Clase IV Principios de Control

Universidad de Carabobo
Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Mecánica
Departamento de Diseño Mecánico y Automatización
Semestre 1-2016
Principios de Control Automático

Diagrama de Bloques
Unidad 4 / Clase 04
Prof. Juan José Aponte Zerni

Diagrama de Bloques de un Sistema de Control
Operaciones Algebraicas Básicas con Diagrama de Bloques
Función Transferencia de un Diagrama de Bloques
Diagrama de Bloques
Reducción y Simplificación de Diagrama de Bloques
Teorema de Transformación y Tabla de Transformaciones
Ejemplos
Principios de Control
Diagramas de Bloques de un Sistema de Control
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques A diferencia de una representación matemática abstracta, un
operacionales y unidireccionales que representan la función de diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en forma más
transferencia de las variables de interés. realista el flujo de señales del sistema real.
Además, proporcionan un medio conveniente para visualizar y En un diagrama en bloques, todas las variables del sistema son
analizar los sistemas de control. Estos diagramas se obtienen enlazadas entre sí a través de bloques funcionales. El bloque
estableciendo las ecuaciones que describen el comportamiento de funcional es un símbolo de la operación matemática que el
cada uno de los componentes del sistema. Luego la información bloque produce a la salida, sobre la señal que tiene a la entrada.
contenida en cada una de las ecuaciones se coloca en la forma de
una relación de cierta cantidad de salida a cierta cantidad de Las funciones de transferencia de los componentes,
entrada. La relación así obtenida es la función de transferencia generalmente se colocan en los bloques correspondientes, que
y es la representación matemática del elemento particular que están conectados por flechas para indicar la dirección del flujo de
se coloca en el bloque. señales y esa señal puede pasar solamente en el sentido de las
flechas. La flecha que apunta hacia el bloque indica la entrada y la
Cuando todos los elementos del sistema están representados en que se aleja del bloque indica la salida.
bloques convenientemente relacionados, puede obtenerse la
ecuación de todo el sistema por una manipulación del diagrama de Los Diagramas de Bloques, tienen la ventaja de representar en
bloques, en lugar de la solución simultánea de las ecuaciones del forma más gráfica el flujo de señales de un sistema. Con el uso de
sistema. diagramas de bloques y su posterior reducción, es posible evaluar
la contribución de cada componente al desempeño total del
En resumen, se puede decir que un Diagrama de Bloques de un sistema. Y con los diagramas de bloques, no se incluye
sistema es una representación gráfica de las funciones información de la construcción física del sistema (Laplace).
realizadas por cada componente y del flujo de señales.
Unidad 4: Diagrama de Bloques en un Sistema de Control 2 UC Semestre 1-2016 Prof. Juan José Aponte Zerni
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Continuación: Diagramas de Bloques de un Sistema de Control
La forma más sencilla del diagrama de bloques es el bloque simple

que lleva una entrada y una salida, como puede observarse en la
figura.
Elementos de un Diagrama a Bloques

El interior del rectángulo que representa al bloque generalmente
contiene la descripción o el nombre del elemento, o el símbolo de la Variable Función de Variable
operación matemática que se ejecuta sobre la entrada con el fin de de entrada de salida
transferencia
obtener la salida. En la figura a continuación, se visualiza un bloque
el cual posee el símbolo de la operación matemática que relaciona G(s)
la entrada con la salida.
Flecha: Representa una y solo una variable. La punta de la flecha
indica la dirección del flujo de señales.
Flecha:
Las operaciones de adición y sustracción tienen una Bloque: Representa la operación matemática que sufre la señal de
representación especial. El bloque se cambia por un círculo, entrada para producir la señal de salida. Las funciones de
llamado punto de suma con el signo apropiado más o menos, transferencia se introducen en los bloques. A los bloques también
acompañando las flechas que llegan al círculo. La salida es la se les llama ganancia.
suma algebraica de las entradas. En la Figura a su derecha, se
muestra los diferentes puntos de suma que se pueden encontrar. Bloque:
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Operaciones Básicas con Diagramas en Bloques
Con el fin de emplear la misma entrada o señal a más de un

bloque o punto de suma se usa el punto de reparto o de
Bifurcación. Esto permite que la señal siga sin alteración a lo
largo de diferentes trayectorias hacia varios destinos, en la Figura
se visualiza diferentes maneras de un punto de reparto.
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado Función de transferencia trayectoria directa:
y sus Funciones Transferencia asociadas Relaciona la salida C(s) con el Error E(s)
C (s)
punto de bifurcación FTTD G(s)
E (s)
R(s) E (s) C (s)
Función de transferencia lazo cerrado:
G(s)
Relaciona la Salida C(s) con la Entrada R(s)
+
- FTLC
C (s) G(s)
B(s) R( s) 1 G( s) H (s)
punto de suma
Función de transferencia lazo cerrado:

H (s ) Despejando la salida del Sistema el cual depende de FT
G ( s)
FTLC C ( s) * R( s)
1 G ( s) H ( s)
Función de transferencia en lazo abierto:
Relaciona señal de retroalimentación con el Error
Razón de Error:
Relaciona señal de Error E(s) con la Entrada R(s)
B( s)
FTLA G (s) H ( s)
E (s)
E (s) 1
FTLC
R( s) 1 G( s) H (s)
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Reducción de diagrama de bloques (Caso 1)
* Por elementos en serie: Reducción:
R(s) D(s) C (s) R(s) C (s)
G1 ( s ) G2 ( s) G1 ( s)G2 ( s)
* Por elementos en paralelo:

Reducción:
G1 ( s )
R(s) C (s) R(s) C (s)
+
G1 ( s) G2 ( s)
+
G1 ( s )
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Reducción de diagrama de bloques (Caso 2)
* Por elementos en lazo cerrado:
C (s) R(s) C (s)

R(s) E (s)
G(s) G (s)
1 G(s) H (s)
+
-
B(s)
H (s )
La simplificación de un diagrama de bloques complicado se realiza mediante alguna combinación de las tres formas básicas para
reducir bloques y el reordenamiento del diagrama de bloques utilizando reglas del álgebra de los diagramas de bloques.
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Reglas del álgebra de los diagramas de bloques (Caso 1)
Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente
B
A AG B
A AG AG B A G
G + + G
- -
B B
B
G 1
G
A AG A AG
G G
AG AG
G
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Reglas del álgebra de los diagramas de bloques (Caso 2)
Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente
A AG A AG
G G
A
1 A
G
A B B
A 1
+ G1 G2 G1
G2 +
- -
G2
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Demostración de algunas de esas transformaciones algebraicas.
Teorema de Transformación de los Diagramas en Bloques. 1- Lazo con realimentación positiva:
Es importante notar que se pueden conectar los bloques en serie

solamente si la salida de un bloque no es afectada por el bloque
inmediato siguiente. Si hay cualquier efecto de carga entre los
componentes, es necesario combinar esos componentes en un
sólo bloque.
Es posible simplificar un diagrama en bloque muy complejo con Mediante manipulación algebraica simple, es fácil mostrar la relación
muchos lazos de realimentación por una modificación paso a paso, entrada-salida del sistema, la misma es:
utilizando reglas del álgebra de diagramas de bloques.
(i)
Al simplificar un diagrama de bloques, debe recordarse lo siguiente: (ii)
1- El producto de las funciones de transferencia en la dirección de (iii)
alimentación directa debe mantenerse constante.
2- El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo Despejando de la Ec. (iii) la señal de error y reemplazando la ecuación
debe mantenerse constante. resultante en la Ec (i), y luego si reemplazamos la Ec. (ii) y (iii) en la Ec. (i)
obtenemos:
Una regla general para simplificar un diagrama de bloques es
desplazar los puntos de bifurcación y puntos de suma, intercambiar
los puntos de suma y finalmente reducir los lazos internos de Agrupando en un sólo término la variable Y y sacando factor común
realimentación. En resumen se puede decir que los diagramas de obtenemos a Y y la relación entrada-salida de FT
bloques de sistemas de control complicados se pueden simplificar
usando transformaciones que se pueden derivar fácilmente.
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Demostración de algunas de esas transformaciones algebraicas.
2- Lazo de alimentación hacia delante positivo:
Entradas Múltiples en un Diagrama de Bloques
A veces es necesario evaluar el trabajo ejercitado por un sistema

cuando se aplican simultáneamente varias entradas en diferentes
puntos del sistema. Cuando están presentes entradas múltiples en
un sistema lineal cada una se trata independientemente de las
otras. La salida ocasionada por todas las entradas actuando
Y/X=(G1 + G2) conjuntamente se encuentra de la siguiente manera:
Paso 1: Igualar todas las entradas a cero excepto una.

Paso 2: Resolver el Diagrama en bloques para esa entrada.
3- Lazo de alimentación hacia delante negativo: Paso 3: Calcular la respuesta debida a la entrado escogida
actuando sola
Paso 4: Repetir los pasos 1 a 3 para cada una de las entradas
restantes.
Paso 5: Sumar algebraicamente todas las respuestas (salidas)
determinadas en los pasos 1 al 4. Esta suma es la salida total del
sistema con todas las entradas actuando simultáneamente.
Y/X=(G1 - G2)
Diagrama de Bloques
Ejemplos
diagramas de bloques, que contiene algunas de las principales
Tabla de las principales transformaciones presentes en los
reducciones, que se pueden encontrar en los diagramas de

bloque, y que ayudan a resolver diagramas más complicados
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Procedimiento para la simplificación o reducción de un Paso 2: Reducir desde lo mas interno, por ejemplo entre 2 y 3 y
diagrama de bloques con una sola entrada y utilizando tablas de entre 4 y 5
diagramas equivalentes para su transformación.
Paso 3: Llevar el diagrama de bloques a la forma mas sencilla o

canónica de un sistema de control retroalimentado.
Paso 1: Numerar todos los puntos de suma y bifurcación que

existan
Paso 4: Simplificar finalmente el Diagrama de Bloques a él de un

sistema de Lazo Abierto
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Otro procedimiento para la simplificación o reducción de un
diagrama de bloques con varias entradas y utilizando tablas de Paso 1: Igualamos W = 0 y reducimos el diagrama resultante
diagramas equivalentes para su transformación.
Cuando hay varias entradas se trata cada una de ellas en forma

independiente de las otras y se procede según el procedimiento
siguiente:
Paso 1: Igualar todas las entradas a cero excepto una

Paso 2: Transformar el diagrama de bloques hasta obtenerlo en
lazo abierto. Transformación
Paso 3: Calcular la respuesta debido a la entrada actuando sola. Paso 2: 1 de la tabla
Paso 4: Repetir los pasos 1, 2 y 3 para cada una de las entradas
restantes.
Paso 5: La salida total será la suma de todas las entradas
individuales.
Paso 3: Transformación
Ejemplo: Simplifique según los pasos descritos anteriormente, el 4 y 5 de la tabla Bloque Final 1
siguiente Diagrama de Bloques el cual dispone de mas de una
entrada, es decir U y W
Sigue
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Paso 4-1: Igualamos primero U = 0 y reducimos el diagrama
resultante. Al hacer esto M, C y E forman parte del mismo ramal de
Paso 5: Finalmente el diagrama de bloques resultante será la suma
la retroalimentación y el punto suma se anula ya que u = o, lo
de los dos diagramas obtenidos en la forma final de Lazo Abierto
mismo que sucedió con W.
de ambos bloques finales 1 y 2 unidos a un punto suma que da
origen a la salida Y.
Transformación
8 de la tabla
Transformación
Paso 4-2: 1 de la tabla
Paso 4-3: Transformación

Bloque Final 2 4 y 5 de la tabla
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Ejemplo: A continuación se realiza un ejemplo para resolver
diagrama en bloques en dónde se presenta más de una entrada (R
y P), con sustitución de ecuaciones
Paso 4: Paso 2 a): Reducir el diagrama en bloques.
Paso 1: Se toma la entrada P=0.

Paso 2: el sistema se reduce a:
Paso 4: Paso 3 a): La salida parcial Y2 se obtiene:

Paso 3: La salida parcial obtenida es
Paso 5: La Salida Total del Sistema es:

Paso 4: Paso 1 a): Se toma la entrada R=0.
El Diagrama de bloques queda:

Se coloca en el bloque de realimentación el -1 para representar la
realimentación negativa.
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Ejemplo: Reducir el siguiente diagrama en bloque a una forma
Reducción de Diagramas de bloques complicados. mas simple y reducida.
A menudo el diagrama en bloques de un sistema de control, puede

incluir varios lazos de realimentación, alimentación directa y
entradas múltiples. Cada sistema de realimentación de lazo
múltiple puede reducirse a una forma canónica.
Los siguientes pasos generales, se pueden usar como una ayuda

en la reducción de diagramas más complicados. Cada paso se
refiere a transformaciones específicas en la representación de la
tabla 1
Paso 1: Combinar todos los bloques en cascada, usando la Solución:

transformación 1.
Paso 2: Combinar todos los bloques en paralelo, usando la
transformación 2.
Paso 3: Eliminar todos los pasos menores de realimentación
usando la transformación 4.
Paso 4: Desplazar los puntos de suma hacia la izquierda, y los
puntos de toma hacia la derecha del lazo principal, usando la
transformaciones 7, 10, 11.
Paso 5: Repetir los pasos de 1 a 4 hasta que se logre la forma
canónica para una entrada particular.
Paso 6: Repetir los pasos de 1 a 5 para cada entrada según sea
necesaria.
Sigue
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Continuación del Ejemplo anterior: Ejemplo: Diagrama de bloques con varios lazos retroalimentados
para llevarlo a su manera mas simple. Con entrada R(s) y salida Y(s)
Paso 4 no aplica porque ya no tengo al bloque P
Finalmente:
Se puede simplificar mas hasta obtener un sistema en lazo

abierto. Terminar usando la transformación 4 de la tabla.
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Ejemplo: Simplifique el diagrama de bloques que aparece en la Ejemplo: Considere el sistema que aparece en la figura y
figura y obtenga la función de transferencia en lazo cerrado C(s)/ simplifique ese diagrama.
R(s). Con entradas R(s) y salida C(s) Solución: Si se mueve el punto suma del lazo de realimentación
negativa que contiene H2 hacia afuera del lazo de realimentación
positiva que contiene H1, obtenemos la figura (b). Si eliminamos el
lazo de realimentación positiva obtenemos la figura (c). La
eliminación del lazo que contiene H2/G1 produce la figura (d). Por
último, la eliminación del lazo de realimentación conduce a la figura
(e).
Solución:
Paso 1:
Paso 2 y 3:
C (s) G ( s ) H 1( s )
FTLA
R( s) 1 G ( s ) H 2( s )
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Ejemplo: Considere el sistema que aparece en la figura y
simplifique ese diagrama.
Dado el sistema definido por las ecuaciones que se dan a
continuación, en las que X(t) representa la variable de entrada,
represente el diagramad e bloques del sistema y calcule la función
de transferencia Y(s)/X(s)
Solución:
Dado que las cuatro ecuaciones del modelo del sistema son
lineales, se obtendrá en primer lugar las ecuaciones de
transformada de Laplace del sistema. Para ellos se supondrá,
condiciones iniciales nulas, con lo que resulta:
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Una vez puestas las ecuaciones en forma de transformada de 2da. Ecuación:
Laplace, pude iniciarse la construcción del diagrama de bloques.
Para ello se debe representar cualquiera de las ecuaciones que
contenga alguna de las variables de entrada. En este caso la única
señal de entrada es X(t) y por lo tanto la representación se inicia
por la primera ecuación: pudiéndose representar de tres maneras:
1era. Ecuación:
3era. Ecuación:
Sin embargo, la ultima de las representaciones no es valida, ya que

en ella la señal X(s) no aparece como señal de entrada, al ser sus 4ta. Ecuación:
valores consecuencia de los valores que toman las señales E(s) y
Y (s). Pero las dos primeras, cualquiera de ellas es correcta, sin
embargo solo la primera da a lugar a que todos los bloques sean
físicamente realizables, eligiéndola como opción. Y sustituyendo se
tiene que:
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Multiplicando los bloques en serie y sumando las ramas en paralelo Utilice álgebra de bloques para reducir a un solo bloque [función de
se tiene que: transferencia de lazo cerrado T(s)] el diagramas de la figura.
El diagrama de la figura corresponde a la configuración típica de un

sistema retroalimentado, por lo que se procederá a definir la función de
transferencia de trayectoria directa G(s), así como la función de
Y volviendo a multiplicar los bloques en serie y operando el lazo de
transferencia de trayectoria de retroalimentación H(s); luego se aplicará
retroalimentación, se tiene que: directamente la ecuación definida para este tipo de esquema de LR para
obtener así, la reducción del diagrama y, por ende, T(s).
Por lo tanto su función Transferencia esta dada por:
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Ejemplo de Diagramas de Bloques con modelos físicos. Sea un
sistema hidráulico formado por dos tanques interactuantes de áreas
A1 y A2 respectivamente, según se muestra en la figura; obtenga
su representación en diagrama bloques.
Para el tanque 2 las ecuaciones quedan expresadas como:
Para el tanque 1 las ecuaciones anteriores quedan expresadas

como:
Por lo que al transformar y reagrupar las ecuaciones anteriores

se obtiene (a) y (b):
Diagrama de Bloques
Ejemplos
Transformando a, b, c y d representando cada ecuación con un
diagrama queda lo siguiente::
Diagrama de Bloques resultante aplicando reglas de algebra de

bloques:

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La forma más sencilla del diagrama de bloques es el bloque simple

Elementos de un Diagrama a Bloques

Con el fin de emplear la misma entrada o señal a más de un

Función de transferencia lazo cerrado:

R(s) D(s) C (s) R(s) C (s)

* Por elementos en paralelo:

Reducción de diagrama de bloques (Caso 2)

* Por elementos en lazo cerrado:

C (s) R(s) C (s)

Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

Teorema de Transformación de los Diagramas en Bloques. 1- Lazo con realimentación positiva:

Es importante notar que se pueden conectar los bloques en serie

2- Lazo de alimentación hacia delante positivo:

Entradas Múltiples en un Diagrama de Bloques

A veces es necesario evaluar el trabajo ejercitado por un sistema

Paso 1: Igualar todas las entradas a cero excepto una.

reducciones, que se pueden encontrar en los diagramas de

Paso 3: Llevar el diagrama de bloques a la forma mas sencilla o

Paso 1: Numerar todos los puntos de suma y bifurcación que

Paso 4: Simplificar finalmente el Diagrama de Bloques a él de un

Cuando hay varias entradas se trata cada una de ellas en forma

Paso 1: Igualar todas las entradas a cero excepto una

Paso 4-3: Transformación

Paso 4: Paso 2 a): Reducir el diagrama en bloques.

Paso 1: Se toma la entrada P=0.

Paso 4: Paso 3 a): La salida parcial Y2 se obtiene:

Paso 5: La Salida Total del Sistema es:

El Diagrama de bloques queda:

A menudo el diagrama en bloques de un sistema de control, puede

Los siguientes pasos generales, se pueden usar como una ayuda

Paso 1: Combinar todos los bloques en cascada, usando la Solución:

Paso 4 no aplica porque ya no tengo al bloque P

Se puede simplificar mas hasta obtener un sistema en lazo

Sin embargo, la ultima de las representaciones no es valida, ya que

El diagrama de la figura corresponde a la configuración típica de un

Por lo tanto su función Transferencia esta dada por:

Para el tanque 2 las ecuaciones quedan expresadas como:

Para el tanque 1 las ecuaciones anteriores quedan expresadas

Por lo que al transformar y reagrupar las ecuaciones anteriores

Diagrama de Bloques resultante aplicando reglas de algebra de

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