6 Cálculo de las fuerzas en el grupo de cuerpos mas alejados del cuerpo
motriz........................................................................................................................... 16
2.6.1 Diagrama de los cuerpos libres mas alejados del cuerpo motriz................ 16
2.6.2 Cálculo de la reacción 𝑹𝟏𝟐𝒕 ........................................................................ 17
2.6.3 Cálculo de las reacciones 𝑹𝟏𝟐𝒏 y 𝑹𝟒𝟑 ....................................................... 18
2.7 Cálculo de momento equilibrante en el elemento motriz. ............................... 22
2.8 Calculo de las fuerzas de reacción del bastidor sobre la manivela 𝑹𝟒𝟏 ............. 23
2.9 Determinación de la potencia equilibrante ........................................................... 23
2 CONCLUSIONES ................................................................................................24

3 BIBLIOGRAFÍA: .......................................................................................................25
Introducción

La Mecánica Vectorial es una de las disciplinas de la mecánica que estudia el

movimiento de los cuerpos, las fuerzas y aceleraciones que intervienen en él, así como
también ejecuta análisis de principios de trabajo y energía e impulso y cantidad de
movimiento. Esta asignatura representa gran importancia para la preparación de los
futuros ingenieros por la integración de múltiples conocimientos. Hay que tener en
cuenta que como futuros ingenieros se tiene la labor de ejecutar procesos para realizar
diseños, encontrar soluciones a problemas de cualquier índole, para que cumplan con
las necesidades humanas, además de aplicar todo lo que se aprende durante la
preparación de tercer nivel, es de allí que surge la importancia de este proyecto, puesto
que sirve de preparación para la vida profesional. Cabe aclarar que este proyecto estará
dividido en cuatro partes principales: portada, índice, introducción y los capítulos de
estudio, que serán fundamentales para mantener un orden y poder proceder
correctamente al desarrollo del trabajo.

La presente investigación en lo que se refiere a la asignatura Mecánica Vectorial II está

desarrollada con el fin de realizar un análisis cinemático de un sistema manivela-biela-
pistón, en este caso del compresor de un émbolo. Se busca primordialmente que como
estudiantes y futuros ingenieros se logre un enriquecimiento de conocimientos sobre los
principios de análisis que se aplican en las distintas ingenierías de los distintos
fenómenos, sobre todo en la Mecánica.

Se ha planteado como objetivo general:

“Realizar el estudio de las fuerzas que actúan en dos posiciones del mecanismo
de barra simple de la maquina”, como variante un compresor de un émbolo; y como
objetivos específicos, se plantea:

1) Realizar el estudio bibliográfico sobre la cinética de los cuerpos rígidos.

2) Determinar las reacciones, las uniones de los cuerpos del mecanismo.

3) Calcular la fuerza (momento) y la potencia equilibrante actuando en el cuerpo

motriz.

4) Calcular la fuerza (momento) y la potencia motriz necesario para garantizar el

funcionamiento del mecanismo.
1 ESTUDIO BIBLIOGRÁFICO SOBRE LA CINÉTICA DE LOS CUERPOS
RÍGIDOS

El objetivo del capítulo es: Realizar el estudio bibliográfico sobre la cinética de los
cuerpos rígidos.

1.1 Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido

Las ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido podemos clasificarlos en tres
ecuaciones de los movimientos básicos entre ellos tenemos:
Ecuación Traslacional:
Un cuerpo rígido lleva movimiento de Traslación cuando todo segmento rectilíneo del
cuerpo se mantenga paralelo a su posición inicial a lo largo del movimiento. Durante la
traslación, no hay movimiento angular (𝜔 = 𝑎 = 0); por tanto, todas las partes del
cuerpo tienen la misma aceleración línea a. La traslación solo puede tener lugar cuando
la recta soporte de la resultante de las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo
pase por su 𝑐𝑑𝑚 𝐺.
En este caso de traslación, con el orden del sistema de coordenadas xyz en el 𝑐𝑑𝑚 𝐺
del cuerpo, las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reduce a:

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝐺𝑥

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝐺𝑦

∑ 𝑀𝐺𝑧 = 0

Ecuación rotacional:
Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos
los elementos de un cuerpo describen trayectorias
circulares alrededor de un eje fijo. La figura representa
un cuerpo rígido simétrico respecto al plano de
movimiento, y que gira en tomo a un eje fijo que pasa
por el cdm G del cuerpo:

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝐺𝑥 = 0

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝐺𝑦 = 0
Figura 1.1
∑ 𝑀𝐺𝑧 = 𝐼𝐺𝑧 𝛼
Ecuación de plano general:
Para esta ecuación podemos visualizar un cuerpo rígido como se presenta en la
siguiente imagen en donde es sometido a un plano general, podemos asociar las
ecuaciones anteriores, el cual determinamos que las ecuaciones que representan el
plano general es la siguiente manera:

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑥

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑦

∑ 𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 𝑎

1.2 Cantidad de movimiento angular de un cuerpo rígido en

movimiento plano.

El momento angular o momento cinético es una magnitud física importante en todas las
teorías físicas de la mecánica, desde la mecánica clásica a la mecánica cuántica,
pasando por la mecánica relativista. Su importancia en todas ellas se debe a que está
relacionada con las simetrías rotacionales de los sistemas físicos. Bajo ciertas
condiciones de simetría rotacional de los sistemas es una magnitud que se mantiene
constante con el tiempo a medida que el sistema evoluciona, lo cual da lugar a una ley
de conservación conocida como ley de conservación del momento angular.
El momento plano de un cuerpo rígido es un movimiento en el cual todos los elementos
del cuerpo se mueven en planos paralelos, llamando plano del movimiento a un plano
paralelo que contiene el cdm G. Según la figura, los vectores velocidad angular y
aceleración angular serán paralelos entre sí y perpendiculares al plano de movimiento.
Si tomamos el sistema de coordenadas xyz de manera que el movimiento sea paralelo
al plano xy, tendremos que:

𝑎𝐴𝑧 = 𝜔𝑥 = 𝜔𝑦 = 𝜔𝑧
𝜔𝑧 = 𝜔
𝛼2 = 𝜔𝑧 = 𝛼

Figura 1.2.1

Para el movimiento en el plano xy, los diferentes términos de la expresión de M A,

cuando el punto A está situado en el plano de movimiento se desarrollan a
continuación:
𝑖 𝑗 𝑘 𝑖 𝑗 𝑘
0 0 𝛼 = −𝑦𝛼𝑖 + 𝑥𝛼𝑗 0 0 𝜔 = −𝑦𝜔𝑖 + 𝑥𝜔𝑗
𝑥 𝑦 𝑧 𝑥 𝑦 𝑧

Las integrales que aparecen en el desarrollo anterior son:

Este sistema de ecuaciones relaciona los momentos de las fuerzas exteriores que se
ejercen sobre el cuerpo rígido con las velocidades angulares y las propiedades
inerciales del cuerpo.

𝑀𝐴𝑥 = −𝛼𝐼𝐴𝑧𝑥 + 𝜔 2 𝐼𝐴𝑦𝑧

𝑀𝐴𝑦 = −𝛼𝐼𝐴𝑦𝑧 + 𝜔 2 𝐼𝐴𝑧𝑥
𝑀𝐴𝑧 = 𝑎𝐴𝑦 𝑥̅ 𝑚 − 𝑎𝐴𝑥 𝑥̅ 𝑚 + 𝑎𝐼𝐴

Figura 1.2.2

Los momentos de las fuerzas y los momentos y productos de inercia lo son respecto a
los ejes xyz que pasan por el punto A y están fijos en el cuerpo. Sino estuvieran fijos en
el cuerpo, los momentos y productos de inercia serían funciones del tiempo. Las
ecuaciones muestran que pueden ser necesarios los momentos 𝑀𝐴𝑥 y 𝑀𝐴𝑦 para
mantener el movimiento plano en torno al eje z. En la mayoría de los problemas de
Dinámica referentes al movimiento plano, se pueden simplificar las ecuaciones
anteriores.

1.3 Movimiento plano de un cuerpo rígido. Principio de d’Alembert

En prácticamente cualquier sistema mecánico, además de las fuerzas que controlan su

evolución, existen cierto número de ligaduras que constriñen su movimiento. Podemos
imaginar algunos ejemplos sencillos de sistemas con ligaduras: dos cuerpos unidos por
una barra rígida o un hilo inextensible, las cuentas de un ábaco o las moléculas de un
gas confinado en el interior de un recipiente. Tal como veremos, podemos incorporar
estas ligaduras en la descripción del sistema, sin necesidad de tener un conocimiento
preciso de las fuerzas que las producen. Que un sistema este constreñido por ligaduras
indica que hay fuerzas presentes que no conocemos a priori. Para soslayar este
desconocimiento, habremos de reformular la Mecánica de modo que estas fuerzas no
aparezcan explícitamente.
Para ello, comencemos analizando un
ejemplo muy sencillo. Consideremos dos
masas 𝑀1 y 𝑀2 sobre dos planos inclinados
lisos de ángulos 𝛼1 y 𝛼2 y unidas por un hilo
inextensible como se muestra en la figura.
Las fuerzas aplicadas sobre cada masa son
el peso 𝑀𝑖 𝑔 y dos fuerzas de ligadura, una
producida por la reacción del plano 𝑓𝑖 y otra
ejercida por el hilo 𝑓𝑖 . La ecuación de
Figura 1.2
Newton para cada masa se escribe
𝑑𝑝𝑖 = 𝑀𝑖 𝑔 + 𝑓𝑖 + 𝑓𝑖 (1.3.1)
Consideremos ahora que congelamos el tiempo y efectuamos un desplazamiento
diferencial arbitrario de ambas masas 𝛿𝑟1 y 𝛿𝑟2 . Ahora pongamos ciertas restricciones
sobre el desplazamiento 𝛿𝑟𝑖 . Para empezar, podemos exigir que este desplazamiento
sea a lo largo del correspondiente plano inclinado. En este caso, como la reacción entre
el plano inclinado y la masa es perpendicular a aquella 𝑓𝑖 ∗ 𝛿𝑟1 = 0. Por lo tanto,
podemos eliminar las reacciones del plano inclinado en la ecuación anterior.
𝑑𝑝1 𝑑𝑝2
(𝑀1 𝑔 − + 𝑓1 ) ∗ 𝛿𝑟1 + (𝑀2 𝑔 − ) ∗ 𝛿𝑟2 = 0 (1.3.2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Por otro lado, sabemos que las fuerzas de vínculo 𝑓1 y 𝑓2 ejercidas por el hilo sobre
ambas masas son de igual magnitud, y ambas apuntan hacia arriba o hacia abajo de los
planos inclinados. Para aprovechar este hecho, pedimos que el desplazamiento de
ambas masas también sea de la misma magnitud, y que, si uno apunta hacia abajo por
el plano inclinado, el otro apunte hacia arriba. En otras palabras, estamos pidiendo que
el desplazamiento no estire ni contraiga el hilo que conecta ambas masas.

1.4 Sistemas de cuerpos rígidos

Es un sistema de partículas en el cual las distancias relativas entre ellas permanecen

constantes. Cuando las distancias entre las partículas que constituyen un sólido varían,
dicho sólido se denomina deformable. En lo que sigue nos ocuparemos únicamente del
estudio del movimiento de un sólido rígido. En general, el movimiento de un sólido rígido
puede ser muy complejo; sin embargo, vamos a ver que, haciendo las
descomposiciones oportunas, puede ser analizado por partes, lo que nos permitirá
simplificar el problema.
Como el sólido es un sistema de partículas, podemos calcular la aceleración de su
centro de masas utilizando la segunda ley de Newton. Las únicas fuerzas externas que
actúan sobre él (despreciando el rozamiento) son los pesos de las partículas que lo
constituyen y, por tanto, la aceleración de su centro de masas viene dada por:

1 1
𝑎𝐶𝑀 = 𝑀 ∑ 𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝑀
∑ 𝑚𝑖 𝑔 = 𝑔 (1.4)

Es decir, el centro de masas del sólido se mueve como un punto de masa igual a la
masa total del sistema lanzada al aire. Por tanto, describe un movimiento parabólico.
Utilizando la segunda ley de Newton aplicada a un sistema de partículas podemos
describir el movimiento de traslación del centro de masas de un sólido rígido.
Sin embargo, en la animación se observa que, además del movimiento de traslación de
su centro de masas, el sólido describe una serie de giros. La segunda ley de Newton es
válida únicamente para describir movimientos de traslación, por lo que debemos
encontrar otra ecuación que nos permita analizar la parte rotacional del movimiento.
El movimiento de un sólido se puede estudiar como la composición del movimiento
de traslación de su centro de masas con respecto al origen del sistema de referencia
y la rotación del sólido con respecto a un eje que pasa por el centro de masas.

1.5 Movimiento vinculado

Es el movimiento donde existen relaciones restringidas entre las componentes de la
aceleración del centro de masa G y su aceleración angular. La mayoría de las
aplicaciones de ingenierías que ver con cuerpos rígidos que se mueven bajo
restricciones determinadas, por ejemplo, las manivelas deben girar alrededor de un eje
fijo, las ruedas deben ser rodar sin patinar y las bielas describir ciertos movimientos
prescritos. Considerando, por ejemplo, una varilla ligera AB de longitud y masa cuyos
extremos están conectados a bloques de masa despreciable que se deslizan a lo largo
de correderas horizontales y verticales sin fricción.
La aceleración del centro G de la varilla puede determinarse en cualquier instante dado
a partir de la posición de la varilla, su velocidad angular y su aceleración angular en ese
instante. Si suponemos que se conocen los valores de, y en un instante dado, y que se
desea determinar el valor correspondiente de la fuerza, así como las reacciones en A y
B.

Primero se determinan los componentes 𝑎̅𝑥 y 𝑎̅𝑦 de las aceleraciones del centro de masa
G, luego se aplica el principio de d’Alembert, utilizando las expresiones que se
obtuvieron para las fuerzas desconocidas, P, NA y NB. se determinan después al
escribir las ecuaciones apropiadas.
Figura 1.3
2 ANÁLISIS DE LAS FUERZAS DEL MECANISMO PLANO ARTICULADO
DE LA MAQUINA COMPRESOR DE UN EMBOLO

• Determinar las reacciones, las uniones de los cuerpos del mecanismo

• Calcular la fuerza (momento) y la potencia equilibrante actuando en el cuerpo

motriz.

• Calcular la fuerza (momento) y la potencia motriz necesario para garantizar el

funcionamiento del mecanismo.

2.1 Datos del problema

Los datos para el desarrollo del trabajo fueron recogidos a partir del proyecto de
la unidad 1 y 2 que fueron estudiados anteriormente destacando así los
siguientes datos:

− 𝒏𝟏 = 120 rpm
− 𝑳𝑨𝑩 = 0.125 m
− 𝑳𝑩𝑪 = 0.75 m
− 𝒎𝟏 = 7 kg
− 𝒎𝟐 = 40 kg
− 𝒎𝟑 = 60 kg
− 𝑰𝟏= 0,0024 kg/𝑚2
− 𝑰𝟐= 0,0526 kg/𝑚2
𝐴𝑆1 𝐵𝑆1
− − = 0,5
𝐴𝐵 𝐵𝐶

− FT = 1200 N
 2.1.1 Construcción del plano de posición

En las siguientes figuras se muestran los planos de posición que fueron obtenidos
como resultado del análisis cinemático del proyecto de unidad 1

Figura 1.1: Plano de posición extrema Figura 1.2: Plano de posición de trabajo

Figura 1.7: Plano de posición extrema Figura 1.8: Plano de posición de

con fuerzas actuantes trabajo con fuerzas actuantes
 2.1.2 Análisis de las aceleraciones

Los datos de las aceleraciones que se exponen a continuación fueron recogidos en el

proyecto de la unidad 1, estos datos se los puede apreciar en la tabla 2.3 y 2.4 del
proyecto antes mencionado.

• Revoluciones de la manivela (n)= 215 rpm, de la que 𝝎𝟏 = 22,5 𝑟𝑎𝑑/𝑠

• 𝑚𝑎𝑥
Fuerza de resistencia máxima= 𝑃𝑅3 = 1200 𝑁
• Planos de las posiciones extrema y de trabajo (figuras 1.1 y 1.2 respectivamente)

Parámetros del cuerpo Manivela Biela Pistón

Masa (kg) 4,5 7,5 5,5
Momento de inercia (kg*m2) 0,0024 0,0526
Longitud (m) 0,08 0,29
Tabla 1.1: Parámetros másicos y geométricos de los cuerpos del mecanismo

Posición ̅ 𝑺𝟏/𝑨
𝒂 ̅ 𝑺𝟐/𝑩
𝒂 ̅ 𝑪/𝑫
𝒂 𝜶𝑪/𝑩

Extrema (1) 20,25 m/s2 46,09 m/s2 51,68 m/s2 0

De trabajo (2) 20,25 m/s2 25,11 m/s2 14,58 m/s2 122,9 rad/s
Tabla 1.2: Síntesis de aceleraciones obtenidas del análisis de una posición extrema y una de
trabajo.

2.2 Cálculo de las fuerzas de los pesos

Se determina la masa de cada cuerpo por la aceleración de la gravedad.

𝑾=𝑚∗𝑔 =𝑁 (2.1)
𝑾𝟏 = 4,5 𝑘𝑔(9,8 𝑚⁄𝑠2 ) = 𝟒𝟒, 𝟏 𝑵
𝑾𝟐 = 7,5 𝑘𝑔(9,8 𝑚⁄𝑠2 ) = 𝟕𝟑, 𝟓 𝑵
𝑾𝟑 = 5,5 𝑘𝑔(9,8 𝑚⁄𝑠2 ) = 𝟓𝟑, 𝟗 𝑵

2.3 Cálculo de las fuerzas de Inercia

Producto de la masa de cada elemento por la aceleración de los centros de masa de
cada cuerpo.
𝑭𝒊𝒏 = −𝑎𝐺𝑛 ∗ 𝒎𝒏 = 𝑁 (2.2)
❖ Cálculo de la fuerza de inercia para la posición extrema:
✓ 𝑭𝒊𝟏 = −(20,25)(4,5) = −𝟗𝟏, 𝟏𝟑 𝑵
✓ 𝑭𝒊𝟐 = −(46,09)(7,5) = −𝟑𝟒𝟓, 𝟔𝟖 𝑵
✓ 𝑭𝒊𝟑 = −(51,68)(5,5) = −𝟐𝟖𝟒, 𝟐𝟒 𝑵
 ❖ Cálculo de la fuerza de inercia para la posición de trabajo:
▪ 𝑭𝒊𝟏 = −(20,25)(4,5) = −𝟗𝟏, 𝟏𝟑 𝑵
▪ 𝑭𝒊𝟐 = −(25,11)(7,5) = −𝟏𝟖𝟖, 𝟑𝟑 𝑵
▪ 𝑭𝒊𝟑 = −(14,58)(5,5) = −𝟖𝟎, 𝟏𝟗 𝑵

2.4 Cálculo de los momentos de las fuerzas de Inercia del cuerpo

rotatorio.
Se lo determina como el producto del momento de inercia de los cuerpos rotatorios I por
la aceleración angular. Previamente hay que calcular los momentos de inercia usando
la expresión dada:
̅
𝑴𝒊 = 𝐼 𝛼 (2.3)
❖ Posición extrema
✓ 𝑴𝒊𝟏 = 𝟎 (la aceleración angular es cero)
✓ 𝑴𝒊𝟐 =0 (la aceleración angular de la biela es cero)
✓ 𝑴𝒊𝟑 = 𝟎 (no hay movimiento de rotación en el pistón)
❖ Posición de trabajo
▪ 𝑴𝒊𝟏 = 0 (la aceleración angular es cero)
▪ 𝑴𝒊𝟐 = −(0,0526)(122,9) = −𝟔, 𝟒𝟔 𝑵𝒎
▪ 𝑴𝒊𝟑 = 𝟎 (no hay movimiento de rotación en el pistón)

Determinación del factor a escala de las fuerzas

Las magnitudes de las fuerzas calculadas en el epígrafe 2 y 3 y sus magnitudes en el

dibujo se resumen en la tabla 2.3 y 2.4, previamente calculando el factor de escala:

1200 𝑁
𝜇𝐹 = = 10 𝑁/𝑚𝑚 (2.4)
120 𝑚𝑚

POSICIÓN EXTREMA
MAGNITUD REAL Factor de escala MAGNITUD EN EL
FUERZA
(N) (N/mm) PLANO (mm)
𝑭𝒊𝟏 91,13 9,11
𝑭𝒊𝟐 345,68 34,57
𝑭𝒊𝟑 284,24 28,42
10 N/mm
𝑾𝟏 44,1 4,41
𝑾𝟐 73,5 7,35
𝑾𝟑 53,9 5,39
Tabla 2.3: Magnitudes reales y a escala de las fuerzas presentes en la posición
extrema
 POSICIÓN DE TRABAJO
MAGNITUD REAL Factor de escala MAGNITUD EN EL
FUERZA
(N) (N/mm) PLANO (mm)
𝑭𝒊𝟏 91,13 9,11
𝑭𝒊𝟐 188,33 18,83
𝑭𝒊𝟑 80,19 8,02
𝑾𝟏 44,1 10 N/mm 4,41
𝑾𝟐 73,5 7,35
𝑾𝟑 53,9 5,39
𝑭𝑻 1200 120
Tabla 2.4: Magnitudes reales y a escala de las fuerzas presentes en la posición de
trabajo
 2.5 Contribución del plano mecanismo a escala en la posición de
trabajo que se estudia con todas las fuerzas que actúan

Figura 1.1: Plano de posición extrema Figura 1.2: Plano de posición de trabajo

Figura 1.7: Plano de posición extrema Figura 1.8: Plano de posición de

con fuerzas actuantes trabajo con fuerzas actuantes
 2.6 Cálculo de las fuerzas en el grupo de cuerpos mas alejados del
cuerpo motriz.
2.6.1 Diagrama de los cuerpos libres mas alejados del cuerpo
motriz.

Se inicia con el diagrama de cuerpo libre a escala y en la misma posición del plano del
mecanismo para la posición que se estudia, donde la reacción del cuerpo motriz se
𝑛 𝑇
sustituya por las componentes 𝑅12 + 𝑅12 y la reacción del bastidor sobre el pistón por
𝑅43 como se indica en la figura. Además, se colocan todas las fuerzas actuantes en la
posición y sentido de actuación correctos. Las fuerzas de inercia en los centros de masa
en sentido contrario a la aceleración de los centros de masas como se muestran en la
figura.

Figura 2.5: D.C.L de cuerpos más alejados del cuerpo motriz tanto de la posición extrema como la de
trabajo con sus respectivas palancas.
 2.6.2 Cálculo de la reacción 𝑹𝒕𝟏𝟐

Aplica cuando suma de momentos con respecto al punto C. Se debe establecer un

convenio de signos para los momentos, en el ejemplo horario es positivo. Los brazos de
la fuerza se determinan con la escala del dibujo, están indicado con trazos finos en el
dibujo.

∑ 𝑴𝑪 = 𝟎, sentido horario es positivo.

▪ Posición Extrema

∑ 𝑴𝑪 = 𝟎, sentido horario es positivo.

𝑹𝒕𝟏𝟐 𝑳𝑩𝑪 = 𝟎 (2.5)

𝑡
Como se puede observar la única fuerza que genera momento es 𝑅12 , pero por fórmula,
se puede notar que esta misma reacción equivale a 0.

▪ Posición de trabajo

∑ 𝑴𝑪 = 𝟎, sentido horario es positivo.

𝑹𝒕𝟏𝟐 𝑳𝑩𝑪 − 𝑴𝒊𝟐 − 𝑭𝒊𝟐 𝑳𝑭𝟏𝟐 + 𝑾𝟐 𝑳𝑾𝟐 = 𝟎 (2.6)

𝑡
𝑅12 (0,29𝑚) − 6,46𝑁𝑚 − 183,33𝑁(0,124𝑚) + 73,5𝑁(0,034𝑚) = 0
𝑹𝒕𝟏𝟐 = 𝟗𝟐, 𝟎𝟓 𝑵
𝑡
Como el resultado dio positivo el sentido que se asumió de 𝑅12 desde un inicio es el
𝑡
correcto. Para obtener la medida se procede a calcular el valor de la fuerza 𝑅12 en el
dibujo
𝐹𝑟𝑒𝑎𝑙 92,05 𝑁
𝐹𝑑𝑖𝑏𝑢𝑗𝑜 = = = 9.205 𝑚𝑚
𝜇 10 𝑁/𝑚𝑚
 𝒏
2.6.3 Cálculo de las reacciones 𝑹𝟏𝟐 y 𝑹𝟒𝟑

Se plantea que la suma de las fuerzas para los dos cuerpos es igual a cero:
∑ 𝐹𝑖 = 0 (1.7)
En este caso, para la posición extrema la ecuación responde a la igualdad:
𝑹𝒏𝟏𝟐 + 𝑹𝒕𝟏𝟐 + 𝑭𝒊𝟐 + 𝑾𝟐 + 𝑾𝟑 + 𝑭𝒊𝟑 + 𝑹𝟒𝟑 = 𝟎 (1.8)
donde 𝑹𝒕𝟏𝟐 = 𝟎.
Y para la posición de trabajo se establece la ecuación siguiente:
𝑹𝒏𝟏𝟐 + 𝑹𝒕𝟏𝟐 + 𝑭𝒊𝟐 + 𝑾𝟐 + 𝑾𝟑 + 𝑭𝒊𝟑 + 𝑭𝑻 + 𝑹𝟒𝟑 = 𝟎 (1.9)
Para ambas posiciones, las ecuaciones expuestas se resuelven de forma gráfica,
realizando las conversiones mediante el factor de escala para llevarlas a los dibujos, en
este caso, dichas representaciones se pueden observar en las figuras 1.10a y 1.11a,
para la posición extrema y la de trabajo, respectivamente.
Las dimensiones obtenidas de las reacciones se llevan a valores reales a través de la
multiplicación por el factor de escala y se resumen en las tablas 1.5 y 1.6

𝐹𝑅𝑒𝑎𝑙 1200
𝜇= = = 10 𝑁/𝑚𝑚
𝐹𝐷𝑖𝑏𝑢𝑗𝑜 120
Figura 1.11: Representación y determinación de fuerzas y reacciones en la posición de trabajo del
mecanismo
 POSICIÓN DE TRABAJO
MAGNITUD REAL Factor escala MAGNITUD EN EL
FUERZA (N/mm)
(N) PLANO (mm)
𝑹𝒏𝟏𝟐 1265 126,5
𝑹𝒕𝟏𝟐 92,05 9,21
𝑹𝟏𝟐 1270 127
𝑹𝟒𝟑 260 26
𝑹𝟐𝟑 1245 124,5
𝑭𝒊𝟏 91,13 9,11
10 N/mm
𝑭𝒊𝟐 188,33 18,83
𝑭𝒊𝟑 80,19 8,02
𝑾𝟏 44,1 4,41
𝑾𝟐 73,5 7,35
𝑾𝟑 53,9 5,39
𝑭𝑻 1200 120
Tabla 2.6: Síntesis de las fuerzas presentes en la posición de trabajo, y sus
magnitudes.

POSICIÓN EXTREMA
MAGNITUD EN EL
FUERZA MAGNITUD REAL (N)
PLANO (mm)
𝑹𝒏𝟏𝟐 500 50
𝑹𝒕𝟏𝟐 0 0
𝑹𝟏𝟐 500 50
𝑹𝟒𝟑 0 0
𝑹𝟐𝟑 225 22,5
𝑭𝒊𝟏 91,13 9,11
𝑭𝒊𝟐 345,68 34,57
𝑭𝒊𝟑 284,24 28,42
𝑾𝟏 44,1 4,41
𝑾𝟐 73,5 7,35
𝑾𝟑 53,9 5,39
Tabla 2.7: Síntesis de las fuerzas presentes en la posición extrema, y sus magnitudes.
 2.6.4 Calculo de las fuerzas de reacción interna entre los elementos biela
y pistón 𝑅23
Se plantea que la suma de las fuerzas para el cuerpo pistón igual a cero:

∑ 𝐹𝑡 = 0

𝑅23 + 𝑊3 + 𝐹𝑖3 + 𝐹𝑇 + 𝑅43 = 0

Figura 2.7: Fuerzas de reacción interna entre los elementos biela y pistón en
posición de trabajo
 POSICIÓN DE TRABAJO
MAGNITUD REAL Factor escala MAGNITUD EN EL
FUERZA (N/mm)
(N) PLANO (mm)
𝑹𝒏𝟏𝟐 1265 126,5
𝑹𝒕𝟏𝟐 92,05 9,21
𝑹𝟏𝟐 1270 127
𝑹𝟒𝟑 260 26
𝑹𝟐𝟑 1245 124,5
𝑭𝒊𝟏 91,13 9,11
10 N/mm
𝑭𝒊𝟐 188,33 18,83
𝑭𝒊𝟑 80,19 8,02
𝑾𝟏 44,1 4,41
𝑾𝟐 73,5 7,35
𝑾𝟑 53,9 5,39
𝑭𝑻 1200 120
Tabla 2.6: Síntesis de las fuerzas presentes en la posición de trabajo, y sus
magnitudes

POSICIÓN EXTREMA
MAGNITUD EN EL
FUERZA MAGNITUD REAL (N)
PLANO (mm)
𝑹𝒏𝟏𝟐 500 50
𝑹𝒕𝟏𝟐 0 0
𝑹𝟏𝟐 500 50
𝑹𝟒𝟑 0 0
𝑹𝟐𝟑 225 22,5
𝑭𝒊𝟏 91,13 9,11
𝑭𝒊𝟐 345,68 34,57
𝑭𝒊𝟑 284,24 28,42
𝑾𝟏 44,1 4,41
𝑾𝟐 73,5 7,35
𝑾𝟑 53,9 5,39
Tabla 2.7: Síntesis de las fuerzas presentes en la posición extrema, y sus magnitudes.

2.7 Cálculo de momento equilibrante en el elemento motriz.

Cuando se analiza un cuerpo con movimiento de rotación, el momento calculado es
denominado como momento equilibrante, de esta manera se define:
∑ 𝑀𝐴 = 0 , donde el sentido horario es positivo
De esta ecuación se calcula,
✓ Para la posición extrema:

En esta posición, y como se observa en la figura 2.9a, todas las fuerzas y reacciones
presentes se trasladan a lo largo de la línea de acción de A, por ello no realizan
momento, es decir el momento equilibrante es cero
✓ Para la posición de trabajo:

Para esta posición, la representación de fuerzas y palancas se encuentra en la figura

2.10 a, de la cual se obtiene la ecuación:
𝑊1 𝐿𝑊1 − 𝑅21 𝐿𝑅21 + 𝑀𝑒𝑞 = 0
−𝑀𝑒𝑞 = −(1270𝑁)(0,074𝑚) + (44,1𝑁)(0,034𝑚)
𝑴𝒆𝒒 = 92,48 Nm

2.8 Calculo de las fuerzas de reacción del bastidor sobre la manivela

𝑹𝟒𝟏

Se determina aplicando la suma de fuerzas. Esta ecuación se soluciona de forma

gráfica:

∑𝐹 = 0

𝑊1 + 𝑅21 + 𝐹𝑖1 + 𝑅41 = 0 (2.8)

2.9 Determinación de la potencia equilibrante

La potencia equilibrante se define como el producto entre el momento equilibrante del

cuerpo y la velocidad angular del mismo.
𝑵𝒆𝒒 = 𝑀𝑒𝑞 ∗ 𝜔1 (2.9)
✓ Para la posición extrema no existe potencia equilibrante puesto que el momento
equilibrante tiene equivalencia cero.
✓ Para la posición extrema esta potencia es:

𝑵𝒆𝒒 = (92,48 𝑁𝑚)(22,5) = 𝟐𝟎𝟖𝟎, 𝟖 𝑾𝒂𝒕𝒕𝒔 = 𝟐, 𝟎𝟖 𝑲𝒘

Si se asume esta potencia equilibrante como el valor máximo del mecanismo, se puede
calcular la potencia motriz necesaria para el funcionamiento con un margen de seguridad
igual a 1.2, obteniendo:
𝑵𝒎𝒐𝒕 = 1,2 ∗ 𝑀𝑒𝑞 ∗ 𝜔1 (2.10)
𝑵𝒎𝒐𝒕 = 1,2 ∗ 2,08 = 𝟐, 𝟓𝟎 𝑲𝒘
2 CONCLUSIONES

Mediante los cálculos realizados se pudo observar que existe una diferencia notoria
entre la posición extrema y la de trabajo, haciendo referencia a las magnitudes de las
fuerzas de inercia, sus direcciones y las reacciones en las uniones. Por consiguiente,
cada una de las fuerzas realizan un momento en cada cuerpo, de esta manera se nota
que en la posición extrema el momento del cuerpo más alejado del cuerpo motriz es
nulo, puesto que las fuerzas se desplazan por la línea de acción del punto estudiado no
tienen momento, y las que si (que es una) tienen momento cero, lo mismo ocurre cuando
se habla del elemento motriz en esta misma posición, ya que no existe momento.
Para la posición de trabajo ocurrió lo contrario, puesto que fue posible calcular el
momento para ambas situaciones (elemento más alejado y motriz) y con ello determinar
las reacciones, que fueron de mayor magnitud que en la extrema. Así, a través del
momento equilibrante en esta posición fue posible determinar la potencia equilibrante, y
asumiendo como si fuera la potencia máxima del mecanismo, se calculó la potencia
motriz con un margen de seguridad de 1.2 con el fin de conocer la potencia necesaria
para mover el mecanismo y exista determinada reserva.
3 BIBLIOGRAFÍA:

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Ingenieros Dinámica. Mexico: The McGraw-Hill
− Julio Pérez, N. (27 de enero del 2021). Introducción a la cinética del solido
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− Anónimo. (4 de Diciembre de 2014). Principio d'Alembert. Obtenido de

Prezi.com: https://prezi.com/nqi6r5f9p-80/principios-d-alembert/
− Hibbeler, C. R. (2010). Ingeniería Mecánica: Dinámica. México: Pearson
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− Ordoñez Reyna, L. (1956). DInámica del Cuerpo Rígido: Método de las Fuerzas
y Aceleraciones. Obtenido de ptolomeo.unam.mx:
http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.100/3
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− De Jesús , C. (4 de Diciembre de 2014). Movimiento Plano de cuerpos Rígidos:
Fuerzas y Aceleraciones. Obtenido de Prezi.com:
https://prezi.com/7afeozitdtnj/movimiento-plano-de-cuerpos-rigidos-fuerzas-y-
aceleraciones/#:~:text=MOVIMIENTO%20PLANO%20DE%20CUERPOS%20
R%C3%8DGIDOS%3A%20FUERZAS%20Y%20ACELERACIONES,-
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