1. Morfologa de los robots industriales.

1.1. Introduccin a la morfologa de los robots. La morfologa es un concepto importante porque la forma y estructura de los robots condicionan en gran manera su funcionamiento y prestaciones as como su campo de aplicacin. En el siguiente esquema podremos observar una sistematizacin de conceptos ligados con el factor morfologa. Se puede observar que se contempla la morfologa del robot en su conjunto arquitectura y en la de sus subsistemas constituyentes.

-1-

1.1.1. Arquitectura.
La arquitectura, definida por el tipo de configuracin general del robot, puede ser fija o metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a travs del cambio de su configuracin por el propio robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms elementales cambio de la herramienta o de la garra -, hasta los ms complejos cambio o alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica de robot, tal y como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin coherente de los mismo que resista un anlisis crtico riguroso. Como se puede observar en la tabla anterior podemos subdividir los robots, atendiendo a su arquitectura en cinco grupos: poliarticulados, mviles, androides, zoomrficos e hbridos. Poliarticulados.

Bajo esta denominacin agrupamos robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad. En este grupo se hallan los manipuladores, los robots industriales clsicos, los robots tipos prtico, los robots repartidos y algunos robots de manutencin, entre otros.

-2-

Mviles. Los mviles son robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas de concepcin diversa y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante o rulante. Siguen su camino por telemando o guindose con la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores. Androides. Los androides son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma antropomorfismo y el comportamiento cinemtico del ser humano. Zoomrficos. Este tipo de robots, que considerados en sentido no restrictivo podran incluirse tambin a los androides, constituyen una amplia clase caracterizada fundamentalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los de diversos seres vivos. Hbridos. Los robots de arquitectura hbrida corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita a caballo de las ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado, articulado y con ruedas, desarrollado en una universidad japonesa, participa al mismo tiempo de los atributos de los robots mviles y de los robots zoomrficos. 1.1.2. Subsistemas. Para completar la visin sistematizada de la morfologa de los robots una vez contempla su configuracin global o arquitectura es conveniente considerar los dos grupos de subsistemas que renen a todos sus componentes estructurales y funcionales. Los subsistemas estructurales son el cuerpo, los brazos, el sistema locomotor y los elementos terminales. Con una combinacin de los mismos se puede configurar cualquier tipo de robot desde el punto de vista de su esqueleto mecnico. Los subsistemas funcionales estn constituidos por las unidades operativas que animan al robot, dotndole de movimiento, de percepcin y de capacidad de actuacin o inteligencia. Son el sistema de accionamiento, el sistema sensorial y el sistema de control.

-3-

1.2. Morfologa de los robots industriales. 1.2.1. Estructura mecnica de los robots industriales. A continuacin se describen las caractersticas mecnicas ms relevantes propias de los robots industriales y se proporcionan valores concretos de las mismas, para determinados modelos y aplicaciones. 1.2.1.1. Grados de libertad. Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal del manipulador. Tambin se pueden definir los grados de libertad, como los posibles movimientos bsicos (giratorios y de desplazamiento) independientes. En la imagen se muestra el esquema de un robot de estructura moderna con 6 grados de libertad; tres de ellos determinan la posicin en el espacio del aprehensor (q1, q2 y q3) y los otros 3, la orientacin del mismo (q4, q5 y q6).

Ejemplo robot con 6 grados de libertad.

Un mayor nmero de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 grados de libertad, como las de la soldadura, mecanizado y paletizacin, otras ms complejas reciben un numero mayor, tal es el caso en las labores de montaje. Tareas ms sencillas y con movimientos mas limitados, como las de la pintura y paletizacion, suelen exigir 4 o 5 grados de libertad.

1.2.1.2. Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador.

Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de seleccin e implantacin del modelo adecuado. La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre s, por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ngulo de inclinacin. Tambin queda restringida la zona de trabajo por los lmites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones. 1.2.1.3. Capacidad de carga. El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra. En modelos de robots indstriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot, segn la tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es comn precisar capacidades de carga superiores a los 50kg. -4-

1.2.1.4. Exactitud y Repetibilidad. Las funciones de la exactitud, o precisin, y la repetibilidad 1. - La resolucin - el uso de sistemas digitales, y otros factores que slo son un nmero limitado de posiciones que estn disponibles. As el usuario ajusta a menudo las coordenadas a la posicin discreta ms cercana. 2. - La cinemtica el error modelado - el modelo de la cinemtica del robot no empareja al robot exactamente. Como resultado los clculos de ngulos de la juntura requeridos contienen un error pequeo. 3. - Los errores de la calibracin - La posicin determinada durante la calibracin puede estar apagada ligeramente, mientras se esta produciendo un error en la posicin calculada. 4. - Los errores del azar - los problemas se levantan conforme el robot opera. Por ejemplo, friccin, torcimiento estructural, la expansin termal, la repercusin negativa / la falla en las transmisiones, etc. pueden causar las variaciones en la posicin. La Exactitud de punto: 1. "Cmo el robot consigue al punto deseado" 2. Esto mide la distancia entre la posicin especificada, y la posicin real del efector de extremo de robot. 3. La Exactitud de punto es ms importante al realizar fuera de la lnea programando, porque se usan las coordenadas absolutas. Repetibilidad: 1. "Cmo el movimiento del robot es a la misma posicin como el mismo movimiento hecho antes" 2. Una medida del error o variabilidad al alcanzar repetidamente para una sola posicin. 3. ste slo es el resultado de errores del azar 4. La repetibilidad de punto es a menudo ms pequea que la exactitud. La Resolucin de punto esta basada en un nmero limitado de puntos que el robot puede alcanzar para stos se muestran aqu como los puntos negros. Estos puntos estn tpicamente separados por un milmetro o menos, dependiendo del tipo de robot. Esto es ms complicado por el hecho que el usuario podra pedir una posicin como 456.4mm, y el sistema slo puede mover al milmetro ms cercano, 456mm, ste es el error de exactitud de 0.4mm. 1.2.1.5. Precisin en la repetibilidad. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repeticin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisin en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. As por ejemplo, en labores de ensamblaje de piezas, dicha caracterstica ha de ser menor a 0.1mm. En soldadura, pintura y manipulacin de piezas, la precisin en la repetibilidad est comprendida entre 1 y 3mm y en las operaciones de mecanizado, la precisin ha de ser menor de 1mm. 1.2.1.6. Velocidad. En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la eleccin del mismo. En tareas de soldadura y manipulacin de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser media e incluso baja.

-5-

1.2.1.7. Tipos de articulaciones.

Esfrica o rtula ( 3 GDL )

Planar ( 2 GDL )

Tornillo ( 1 GDL )

Prismtica ( 1 GDL )

Rotacin ( 1 GDL )

Cilndrica ( 2 GDL )

Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cuerpo, codo y mueca. El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o una combinacin de ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes de articulacin que se muestran en la figura anterior, aunque en la prctica, en los robots slo se emplean la de rotacin y la prismtica. El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo y construccin del robot como en su aplicacin. Las combinaciones ms frecuentes con las denominadas configuraciones clsicas, las cuales veremos en el siguiente punto, donde se atiende nicamente a las tres primeras articulaciones del robot, que son las ms importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto del espacio. 1.2.1.8. Coordenadas de los movimientos.

La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan una configuracin mecnica, que da origen al establecimiento de los parmetros que hay que conocer para definir la posicin y orientacin del elemento terminal. Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clsicas en los manipuladores, que se relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas, en el espacio y que se citan a continuacin:
a) Cartesiana ( 3 desplazamientos ) b) Cilndrica ( 2 desplazamientos y 1 giro ) -6-

c) Polar ( 1 desplazamiento y 2 giros ) d) Angular ( 3 giros )

Mencin especial debe tener la configuracin SCARA, an no siendo una de las configuraciones clsicas, es una de las configuraciones ms utilizadas en la industria.

-7-

Como se puede observar, la configuracin SCARA, al igual que la configuracin polar, consta de 1 desplazamiento y dos giros. Estas dos configuraciones se diferencian en los pares cinemticos.

Vista en planta de un robot con configuracin SCARA

1.2.1.9. Tipo de actuadores. Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden ser, segn la energa que consuman, de tipo hidrulico, neumtico o elctrico. Los actuadores de tipo hidrulico se destinan a tareas que requieren una gran potencia y grandes capacidades de carga. Dado el tipo de energa que emplean, se construyen con mecnica de precisin y su coste es elevado. Los robots hidrulicos, se disean formando un conjunto compacto la central hidrulica, la cabina electrnica de control y el brazo del manipulador. La energa neumtica dota a sus actuadores de una gran velocidad de respuesta, junto a un bajo coste, pero su empleo esta siendo sustituido por elementos elctricos. Los motores elctricos, que cubren la gama de media y baja potencia, acaparan el campo de la Robtica, por su gran precisin en el control de su movimiento y las ventajas inherentes a la energa elctrica que consumen.

1.2.1.10. Programabilidad. La inclusin del controlador de tipo microelectrnica en los robots industriales, permite la programacin del robot de muy diversas formas.

-8-

1.2.2. Transmisiones y reductores.

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Se incluirn junto con las transmisiones a los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. 1.2.2.1. Transmisiones. Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general pesados, estn lo ms cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones especialmente a las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, por lo que en ocasiones puede ser necesario. Existen actualmente en el mercado robots industriales con acoplamiento directo entre accionamiento y articulacin, ventajosos. Se trata, sin embargo, de casos particulares dentro de la generalidad que en los robots industriales actuales supone la existencia de sistemas de transmisin junto con reductores para el acoplamiento entre actuadores y articulaciones. Un buen sistema de transmisin tiene que cumplir una serie de caractersticas bsica, como el tener un tamao y peso reducido, se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables y se deben buscar transmisiones con gran rendimiento. A continuacin se adjunta una tabla en la cual aparecen los sistemas de transmisin usados con ms frecuencia, clasificados en base al tipo de movimiento posible en la entrada y la salida: lineal o circular, y explicando algunas de sus ventajas y de sus inconvenientes. Es muy importante que el sistema de transmisin a utilizar no afecte al movimiento que transmite, ya sea por el rozamiento inherente a su funcionamiento o por las holguras que su desgaste pueda introducir. Tambin hay que tener en cuenta que el sistema de transmisin sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado, y a ser posible entre grandes distancias. Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular tanto a la entrada como a la salida, entre las que incluimos los engranajes, las correas dentadas y las cadenas.

Sistemas de transmisin para robots. Entrada-Salida Denominacin Ventajas Inconvenientes Engranaje Pares altos Holguras Correa dentada Distancia grande Circular-Circular Cadena Distancia grande Ruido Paralelogramo Giro limitado Cable Deformabilidad Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento Circular-Lineal Cremallera Holgura media Rozamiento Paral,articulado Control difcil Lineal-Circular Cremallera Holgura media Rozamiento

1.2.2.2. Reductores. En los reductores, al contrario que con las transmisiones, existen determinados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que a los reductores utilizados en robtica se les exige unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas, las cuales viene motivadas por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento. En la siguiente tabla se pueden observar los valores tpicos de los reductores para robtica actualmente empleados. -9-

Caractersticas de los reductores para robtica. Caractersticas Relacin de reduccin Peso y tamao Momento de inercia Velocidades de entrada mxima Par de salida nominal Par de salida mximo Juego angular Rigidez torsional Rendimiento

Valores tpicos 50 / 300 .1 / 30kg .0001kg m 6000 / 7000 rpm 5700Nm 7900Nm 0-2" 100 / 2000 Nm/rad 85% / 98%

Los reductores interesan que tengan bajo peso, reducido tamao, bajo rozamiento y que al mismo tiempo sean capaces de realizar un reduccin elevada de velocidad en un nico paso. Se tiende tambin a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el funcionamiento del motor, especialmente crtico en el caso de motores de baja inercia. Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima de entrada admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye el tamao del motor. Tambin existe una limitacin en cuanto al par de salida nominal permisible (T2) que depende del par de entrada (T1) y de la relacin de transmisin a travs de la relacin: T2 = T1 (w1 / w2) donde el rendimiento () puede llegar a ser cerca del 100 % y la relacin de reduccin de velocidades (w1= velocidad de entrada; w2= velocidad de salida) vara entre 50 y 300. 1.2.2.3. Accionamiento directo. En los robots que poseen accionamiento directo, el eje del actuador conecta directamente a la carga o articulacin, sin la utilizacin de un reductor intermedio. Este trmino suele utilizarse exclusivamente para robots con accionamiento elctrico. Este tipo de accionamiento aparece a raz de la necesidad de utilizar robots en aplicaciones que exigen combinar gran precisin con alta velocidad. Los efectos negativos que introducen los reductores impiden alcanzar los valores de precisin y velocidad requeridos. Las principales ventajas que se derivan de la utilizacin de accionamiento directo son las siguientes: Posicionamiento rpido y preciso, pues se evitan los rozamientos y juegos de las transmisiones y reductores. Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una mayor complejidad. Simplificacin del sistema mecnico al eliminarse el reductor.

El principal problema que hay para l aplicacin prctica de un accionamiento directo radica en el motor a emplear, el cual debe proporcionar un par elevado a bajas revoluciones manteniendo la mxima rigidez posible. Entre los motores empleados para accionamiento directo y que cumplan las caractersticas requeridas se encuentran los motores sncronos y de continua sin escobillas (brushless), ambos con imanes permanentes

- 10 -

1.2.3. Actuadores. Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las caractersticas a considerar son entre otras: Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisin Velocidad Mantenimiento Coste

Se clasifican en tres grandes grupos, segn la energa que utilizan:

- Neumticos. - Hidrulicos. - Elctricos. Los actuadores neumticos el aire comprimido como fuente de energa y son muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada. Los motores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulacin de velocidad. Los motores elctricos son los mas utilizados, por su fcil y preciso control, as como por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energa elctrica. 1.2.3.1. Actuadores neumticos. En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de actuadores neumtico, de los cuales sus caractersticas son las siguientes:

Cilindros neumticos
Movimiento lineal de un mbolo debido a diferencia de presin. Simple efecto y doble efecto. Posicionamiento en los extremos y dificultad de posicionamiento continuo. Funcionamiento simple y mantenimiento econmico. Repetitividad inferior a la de otro tipo de actuadores. Adecuados para manipulacin de piezas pequeas.

- 11 -

Esquema de un cilindro neumtico de doble efecto.

Motores neumticos (de aletas rotativas o de pistones auxiliares) Ligeros y compactos. Arranque y parada muy rpidas. Velocidad y par variables. Control simple. Difcil control de posicin.

Motores de aletas rotativas

Simples. Dispositivos rotativos para aumentar el par.

Motores de pistones auxiliares

Menor velocidad que los de aletas. Bajo nivel de vibracin Par elevado a bajas velocidades. 1.2.3.2. Actuadores hidrulicos.

Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumticos. En ellos, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegndose en ocasiones a superar los 300bar. Existen, como en el caso de los neumticos, actuadores de tipo cilindro y del tipo de motores de aletas y pistones, de los cuales detallamos sus principales caractersticas:
Funcionalmente similares a los neumticos. Grado de compresibilidad del aceite muy inferior al del aire: mayor precisin. Elevadas fuerzas y pares: Cargas de hasta 200 kg. Mantenimiento no muy complejo. Buena repetitividad entre (2.3 y 0.2 mm). No presentan problemas de refrigeracin. Cilindros: iguales a los neumticos. Motor de aletas rotativas.

- 12 -

- Elevado par de arranque y rendimiento ( = 90 % ). - Relativamente econmicos. Motores de pistones. - Cilindrada variable. - Construccin compleja.

Esquema de un motor de pistones hidrulico.

1.2.3.3. Actuadores elctricos.

Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos han hecho que sean los ms usados en los robots industriales actuales. Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes: Motores de corriente continua (DC):

- Controladospor induccin. - Controlados por excitacin. Motores de corriente alterna (AC):

-Sincronos. -Asncronos. Motores paso a paso.

A continuacin se adjunto, a modo de resumen una tabla con las principales caractersticas de los distintos tipos de actuadores para robots.

Caractersticas de los distintos tipos de actuadores para robots. Neumtico Hidrulico Aire a presion Aceite Energia (5-10 bar) (50-100 bar) Cilindros Cilindros Motor de Opciones Motor de paletas Motor de Motor de pistn axiales

Elctrico mineral Corriente elctrica

Corriente continua paletas Corriente alterna pistones Motor paso a paso

- 13 -

Ventajas

Desventajas

Rpidos Alta relacin potencia- Precisos Baratos peso Fiables Rpidos Fcil control Autolubricantes Sencillos instalacin Alta capacidad de carga Sencilla Robustos Estabilidad frente a Silenciosos cargas estticas Difcil mantenimiento Dificultad de control Instalacin continuo especial(filtros, Potencia limitada Instalacin especial eliminacin aire) (compresor, filtros) Frecuentes fugas Ruidoso Caros

1.2.4. Sensores internos.

Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisin, velocidad e inteligencia, ser preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como el estado de su entorno. La informacin relacionada con su estado (fundamentalmente la posicin de sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos.
En la tabla que se adjunta a continuacin se puede observar un resumen de los diferentes tipos de sensores internos de robots ms comnmente empleados para obtener informacin de presencia, posicin y velocidad en robots industriales:

Tipos de sensores internos de robots. Inductivo Capacitivo Efecto Presencia Clula ptico Ultrasonido Contacto

hall Reed

Posicin

Analgicos

Posicin Velocidad

Digitales Taco generatriz

Potencimetros Resolver Sincro Inductosyn LVDT Encoders Encoders Regla ptica

absolutos incremntales

1.2.4.1. Sensores de posicin. Para el control de posicin angular se emplean fundamentalmente los denominados encoders y resolvers. Los potencimetros dan bajas prestaciones por lo que no se emplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importancia).

- 14 -

Codificadores angulares de posicin (encoders). Los codificadores pticos o encoders incrementales constan, en su forma ms simple, de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre s; de un sistema de iluminacin en el que la luz es colimada de forma correcta, y de un elemento fotorreceptor. El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con esta disposicin a medida que el eje gire se ir generando pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese cada marca, y llevando una cuenta de estos pulsos es posible conocer la posicin del eje. Existe, sin embargo, el problema de no saber si en un momento dado se esta realizando un giro en un sentido o en otro, con el peligro que supone no estar contando adecuadamente. Una solucin a este problema consiste en disponer de otra franja de marcas, desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que con ella se genere este desplazado 90 elctricos con respecto al generado por la primera franja. De esta manera, con un circuito relativamente sencillo es posible obtener una seal adicional que indique cual es el sentido de giro, y que actu sobre el contador correspondiente indicando que incremente o decremente la cuenta que se est realizando. Es necesario adems disponer de una marca de referencia sobre el disco que indique que se ha dado una vuelta completa y que, por tanto, se ha de empezar la cuenta de nuevo. Esta marca sirve tambin para poder comenzar a contar tras recuperarse de una cada de tensin.

La Figura muestra el esquema de funcionamiento del codificador angular de posicin encoder.

La resolucin de este tipo de sensores depende directamente del nmero de marcas que se pueden poner fsicamente en el disco. Un mtodo relativamente sencillo para aumentar esta resolucin es, no solamente contabilizar los flancos de subida de los trenes de pulsos, sino contabilizar tambin los de bajada, incrementando as la resolucin del captador, pudindose llegar, con ayuda de circuitos adicionales, hasta 100000 pulsos por vuelta.

El funcionamiento bsico de los codificadores o encoders absolutos es similar al de los incrementales. Se tiene una fuente de luz con las lentes de adaptacin correspondientes, un disco graduado y unos fotorreceptores. En este caso, el disco transparente se divide en un nmero determinado de sectores (potencia de 2), codificndose cada uno de ellos segn un cdigo binario cclico (normalmente cdigo Gray) que queda representado por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente.
No es necesario ahora ningn contador o electrnica adicional para detectar el sentido del giro, pues cada posicin (sector) es codificado de forma absoluta. Su resolucin es fija, y vendr dada por el numero de anillos que posea el disco graduado. Resoluciones habituales van desde 2(exp.)8 a 2(exp.)19 bits (desde 256 a 524,288 posiciones distintas). Normalmente los sensores de posicin se acoplan al eje del motor. Considerando que en la mayor parte de los casos entre el eje del motor y el de la articulacin se sita un reductor de relacin N, cada movimiento de la articulacin se ver multiplicado por N al ser medido por el sensor. Este aumentara as su resolucin multiplicndola por N. Este problema se soluciona en los encoders absolutos con la utilizacin de otro encoder absoluto ms pequeo conectado por un engranaje reductor al principal, de manera que cuando este gire una vuelta

- 15 -

completa, el codificado adicional avanzara una posicin. Son los denominados encoder absolutos multivuelta. Esta misma circunstancia originar que en el caso de los codificadores incrementales la seal de referencia o marca de cero, sea insuficiente para detectar el punto origen para la cuenta de pulsos, pues habr N posibles puntos de referencia para un giro completo de la articulacin. Para distinguir cual de ellos es el correcto se suele utilizar un detector de presencia denominado sincronismo, acoplado directamente al eslabn del robot que se considere. Cuando se conecta el robot desde una situacin de apagado, es preciso, ejecutar un procedimiento de bsqueda de referencias para los sensores (sincronizado). Durante su ejecucin se leen los detectores de sincronismo que detectan la presencia o ausencia de eslabn del robot. Cuando se detecta la conmutacin de presencia o ausencia de pieza, o viceversa, se atiende al encoder incremental, tomndose como posicin de origen la correspondiente al primer pulso de marca de cero que aquel genere. Los encoders pueden presentar problemas mecnicos debido a la gran precisin que se debe tener en su fabricacin. La contaminacin ambiental puede ser una fuente de interferencias en la transmisin ptica. Son dispositivos particularmente sensibles a golpes y vibraciones, estando su margen de temperatura de trabajo limitado por la presencia de componentes electrnicos. Captadores angulares de posicin (sincro-resolvers). La otra alternativa en sensores de posicin para robots la representan los resolvers y los sincroresolvers, tambin llamados sincros. Se trata de sensores analgicos con resolucin tericamente infinita. El funcionamiento de los resolvers se basa en la utilizacin de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, generalmente con 400Hz, y por dos bobinas fijas situadas a su alrededor.

Esquema de funcionamiento de un resolver.

El giro de la bobina mvil hace que el acoplamiento con las bobinas fijas vari, consiguiendo que la seal resultante en estas dependa del seno del ngulo de giro. La bobina mvil excitada con tensin Vsen(wt) y girada un ngulo induce en las bobinas fijas situadas en cuadratura las siguientes tensiones: V1=Vsen(wt)sen V2=Vsen(wt)cos que la llamada representacin del ngulo en formato resolver. El cambio del llamado formato sincro a formato resolver o viceversa es inmediato, ya que se puede pasar de uno a otro a travs de la llamada red de scott o transformador de scott o funcionamiento bidireccional. Para poder tratar el sistema de control la informacin generada por los resolvers y los sincros es necesario

- 16 -

convertir las seales analgicas en digitales. Para ello se utilizan los llamados convertidores resolver resolver/ digital (r/d), que tradicionalmente se basan en dos tipos de estructuras distintas (traking) y muestreo (sampling). Ambos captadores son del tipo absoluto en cada vuelta del eje acoplado a ellos. Entre sus ventajas destacan su buena robustez mecnica durante el funcionamiento y su inmunidad a contaminacin, humedad, altas temperaturas y vibraciones. Debido a su reducido momento de inercia, imponen poca carga mecnica del funcionamiento del eje. En la tabla que aparece a continuacin se puede observar una comparacin entre distintos sensores de posicin angular.

Comparacin entre distintos sensores de posicin angular. Robustez Rango mecnica dinmico Encoder mala media Resolver buena buena Potencimetro regular mala

Resolucin buena buena mala

Estabilidad trmica buena buena mala

Dado el carcter continuo de la seal, la resolucin de los resolvers es tericamente infinita. Bien es verdad que depende en la mayora de las ocasiones de una electrnica asociada, lo que limita la precisin de forma practica. En cada caso de los codificadores pticos. El rango dinmico se encuentra mas limitado en el caso de los codificadores pticos la resolucin viene limitada por el numero de secciones opaco-transparentes que se utilicen. La exactitud esttica, definida como la diferencia entre la posicin fsica del eje y la seal elctrica de salida, es relativamente alta tanto en los resolvers como en los codificadores pticos o digitales, no as en los resolvers donde con conversiones R/D adecuadas se puede trabajar con velocidades superiores a las 6000 rpm. Sensores lineales de posicin (LVDT). Entre los sensores de posicin lineales destaca el transformador diferencial de variacin lineal (LVDT) debido a su casi infinita resolucin, poco rozamiento y alta repetibilidad. Su funcionamiento se basa en la utilizacin de un ncleo de material ferromagntico unido al eje cuyo movimiento se quiere medir. Este ncleo se mueve linealmente entre un devanado primario y dos secundarios, haciendo con su movimiento que vari la inductancia entre ellos. Los dos devanados secundarios conectados en oposicin serie ven como la induccin de la tensin alterna del primario, al variar la posicin del ncleo, hace crecer la tensin de un devanado y disminuir en el otro. Del estudio de la tensin E se deduce que esta es proporcional a la diferencia de inductancias mutuas entre el devanado primario con cada uno de los secundarios, y que por tanto depende linealmente del desplazamiento del vstago solidario al ncleo. Adems de las ventajas sealadas, el LVDT presenta una alta linealidad, gran sensibilidad y una respuesta dinmica elevada. Su uso esta ampliamente extendido, a pesar del inconveniente de poder ser aplicado nicamente en la medicin de pequeos desplazamientos. Otros sensores lineales que tambin se emplean con relativa frecuencia son las denominadas reglas pticas (equivalentes a los codificadores pticos angulares) y las reglas magnticas o Inductosyn. El funcionamiento del Inductosyn es similar a la del resolver con la diferencia de que el rotor desliza linealmente sobre el estator. El estator se encuentra excitado por una tensin conocida que induce en el rotor dependiendo de su posicin relativa una tensin Vs.

- 17 -

Esquema de funcionamiento de un Inductosun.

1.2.4.2. Sensores de velocidad. La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento dinmico de los actuadores del robot. La informacin de la velocidad de movimiento de cada actuador se realimenta normalmente a un bucle de control analgico implementado en el propio accionador del elemento motor. No obstante, en ocasiones en las que el sistema de control del robot exija, la velocidad de giro de cada actuador es llevada hasta la unidad de control del robot. Normalmente, y puesto que el bucle de control de velocidad es analgico, el sensor usado es una taco generatriz que proporciona una tensin proporcional a la velocidad de giro de su eje (10 milivoltios por rpm). Otra posibilidad, usada para el caso de que la unidad de control del robot precise valorar la velocidad de giro de las articulaciones, consiste en derivar la informacin de posicin que esta posee. 1.2.4.3. Sensores de presencia. Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de accin determinado. Esta deteccin puede hacerse con o sin contacto con el objeto. En el segundo caso se utilizan diferentes principios fsicos para detectar la presencia, dando lugar a los diferentes tipos de sensores. En el caso de deteccin con contacto, se trata siempre de un interruptor, normalmente abierto o normalmente cerrado segn interese, actuando mecnicamente a travs de un vstago u otro dispositivo. Los detectores de presencia se utilizan en robtica principalmente como auxiliares de los detectores de posicin, para indicar los limites de las articulaciones y permitir localizar la posicin de referencia de cero de estos en el caso de que sean incrementales. Adems de esta aplicacin, los sensores de presencia se usan como sensores externos, siendo muy sencillos de incorporar al robot por su carcter binario y su costo reducido. Los detectores inductivos permiten detectar la presencia o contar el numero de objetos metlicos sin necesidad de contacto. Presentan el inconveniente de distinto comportamiento segn del tipo de metal del que se trate. El mismo tipo de aplicacin tiene los detectores capacitivos, ms voluminosos, aunque en este caso los objetos a detectar no precisan ser metlicos. En cambio presentan problemas de trabajo en condiciones hmedas y con puestas a tierra defectuosa. Los sensores basados en el efecto Hall detectan la presencia de objetos ferromagnticos por la deformacin que estos provocan sobre un campo magntico. Los sensores pticos, sin embargo, pueden detectar la reflexin del rayo de luz procedente del emisor sobre el objeto.

- 18 -

1.2.5. Sensores Externos. El empleo de mecanismos de deteccin exteriores permite a un robot interaccionar con su ambiente de una manera flexible. Esto contrasta con el funcionamiento preprogramado en el que a un robot se le ensea a realizar tareas repetitivas mediante una serie de funciones preprogramadas. Aunque esto esta bastante lejos de la forma ms predominante de funcionamiento de los robots industriales actuales, la utilizacin de la tecnologa de deteccin para proporcionar a las maquinas un mayor grado de inteligencia en relacin con su ambiente es, en realidad, un tema activo de investigacin y desarrollo en el campo de la robtica. Un robot que puede ver y sentir es mas fcil de entrenar en la ejecucin de las tareas complejas mientras que, al mismo tiempo, exige mecanismos de control menos estrictos que las maquinas preprogramadas. Un sistema sensible y susceptible de entrenamiento es tambin adaptable a una gama mucho mas amplia de tareas, con lo que se consigue un grado de universalidad que se traduce, a la larga, en ms bajos costes de produccin y mantenimiento. La funcin de los sensores del robot puede dividirse en dos categoras principales: estado interno y estado externo. Los sensores de estado interno operan con la deteccin de variables, tales como la posicin de la articulacin del brazo, que se utilizan para el control del robot. Por el contrario, los sensores de estado externo operan con la deteccin de variables tales como el alcance, la proximidad y el contacto. La deteccin externa, se utiliza para el guiado del robot, as como para la manipulacin e identificacin de objetos. Los sensores de estado externo pueden clasificarse tambin como sensores de contacto o no contacto. Como su nombre lo indica, la primera clase de sensores responde al contacto fsico, tal como el tacto, deslizamiento y torsin. Los sensores de no contacto se basan en la respuesta de un detector a las variaciones en la radiacin electromagntica o acstica. Los ejemplos mas destacados de los sensores de no contacto miden el alcance, la proximidad y las propiedades visuales de un objeto. Es de inters destacar que la deteccin de alcance y visin suelen proporcionar una informacin de guiado aproximado para un manipulador, mientras que la proximidad y el tacto estn asociados con fases terminales de agarre del objeto. Los sensores de fuerza y torsin se utilizan como dispositivos de retroalimentacin para controlar la manipulacin de un objeto una vez que haya agarrado. 1.2.6. Elementos terminales o efectores finales. Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot bsico deben aumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podramos denominar a estos dispositivos como los perifricos del robot, incluyen el herramental que se une a la mueca del robot y a los sistemas sensores que permiten al robot interactuar con su entorno. En robtica, el termino de efector final se utiliza para describir la mano o herramienta que esta unida a la mueca. El efector final representa el herramental especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular. Este herramental especial debe disearse especficamente para la aplicacin. Los efectores finales pueden dividirse en dos categoras: pinzas y herramientas. Las pinzas se utilizaran para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarrar la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el empleo de casquetes de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

- 19 -

Elementos terminales tipo pinzas, con dos superficies de contacto (bilaterales).

A continuacin podemos observar una tabla con algunos de los ms comunes tipos de sujecin, el tipo de accionamiento y el uso que se les hace.
Sistemas de sujecin para robots. Tipos de sujecin Accionamiento Pinza de presin -Des. Angular Neumtico o elctrico -Des. lineal Pinza de enganche Neumtico o elctrico

Ventosas de vaci Electroimn

Neumtico Elctrico

uso Transporte y manipulacin de piezas sobre las que no import presionar. Piezas grandes dimensiones o sobre las que no se puede ejercer presin. Cuerpos con superficie lisa poco porosa (cristal, plstico etc.) Piezas ferromagnticas

Una herramienta se utilizara como efector final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operacin en la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, a la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular esta unida a la mueca del robot para realizar la operacin.

Elementos terminales tipo pinzas herramienta.

- 20 -

Se puede establecer una clasificacin de los elementos terminales atendiendo as si se trata de un elemento de sujecin o de una herramienta. Los primeros se pueden clasificar segn el sistema de sujecin empleado, los cuales hemos podido observar en la tabla anterior. En la siguiente tabla podemos observar una clasificacin de las herramientas terminales para robots, y algunos comentarios sobre cada una de ellas.

Herramientas terminales para robots. Tipo de herramienta Comentarios Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de soldar Pinza soldadura por puntos Aportan el flujo de electrodo que se funde Soplete soldadura de arco Para trabajos de fundicin Cucharn para colada Suelen incluir la alimentacin de tornillos Atornillador Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc. Fresa-lija Por pulverizacin de la pintura Pistola de pintura Para corte de materiales, soldadura o inspeccin Can lser Para corte de materiales Can de agua a presin

Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecnico y las que utilizan algn otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnticas, adhesivas, ganchos, etc.) En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los que afectan al tipo de objeto y de manipulacin a realizar destacan el peso, la forma, el tamao del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parmetros de la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento y la capacidad de control. El accionamiento neumtico es l mas utilizado por ofrecer mayores ventajas en simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de tipo elctrico. En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado de la pieza, sistemas de visin que incorporen datos geomtricos de los objetos, detectores de proximidad, sensores fuerza par, etc. Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza, siendo posible a partir de ellos disear efectores validos para cada aplicacin concreta. Sin embargo, en otras ocasiones el efector debe ser desarrollado ntegramente, constituyendo un coste un porcentaje importante dentro del total de la aplicacin. En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en manipular objetos, si no que implica el uso de una herramienta. Aparte de estos elementos de sujecin y herramientas mas o menos convencionales, existen interesantes desarrollos e investigaciones, muchos de ellos orientados a la manipulacin de objetos complicados y delicados. Por ejemplo pinzas dotadas de tacto.

- 21 -

FANUC
2. Casa comercial FANUC Robotics. Basndonos en el tema del cual trata nuestro trabajo, de los robots de FANUC Robotics, haremos una breve explicacin de cmo esta formada la empresa FANUC en general, as como su situacin en el mundo, y seguidamente entraremos ms en detalle de la subdivisin de FANUC Robotics. La multinacional FANUC queda dividida segn el tipo de sus productos, tal y como a continuacin se explica. Por una banda encontramos FANUC Robotics, esta es la encargada tanto del suministro, como mantenimiento, formacin, asesoramiento, programacin, reparacin, en general de todo lo que tenga relacin con los robots que ellos mismos crean. Tambin encontramos la subdivisin GEFANUC, esta es la encargada de lo relacionado con autmatas programables y comandos numricos. Otra subdivisin es FANUC Ltd., la cual se encarga de todo lo que este relacionado con motores, herramientas a utilizar por los robots, as como aplicaciones con lser. A continuacin, en el esquema que podemos observar, queda claro las diferentes divisiones de las cuales esta compuesta FANUC.

La empresa FANUC ya lleva varios aos en el mercado. Empezaron en 1956 con la distribucin de controles numricos. Seguidamente, en el ao 1959 comercializaban con motores, y ms adelante, en 1974, empezaron con la produccin de robots.

- 22 -

En el siguiente eje temporal podemos ver la evolucin que ha sufrido FANUC desde su creacin.

De ahora en adelante nos basaremos simplemente en FANUC Robotics, ya que es esta la que abarca el tema del trabajo. Concretamente, FANUC Robotics se cre en 1992, implantando su central europea en Luxemburgo, la cual da cobertura en toda la Pennsula Ibrica, as como las islas Baleares y Canarias. Dentro de FANUC Robotics encontramos la delegacin de FANUC Robotics Ibrica, encontrando las oficinas centrales en Barcelona, Castelldefels. Esta ofrece una amplia gama de robots que cubren toda la gama de sectores y aplicaciones. FANUC Robotics Ibrica dispone de ms de treinta modelos de robots a ofrecer, cubriendo como bien hemos comentado anteriormente todos los sectores, bien sea el sector del automvil, alimenticio, farmacutico, construccin, qumico, o bien sean todo tipo de aplicaciones como ahora soldadura al arco, soldadura por puntos, paletizacin, pintura, sellado, carga / descarga mquina herramienta... En la figura adjunta observamos la gran gama de robots de los que dispone FANUC Robotics Iberica, as como el peso de cada uno.

- 23 -

En captulos posteriores, entraremos en detalle con las caractersticas, aplicaciones, funciones y reas de trabajo de cada uno de ellos. FANUC Robotics Ibrica tambin ofrece a sus clientes distintos tipos de software, donde cada uno de ellos esta destinado a cubrir distintas necesidades. Algn ejemplo de software sera el Turbo Move, Softload, Roblink, Line Tracking o software anticolisin. Como bien se comento anteriormente obre tipos y sectores de aplicaciones, FANUC Robotics Ibrica ha distribuido sus servicios a las importantes empresas que podemos observar.

Como ancdota a destacar de nuestra visita a FANUC Robotics instalada en Castelldefels, nos informaron al saber que estudibamos en Vilanova, que a la entrada de Vilanova, en Caves Jaume Serra, haban instalado recientemente un robot, el cual estaba dedicado a funciones de paletizacin. Para hacernos una idea de la localizacin de FANUC Robotics en el mundo, podemos ver en la siguiente fotografa su distribucin mundial.

- 24 -

An y que FANUC Robotics da servicio a todo el mundo, estos garantizan que son capaces de dar soporte local en el idioma del mismo, eliminando as posibles problemas de comunicacin, y haciendo posible la implantacin de sus productos en todo el mundo. Dentro de FANUC Robotics Ibrica, podriamos destacar tres grandes bloques sobre su constitucin y su servicio. Estos dan servicio comercial, dando al cliente toda su gamma de productos de robots FANUC, as como sus recambios correspondientes. Ofrecen servicio tcnico pos-venta, incluyendo en este el mantenimiento elctrico, mantenimiento mecnico, programacin, reparacin y servicio 24 horas. Tambin ofrecen cursos de formacin, que aunque dependiendo de las ocasiones se ofrecen diferentes cursos bien sean especficos o no, por lo general podemos encontrar cursos sobre mantenimiento elctrico, bien sea sobre, RG, RG2, RH, RJ, RJ2 o RJ3, o sobre mantenimiento mecnico de las serie A, series M o series H. Tambin ofrecen cursos para aquellos que estn interesados sobre programacin , independientemente de todo el servicio que ellos puedan aportar en ocasiones posteriores. En el siguiente esquema podemos ver claramente lo dicho sobre la constitucin y servicios que ofrece FANUC Robotics Ibrica.

Como caractersticas que diferencian a FANUC respecto al resto de la competencia, diramos que los robots de FANUC son ms fiables y disponen de una productividad de ms del 99,9%. Los robots FANUC pueden usarse en cualquier tipo de aplicacin, desde el ensamblaje hasta la soldadura. A diferencia de otras empresas, FANUC se encuentra en ms de 24 pases ofreciendo a sus clientes el mejor servicio y soporte local. Como conclusin final de lo que es FANUC, podramos destacar su gran competitividad a la hora de innovar dentro de todo lo posible, con la finalidad de intentar estar siempre por delante de las dems empresas de la competencia, consiguiendo as ser la mejor.

- 25 -

3.Introduccin al armario de control FANUC.

El armario de control es el encargado de controlar o regular todas las acciones del robot. Cada robot viene acompaado de su armario de control que es el que hace de interficie entre el operario y el robot. Bsicamente y principalmente estara formado por las partes que aparecen en la figura siguiente:

Fanuc dispone del modelo R-J3 ( diferentes tipos).

Los componentes principales y sus funciones son: - 26 -

Tarjeta principal CPU (Main CPU Board)

La tarjeta principal CPU contiene un microprocesador, sus circuitos perifricos, memoria y el circuito de control de la cabina del operador. La tarjeta principal CPU controla los servomecanismos de posicin y las tensiones de los servo amplificadores. Tarjeta de circuito impreso de E/S, unidad FANUC de E/S modelo A y modelo B.

Hay previstos diversos tipos de tarjetas de circuito impreso para aplicaciones que incluyen E/S de proceso. La unidad FANUC de E/S modelo A o modelo B pueden ser igualmente instalados. Cuando se utilizan dichas unidades, pueden seleccionarse varios tipos de E/S. Estos son conectados mediante el FANUC I/O Link. Tarjeta de circuito impreso para el control de paro de emergencia, unidad MCC.

Controla ambos sistemas de paro de emergencia, el de contactor magntico y la precarga del servo amplificador. Unidad de fuente de alimentacin (PSU).

La unidad de fuente de alimentacin transforma la alimentacin AC (corriente alterna) a diferentes niveles de DC (corriente continua). Tarjeta posterior de circuito impreso (backplane).

Las diferentes tarjetas de circuito impreso estn montadas sobre una tarjeta de circuito impreso o placa posterior. Terminal de enseanza (Teach Pendant).

Todas las operaciones incluyendo la programacin del robot se realizan mediante esta unidad. Los datos y el estado del armario de control se indican en la pantalla de cristal lquido (LCD) del terminal. Servo amplificador.

El servo amplificador controla el suministro de potencia del servo motor, el codificador, el freno, rebase y circuito de colisin. Panel de operador.

Los botones y LED presentes en el panel de operador son utilizados para encender el robot y comprobar su estado. Posee un puerto serie para elementos externos y un interface para conectar tarjetas de memoria para copias de seguridad. Controla adems el circuito de paro de emergencia. Transformador

El suministro de potencia es transformado en C.A. necesario para el armario de control por el transformador. El transformador solo acepta380 V.

- 27 -

Disyuntor

En casos de mal funcionamiento del sistema del armario de control, o suministro de potencia anormal causando elevados niveles de corriente en el sistema, la entrada de potencia est conectada a un disyuntor para proteger el equipo. Ventilador, disipador de calor.

Estos elementos refrigeran el interior del armario de control. Resistencia de descarga de la energa recuperada.

Para descargar la fuerza contra electromotriz del servomotor se conecta dicho elemento al servo amplificador. Una posible configuracin sera :

- 28 -

4.Tipos de robots por aplicaciones.

Un robot se caracteriza principalmente por: Su nmero de ejes: de 4 a 6 ejes. Su carga til: de 3 Kg. a 400 Kg. Su repetibilidad: de +/- 0.04 mm a 0.5 mm Su aplicacin: Ciertos modelos ya se disean con caractersticas concretas para la aplicacin a la Gual van a ser destinados. Fanuc diferencia sus robots en series, segn el tipo de aplicaciones: Serie ARC Mate: Soldadura al ARCO

- 29 -

SERIE LR MATE: Manipulacin, carga y descarga de mquinas herramienta

- 30 -

SERIE A: Ensamblaje, pick-up.

SERIE S: Soldadura por puntos, manipulacin, todo tipo de aplicaciones.

- 31 -

SERIE P: Pintura.

- 32 -

SERIES ESPECIALES:_ Ensamblaje, manipulacin, carga y descarga, soldadura, aplicaciones concretas.

- 33 -

4.1Descripcin de ejes del robot

- 34 -

5.Descripcin y caractersticas de los modelos principales de FANUC. Serie ARC ARC Mate 100iB Descripcin Bsica
El ARC Mate 100 i es un robot de seis ejes, construccin modular, servo-controlador elctricamente, diseado para obtener una gran precisin y alta velocidad en procesos de soldadura y corte. Basado en una construccin simple y fiable, el ARC Mate 100 i proporciona una trayectoria exacta y estable. El Controlador R-J3 i y el software ArcTool proporcionan un comportamiento fiable aportando gran productividad. El nuevo ARC Mate 100 i la ltima generacin de robot de soldadura por arco, tiene un diseo compacto con un mejor alcance de movimiento y velocidad, lo que simplifica el proceso de instalacin, aumentando las prestaciones.

Caractersticas principales:
El rea de movimiento del brazo ha sido incrementado un 8% en carrera horizontal. El tamao de la mueca se ha reducido un 19%, capacitando al robot a entrar en zonas de difcil acceso por cuestiones de tamao. TurboMove es una caracterstica avanzada del control del servo que permite un movimiento entre punto y punto rpido y uniforme, aumentado la velocidad y productividad. La posibilidad de montaje del motor de alimentacin de hilo hasta 12 kg)sobre el brazo superior del robot, disminuye la longitud de cableado para la antorcha de soldadura, mejorando la fiabilidad en la alimentacin del hilo y la capacidad de inicio de arco. Compatible con la mayora de equipos comerciales de soldadura. Hasta 6 kg de carga til en mueca. Mltiples posibilidades de montaje ,incluyendo en suelo, invertido,montaje en pared o en ngulo.Todas estas configuraciones no necesitan de modificaciones mecnicas en el robot.

- 35 -

Esquemas y grficos representativos.

- 36 -

SERIE LR MATE

LR Mate 100Ib

Descripcin Bsica
El LR Mate 100 i es un robot de cinco ejes, construccin modular, servo-controlado elctricamente, diseado para aplicaciones muy alta precisin de carga / descarga de mquina, soldadura y manipulacin de materiales. El pequeo tamao del robot y las mltiples capacidades le convierten en la perfecta solucin para las aplicaciones industriales de poca carga o tambin para ser instalados en ambientes de laboratorio. El robot LR Mate 100 i de FANUC est diseado para maximizar la fiabilidad en una gran variedad de aplicaciones.

Caractersticas principales:
La Solucin para : Carga Maquinaria, Manipulacin, Soldadura, Limpieza piezas, Sellado, Ensamblaje, Pulido / Lijado / Rebarbado, Testeo y muestreo, Ambientes Sala Blanca. Capacidad para 3-4 kg de carga til nominal. 5 kg de capacidad de carga mxima (con pequea limitacin del rea de trabajo). Posicionamiento con encoder absoluto. Dispone de dos electrovlvulas de doble accionamiento neumtico,conector End Effector ubicado en la mueca,con seis entradas para la herramienta. Debido a su novedoso diseo permite la realizacin de flip- over (giro total del eje 3 por la parte posterior)lo que aumenta la flexibilidad y el rea de trabajo. Uso en laboratorios y ambientes industriales. Optimiza el control del sistema de movimiento. Apto para trabajar a muy altas velocidades proporcionando ciclos de trabajo lo ms bajo posible. Compatible con las existentes instalaciones de trabajo y herramientas del LR Mate 100i.

- 37 -

Esquemas y grficos representativos.

- 38 -

LR Mate 200i
Descripcin Bsica El LR Mate 200 i es un robot de seis ejes, construccin modular, servo-controlado elctricamente, diseado para cubrir una gran variedad de procesos de sistema y de fabricacin. El robot LR Mate 200 i de FANUC, ha sido diseado para proporcionar mxima flexibilidad y precisin ,a travs de su compacto diseo.

Caractersticas principales: La Solucin para: Manipulacin, Transferizacin piezas, Ensamblaje, Pulido / Lijado / Rebarbado,
Sellado. La velocidad de sus ejes se ha incrementado hasta los 480 grados/seg. El conector End Effector se ubica dentro de la mueca. Integrado,,lleva montado en el interior un paquete de electrovlvulas. Frenos de seguridad en los ejes 2 y 3. Proteccin estndar IP65 ((polvo y lquido). Motores Brushless AC minimizan el mantenimiento del motor. Montaje en suelo o invertido sin necesidad de modificaciones mecnicas. La construccin de mueca Hollow ((hueca)posibilita la disposicin del cableado sin sufrimiento por torsin. Los codificadores absolutos serie elimina la necesidad de calibracin al arranque del robot.

- 39 -

LR Mate 200i Dimensiones

- 40 -

SERIE M
M-6iB

Descripcin Bsica
El M-6 i es un robot de seis ejes,

construccin modular, servocontrolado elctricamente, diseado para obtener una gran precisin y alta velocidad en procesos de soldadura y corte. Basado en una construccin simple y fiable, el M-6 i proporciona una trayectoria exacta y estable. El Controlador R-J3 i y el software Handling Tool proporcionan un comportamiento fiable aportando gran productividad.

Caractersticas principales:

La Solucin para: Manipulacin, Carga / Descarga Maquinaria, Pulido / Lijado / Rebarbado, Sellado, Ensamblaje El tamao de la mueca se ha reducido un 19%,capacitando al robot a entrar en zonas de difcil acceso por cuestiones de tamao. Repetibilidad del +/-0.08 mm a alta velocidad y a mxima carga til dentro de toda el rea de trabajo. El eje J3 tiene conexiones neumticas y elctricas (con ocho entradas digitales y ocho salidas digitales). 6 kg de carga til en mueca con una carga til adicional de 12 kg en el eje J3. Mltiples posibilidades de montaje, incluyendo en suelo,invertido, montaje en pared o en ngulo. Todas estas configuraciones no necesitan de modificaciones mecnicas en el robot. Juntas sellantes y motores Brushless AC proporcionan proteccin y mejoran la fiabilidad respectivamente.

- 41 -

Esquemas y grficos representativos

- 42 -

M-16iA/iAL

- 43 -

M-6iAT / M-16iAT iALT Descripcin Bsica

Los robots M-6 i M-16 i y M-16 i de FANUC Robotics forman parte de la familia de robots Toploader de seis ejes, construccin modular, servo-controlado elctricamente, diseado para procesos de manipulacin y carga /descarga de maquinaria (ej.Prensas).Esta gama de robots posibilita la realizacin de trabajos post- proceso, lo que le otorga un valor aadido. Los robots Toploader estn diseados para procesos de alta precisin, aplicaciones a gran velocidad, facilitando su configuracin y manejo. Caractersticas principales: La Solucin para : Manipulacin, Carga /Descarga Maquinaria, Carga /descarga mquinas inyeccin, Aplicaciones proceso (spray, moldes, sellado), Ensamblaje. +/-0.25 mm repetibilidad del rail.
Longitudes estndar de rail desde los 2.4 m a 21.5 m. Longitudes no estndar tambin estn disponibles. Dispone de frenos de seguridad en todos los 6 ejes. Cuatro alturas del J2 a especificar con +/-200 mm de rango (2.0 m,2.3 m,2.6 m,2.9 m). Los rales modulares pueden montarse de forma independientemente a columnas de apoyo con altura variable o fijadas a un molde de inyeccin o en una mquina fundicin. Los servomotores Brushless AC minimizan el mantenimiento del motor. Disponen de cremallera y pin en el mecanismo del J1 para todos los modelos.

Opciones: Doble brazo (dos robots) montados en un solo ral.

- 44 -

Esquemas y grficos representativos

- 45 -

M-710iB/45- iAW

Descripcin Bsica
El M-710 i 45 y iAW es un robot de seis ejes, construccin modular, servo-controlado elctricamente, diseado para cubrir una gran variedad de procesos y aplicaciones. El novedoso diseo de los robots M-710 i 45 y iAW proporciona una gran rea de trabajo sin necesitar demasiado espacio en el suelo. Diseado para aplicaciones de altas velocidades, facilita flexibilidad y

fiabilidad en la aplicacin. Los robots M710 i 45 y M-710 I ofrecen una gran repetibilidad y un incomparable rendimiento.
Caractersticas principales: La Solucin para : Manipulacin, Carga /Descarga Maquinaria, Transferizacin piezas, Ambientes Sala Blanca, Ensamblaje, Corte por Agua, Carga para estampacin, Sellado, Pulido /Lijado /Rebarbado, paletizado. Dispone de frenos de seguridad en todos los 6 ejes incrementando la seguridad, funcionalidad y control. Los servomotores Brushless AC minimizan el mantenimiento del motor. En todos los motores, los cables y otros elementos estn ubicados en el interior para protegerlos del entorno y evitar desgaste y/o roturas por torsin. Mltiples posibilidades de montaje ,incluyendo en suelo, invertido, montaje en pared o en ngulo.Todas estas configuraciones no necesitan de modificaciones mecnicas en el robot para el robot M-710 i 45.El robot M- 710 i puede montarse en suelo o bien invertido. Opciones: 360 de rotacin de la base en el eje J1.

La capacidad "flip-over" del M-710 i maximiza el alcance y flexibilidad.

Un kit de proteccin contra polvo y lquido permite al M-710i trabajar en una variedad de ambientes.

- 46 -

- 47 -

M-710iT

Descripcin Bsica
El modelo M-710i de FANUC Robotics es un robot montado encima de un rail (track).Este modelo forma parte de la familia de robots Toploader de seis ejes, construccin modular, servo-controlado elctricamente, diseado para procesos de manipulacin y carga /descarga de maquinaria (ej.Prensas). El M-710i posibilita la realizacin de trabajos post-proceso, lo que le otorga un valor aadido. El robot est diseado para procesos de alta precisin, aplicaciones a gran velocidad, facilitando su configuracin y manejo.

Caractersticas principales:

La Solucin para: Manipulacin, Operaciones en Mquina Herramienta, Descarga maquinas inyeccin y realizacin de posteriores operaciones, Descarga pieza estampada, Lubricacin matriz estampacin, Sellado. Los rales modulares pueden montarse de forma independientemente a columnas de apoyo con altura variable o fijadas a un molde de inyeccin o en una mquina fundicin. Siete tipos de ral estndar para moverse entre longitudes de 4.0 m y 16.5 m. Longitudes no estndar tambin estn disponibles. Tres familias de columnas de soporte estndar proporcionan opciones de elevacin de 2.2m-3.0m (medido desde el centro del eje J2). Freno de seguridad en todos los ejes. Los servomotores Brushless AC minimizan el mantenimiento del motor. Opciones: Doble brazo ((dos robots) montados en un solo ral.

- 48 -

- 49 -

SERIE A A-520i

Descripcin Bsica
El A-520i es un robot de alta velocidad, con cuatro ejes, construccin modular, servos elctricos, diseado para una gran variedad de procesos y aplicaciones. El A520i de FANUC Robotics est diseado para la precisin, funcionamiento a gran velocidad, facilidad de integracin y mxima seguridad.

Caractersticas principales:

La Solucin para : Manipulacin, Pulido /Lijado /Rebarbado, Empaquetado, Carga /Descarga Maquinaria, Testeo y muestreo. Frenos en los ejes 1 y 3. 45 kg de fuerza vertical por operacin. Acoplamiento directos en todos los ejes. En todos los motores, los cables y otros elementos estn ubicados en el interior para protegerlos del entorno. La configuracin SCARA facilita gran velocidad y precisin de posicionamiento. Los codificadores absolutos serie elimina la necesidad de calibracin al arranque del robot.

- 50 -

A-520i Dimensiones

- 51 -

SERIE S

S-500iA

Descripcin Bsica
Robot de seis ejes, construccin modular, servo-controlados elctricamente diseados

para una gran variedad de procesos y aplicaciones. El robot FANUC S-500 est diseado para aplicaciones de precisin, alta velocidad, fcil configuracin y mxima fiabilidad.

Caractersticas principales:

La solucin para: Sellado, Manipulacin, Pulido /Lijado /Rebarbado, Carga /Descarga Maquinaria, Soldadura, Corte por Agua, Transferizacin piezas. Los servomotores Brushless AC minimizan el mantenimiento del motor. Los reductores tipo RV proporcionan un movimiento suave, rpido y progresivo a cualquier velocidad. Encoders serie absolutos. Opciones: Velocidad del eje 6 hasta 600 por segundo.

- 52 -

- 53 -

S-900iAH- iAL- iAW Descripcin Bsica

Los robots S-900i de FANUC Robotics estn diseados para buscar la mxima flexibilidad, rendimiento y fiabilidad en los procesos y aplicaciones que requieren las ms altas cargas de trabajo.El robot S-900 i est pensado para trabajos de alta precisin. El robot S-900iA dispone del avanzado y moderno controlador tipo R-J3i

Caractersticas principales: La Solucin para: Manipulacin, Carga /Descarga Maquinaria, Soldadura Puntos de grandes piezas, Carga /manipulacin grandes paneles, Manipulacin vidrio, Operaciones en fundiciones, Pulido /Lijado /Rebarbado. Gran variedad de modelos (familia S-900i. Gran inercia y momento permitido de la mueca. Su gran inercia en la mueca permite aumentar su carga para aplicaciones de manipulacin de alta. Mltiples puntos mecanizados para ubicar elementos especficos del proceso. Gran precision mecnica para los ejes J5 y J6. Cables del proceso /aplicacin a travs del interior del brazo. Mueca libres de motores (ubicados en la parte posterior del eje J3). Opciones: Kit de ejes externos.

- 54 -

- 55 -

R-2000Ia

Descripcin Bsica
La serie de robots R-2000 i es la ltima generacin de robots de gran carga y con un alto rendimiento industrial. El R-2000i representa una evolucin avanzada en la serie de robots de FANUC Robotics. Mientras se mantienen la mayora de las caractersticas del S-430i el R-2000i aporta valores ms altos a travs de mejorar el rendimiento, la seguridad y la manipulacin. Incluye el nuevo control inteligente RJ3i (armario de control).

Caractersticas principales: La Solucin para : Soldadura por Puntos Automocin y ensamblaje general, Aplicaciones de la industria general, Transferizacin piezas, Pulido /Lijado /Rebarbado, Sellado, Carga Maquinaria. Gran envolvente de trabajo con capacidad de llegar a la parte superior y trasera. Diseo compacto y estilizado. Reductores RV en todos los ejes. Mueca libre de motores. Eliminacin del contrapeso incrementando el rea de trabajo disponible. Armario tipo B Dispone de paquetes (software) de herramientas especficos para varias aplicaciones. El R--2000i 165F puede alcanzar todas las reas de trabajo del S-430i haciendo fcil su sustitucin.

-Dentro del R-2000i encontramos variedad de modelos degn la carga mxima que soporte el robot principalmente y el alcance mximo en mm.: R-2000iA/165F R-2000iA/200F R-2000iA/125L R-2000iA/165R R-2000iA/200R R-2000iA/165CF

- 56 -

R-2000iA Especificaciones distintos modelos:

- 57 -

rea de trabajo de los distintos modelos:

R-2000iA/165F

R-2000iA/200F

R-2000iA/125L

R-2000iA/165R

R-2000iA/200R

R-2000iA/165CF

- 58 -

SERIE P P-120

Descripcin Bsica
El robot P-120 de FANUC Robotics est diseado para dotar de una gran calidad, fiabilidad y asequible solucin a una variedad para la industria de procesos de pintura. El robot P-120 es de fcil mantenimiento y ofrece operaciones de rpida aceleracin y alta velocidad, lo que facilita minimizar el tiempo de ciclo y reduce los costes de produccin. Los seis ejes, servo-controlados elctricamente, y su robusto diseo basado en seis generaciones de robots de pintura y la experiencia acumulada conllevan al liderazgo mundial en robots y sistemas de pintura.

Caractersticas principales:

La Solucin para: Industria general de pintura, EMI aislamiento pintura contra radiaciones
electromagnticas (telfonos mviles), Esmaltado lentes, Mercancias Sanitarias. Seis ejes de movimiento. El software PaintTool es comn para todos los robots de pintura de FANUC Robotics, incrementando la eficiencia de operacin. Los sistemas patentados de purga estn garantizados para cualquier tipo de ambientes. Opciones: Configuracin de mueca a izquierda o derecha (lo que optimiza el proceso), Bombas de pintura integradas y control para sistemas variables 2K., Sistemas de I//O incluyendo Allen Bradley RIO, DeviceNet, Profibus-DP ...

- 59 -

- 60 -

P-145 Descripcin Bsica

El robot P-145 de FANUC Robotics est diseado para dotar de una gran calidad, fiabilidad y asequible solucin a una variedad para la industria de procesos de pintura. El robot P-145 es de fcil mantenimiento y ofrece operaciones de rpida aceleracin y alta velocidad, lo que facilita minimizar el tiempo de ciclo y reduce los costes de produccin. Los seis ejes, servo-controlados elctricamente, y su robusto diseo basado en seis generaciones de robots de pintura y la experiencia acumulada conllevan al liderazgo mundial en robots y sistemas de pintura.

Caractersticas principales:

La Solucin para: Componentes de Automocin, Parachoques, Capas de fibra de vidrio, Recubrimiento con fibra vidrio. Mismas que P-120.(salvando caractersticas-especificaciones)

- 61 -

P-200E Sistema

Descripcin Bsica
El sistema robotizado P-200E FANUC Robotics integra los ms avanzados equipamientos de proceso de la industria. Integrando el cambiador de color y las vlvulas de control de fluido cercano al aplicador, se reduce las prdidas de pintura, el tiempo de cambio de color mejorndose el tiempo de ciclo. Esto proporciona un incremento del rendimiento y del tiempo de aplicacin. Simplificando la sustitucin de aplicadores manuales, el sistema P-200E facilita la instalacin en una gran variedad de aplicaciones de pintura. Ventajas claves del sistema P-200E es la capacidad y flexibilidad del sistema.

Caractersticas principales:
Las vlvulas de cambio de color montadas de forma cercana al aplicador reduce las prdidas de pintura y el tiempo de cambio de color. Hardware en el interior del brazo y software especfico permiten cambios de parmetros en tiempo real proporcionando una mejora en la calidad de pintura. Precisin de deteccin y mxima repetibilidad en las vlvulas internas del brazo. El sistema AccuFlow II realiza un control en bucle cerrado del fluido a suministrar por el sistema, calculndose automticamente el caudal. Alta capacidad de carga ((15kg en mueca,15kg en el exterior) dotan al sistema de gran flexibilidad del sistema y del proceso, proporcionando una variedad de soluciones al mismo. Aceleracin y desaceleracin de movimiento extremadamente rpidas.

La mueca patentada tipo hollow ((hueca)y sellada y el sistema de purga (tambin patentado) posibilita el trabajo en agresivos ambientes de trabajo. La gran rea de trabajo del robot incrementa su flexibilidad, posibilitando que un mismo robot pinte desde el capo, al lateral, interiores, etc en un vehculo.

- 62 -

Esquemas y grficos representativos

RAIL

- 63 -

SERIES ESPECIALES

F-200iA Descripcin Bsica

El F-200i es un robot con seis grados de libertad servo-controlados paralelos diseado para ser instalado en una variedad de fabricaciones y procesos de montaje en el mundo de la automocin. El F-200i est diseado para aplicaciones que requieren extrema rigidez y repetibilidad excepcional en un compacto y potente robot de aplicacin.

Caractersticas principales:

La Solucin para: Robot soldadura compacto, Insercin vlvulas, abrazaderas, ejes, Transferizacin piezas, Paletizado, Manipulacion herramientas, Manipulacin de piezas, Equipamiento flexible. Seis grados de libertad. Diseo simple,,robusto y de bajo mantenimiento. Servo motores elctricos AC. Freno de seguridad en cada eje. Componentes protegidos de las proyecciones de soldadura, grasa, qumicos y agua. Brida tipo ISO.

- 64 -

Frontal

- 65 -

SR Mate 200iA

Descripcin Bsica
El robot SR Mate 200i con construccin modular, servocontrolados elctricamente est diseado y pensado para trabajar con mquinas de inyeccin y manipulacin. Este robot montado sobre rail est dirigido para aplicaciones que requieran alta precisin, alta velocidad de trabajo, con configuracin rpida y mxima fiabilidad.

Caractersticas principales:

La Solucin para: Carga mquinas inyeccin FANUC Roboshot series alpha, Acompaamiento
maquinas de inyeccin, Operaciones en Mquina Herramienta, Manipulacin, Transferizacin piezas, Ensamblaje, Testeo y muestreo. Velocidad de rail de 2000mm/sec. Recorrido de rail de 1500mm. Gran robustez,,transmisin por correa dentada en el eje J1. El conector End effector ubicado en el interior del robot minimiza el cableado del robot. Frenos de seguridad para todos los ejes del robot.

- 66 -

- 67 -

6.- Conclusiones. Es obvio que en la sociedad actual la robtica esta plenamente introducida en la industria. Gracias a la constante evolucin de la tecnologa, la robtica ha podido avanzar a pasos gigantescos, y con ella la automatizacin de la industria. FANUC Robotics Ibrica ofrece la ms amplia gama de robots (ms de 30 modelos) que cubren toda la gama de sectores (automvil, auxiliar, alimenticio, farmacutico, construccin, qumico...) y aplicaciones (soldadura al arco, soldadura por puntos, paletizacin, pintura, sellado, carga/descarga mquina herramienta...).

- 68 -

7.Bibliografa y documentacin.

CASA COMERCIAL FANUC Robotics Ibrica S.L. Polgono industrial El cam Ral Castelldefels (Barcelona)

LIBROS: G. Ferrat Robtica Industrial Editorial Marcombo, 1986 Antonio Barrientos, Luis Felipe Pen, Carlos Balaguer, Rafael Aracil Fundamentos de Robtica Editorial McGraw Hill, 1997.

INTERNET www.FANUCROBOTICS.ES www.depeca.uah.es/docencia/ING-TELECO/sec/robotica.PDF www.aisa.uvigo.es/DOCENCIA/PDFs/ Robtica%20y%20C.N.%20(Elec.%20Ind).pdf www.aisa.uvigo.es/DOCENCIA/AyRobotica/Motores.pdf

- 69 -

8.Anexos.

CD-ROM N1: Carpetas :

-

DOCUMENTO : Proyecto en formato digital (.doc) PDF: - MODELOS DE ROBOTS . -Se incluyen en pdf los modelos tratados en el proyecto. - MANTENIMIENTO ROBOTS. -Se incluyen los manuales de mantenimiento de diferentes unidades mecnicas (robots).

-CONTROLADOR. -Se incluyen manuales del controlador de Fanuc R-J3iB

CD-ROM N2: PRESENTACIN EN POWERPOINT.

- 70 -