Unidades Tecnológicas de Santander

Facultad de Ciencias e Ingenierías

Ingeniería Electromecánica
Laboratorio de Sistemas de control, practica N° 1 realizada el 22 de agosto de 2023

Equivalencia entre bloques funcionales

Este trabajo fue dirigido por el MSc Camilo Sandoval en el Laboratorio de Automatización y Control de las Unidades Tecnológicas de Santander.

Ever S. Antolinez Alvarado Raul Guerrero Mora Cristian A. Cáceres Hernández Michell A. Domínguez Berdugo
1005230717 1098745988 1098819814 1102385277
esantolinez@uts.edu.co rguerrerom@uts.edu.co cristianacaceres@uts.edu.co malejandrodominguez@uts.edu.co

Resumen—Este documento presenta los fundamentos flechas. En la figura 1, se ilustra la representación de un

esenciales que deben considerarse al llevar a cabo la práctica diagrama de bloques.
en el laboratorio de sistemas de control, específicamente en la
ejecución de ejercicios que involucran la aplicación de
bloques funcionales y la equivalencia de bloques, haciendo
uso de la herramienta SIMULINK de Matlab. Además, a lo
largo de la práctica, se abordarán y resolverán las cuestiones
planteadas en la guía proporcionada.

I. INTRODUCCIÓN
Actualmente, es muy importante mantener una alta calidad
de producción, lo que puede ser resultado de la calidad de los
procesos productivos y de gestión que se llevan a cabo en la
organización. Uno de los factores más importantes para seguir
siendo competitivos es la productividad, la cual está relacionada
con los métodos de trabajo, los procesos eficientes, la mejora
continua y el uso o implementación de tecnología.
Los sistemas de control son sistemas que exhiben dinámicas,
y un conocimiento en teoría de control servirá como una
plataforma para comprender el comportamiento de estos
sistemas. Es posible representar la operación de un proceso
utilizando diagramas de bloques, lo que nos facilita la creación
de representaciones gráficas para una mejor comprensión de las
operaciones de control en el sistema. Estos diagramas
representan visualmente la función de cada componente físico
del sistema.
Un diagrama de bloques constituye una representación
visual del modelo matemático inherente a un sistema dado. En
numerosas instancias, estos diagramas proveen una
comprensión eficaz de la naturaleza y la interconexión del
sistema en cuestión. En tales diagramas, se integran todas las
variables asociadas con el sistema a través de bloques
funcionales, que sirven como símbolos para ilustrar las
operaciones matemáticas ejecutadas por cada bloque en la señal
de entrada para generar una señal de salida.
Las funciones de transferencia de los elementos
generalmente se introducen en los bloques correspondientes,
que se conectan mediante flechas para indicar la dirección del
flujo de señales. La señal solo puede pasar en la dirección de las
Figura 1. Elementos Diagrama de Bloques
II. OBJETIVOS
a) Que el estudiante se familiarice con el uso de la plataforma
Simulink de Matlab
b) Que el estudiante verifique las equivalencias entre las
conexiones de bloques funcionales
III. REFERENTE TEORICO
a) Bloques funcionales
Un bloque funcional se define como la representación de los
procesos de un sistema, proceso o planta que es capaz de
producir al menos un cambio en una o varias variables, Además,
donde podemos encontrar que cada uno de los bloques
pertenecientes al sistema tiene un proceso asignado. Estos
bloques se unen mediante flechas que permite el flujo de la señal
entre los diferentes procesos.
Según lo anterior, la salida y (t) de la figura 1, depende de la
entrada x (t), de modo que el bloque producirá cambios en y (t)
a través de la operación de convolución según el teorema del
mismo nombre como lo muestra la ecuación 1.
Cabe anotar que los cambios producidos en la salida
dependerán directamente de respuesta al impulso h (t) del bloque
funcional mostrado, con lo cual se evidencia que la función h(t)
identifica plenamente la dinámica del bloque.
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sistemas complejos de manera muy fácil para llegar a las
soluciones.

¿Cómo se puede verificar en Simulink si dos modelos son

equivalentes?
Crear un modelo nuevo en Simulink, para ello se selecciona
Figura 2. Esquema de Bloque funcional y señales involucradas “New Model”.
a) Equivalencia de bloques
Se pueden establecer diagramas de bloques equivalentes
según la relación o las conexiones entre los distintos bloques los
cuales se pueden establecer estas equivalencias principales son:

Figura 4. Realizada en Matlab

Se elige “Library Browser” para que salga el siguiente menú.
Se debe seleccionar los siguientes elementos para arrastrarlos a
la hoja en blanco y así crear el diagrama.

Figura 3. Algunas equivalencias entre diagramas de bloques [1]

Figura 5. Realizada en Matlab

IV. PREPARACION CONCEPTUAL
¿Qué es una función de transferencia?
La función de transferencia de un sistema es modelo que
relaciona las respuestas de un sistema con una señal de entrada.
Es una función matemática que utiliza la transformada de
Laplace que permitir representar el comportamiento dinámico y
estacionario de cualquier sistema. En palabras más correctas, es
un modelo que describe mediante una ecuación diferencial lineal
e invariante en el tiempo como el cociente entre a transformada
de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la
Figura 6. Realizada en Matlab
entrada [1]
¿Qué se entiende por equivalencia de bloques funcionales?
Se entiende que los bloques funcionales es una representación
gráfica de procesos de un sistema a través de bloques y
diagramas que facilitan a entender e interpretar las variables de
salida y las de entrada. Por lo tanto, la equivalencia de bloques
funcionales relaciona los diagramas de los procesos a bloques
más reducidos u organizados, esto facilitaría a entender

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Figura 7. Realizada en Matlab

Figura 10. Montaje entregado por la guía de la practica

Figura 8. Realizada en Matlab
Para construir el diagrama de bloques se puede colocar las
entradas a la izquierda y las salidas a la derecha, los otros
bloques los cuales hacen las operaciones se dejan en el centro,
para conectar los bloques se deben hacer mediante flechas.
Por lo tanto, para solucionar estos sistemas utilizaremos el
Software Matlab, para ello, debemos crear un nuevo archivo y
encontrar los elementos del diagrama de bloques. Para crear el
nuevo archivo se toma como apoyo la figura 4 y seleccionamos
“New Model”. Para encontrar los elementos, se realizará la
segunda herramienta de búsqueda que tiene Matlab.
La cual es, sobre el modelo en blanco se hace doble clic
como indica en la figura 11

Figura 9. Realizada en Matlab

Para cambiar los parámetros se debe hacer doble clic en cada
bloque.
V. SIMULACION
Se realiza el montaje de los sistemas de la figura 9, el cual
tiene como objetivo encontrar las funciones de trasferencia
H1(s), H2(s), H3(s) y H4(s) para que cada sistema tenga un
resultado equivalente entre ellas. Figura 11. Realizada en Matlab
. Sobre esta opción sale un cursor, que indica que se puede
escribir, en esta barra de búsqueda se debe asignar el nombre del
bloque que se quiere, los nombres están en las figuras 5, 6 y 7,
los cuales son “Scope”, “Transfer Fcn” y “Step”. El bloque
nuevo tiene como nombre “Sum”. Una vez el nombre se escribió
debe salir lo que indica la figura 12.

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Como dato, para cambiar los parámetros de los bloques se
debe hacer dobles clic en el bloque y saldrá un menú.

VI. CALCULOS
Para esta práctica se realizaron unos cálculos y suposiciones
matemáticas con respectos a los valores que corresponden a
H1(s), H2(s), H3(s) y H4(s). A continuación, se muestras el
procedimiento de estos cálculos.
Primero reducimos los diagramas de la figura 14, donde x
representa la señal de entrada y la señal de salida queda
representada por y.

𝑦 = 𝑥𝐻1 (1)
𝑦 = (𝑥 − 𝑦)𝐻2 → 𝑦 = 𝑥𝐻2 − 𝑦𝐻2 → 𝑦 + 𝑦𝐻2 = 𝑥𝐻2
𝐻2
𝑦(1 + 𝐻2 ) = 𝑥𝐻2 → 𝑦 = 𝑥
Figura 12. Realizada en Matlab 1 + 𝐻2
Estos serían los bloques 𝐻2
𝑦= 𝑥 (2)
1 + 𝐻2
Ya reducimos dos diagramas a un diagrama equivalente, sin
embargo, para el diagrama 3 se tiene algo diferente, en este
diagrama hay un paralelo de bloques, si se reduce quedaría como
el diagrama 2 de la figura 14. Con la idea anterior se tiene lo
Figura 13. Realizada en Matlab siguiente:

Para esta práctica se necesitan estos bloques, sin embargo, 𝐻2 = 𝐻3 + 𝐻4 (3)

para un análisis mejor, se agregó el bloque “Mux” para comprar Mediante la igualdad anterior de la ecuación 3, se puede
en un solo “Scope” las salidas y comprobar su equivalencia. De solucionar la práctica si se hace una suposición, la cual son las
esta manera, el circuito quedaría de la siguiente manera, como siguientes:
lo muestras en la figura 14.
4𝑠 2 + 𝑠
𝐻3 =
𝑠2 + 1
𝑠
𝐻4 =
𝑠+2
Reemplazando en la ecuación 3 se tiene
4𝑠 2 + 𝑠 𝑠
𝐻2 = 𝐻3 + 𝐻4 → 2
+
𝑠 +1 𝑠+2
(4𝑠 2 + 𝑠)(𝑠 + 2) + 𝑠(𝑠 2 + 1)
→
(𝑠 2 + 1)(𝑠 + 2)
4𝑠 3 + 8𝑠 2 + 𝑠 2 + 2 + 𝑠 3 + 𝑠 5𝑠 3 + 9𝑠 2 + 3𝑠
→
𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 2 𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 2

Ya que las señales de entrada y de salida son iguales se

pueden igualar las ecuaciones 1 y 2, la cual quedaría de la
siguiente manera:
𝐻2
Figura 14. Realizada en Matlab 𝐻1 = (4)
1 + 𝐻2

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Con la ecuación 4 se puede encontrar el valor de 𝐻1 ya que Ya que en Matlab no se pude colocar los polinomios de
se sabe el valor de 𝐻2 , el cual se solucionaría de la siguiente manera escrita, se debe transformar los polinomios en
manera: vectores, los cuales quedaría de la siguiente manera.
5𝑠 3 + 9𝑠 2 + 3𝑠 [5 9 3 0]
[ ] 𝐻1 =
𝐻1 = 𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 2 [6 11 4 2]
3 2
5𝑠 + 9𝑠 + 3𝑠
1+[ 3 ] [5 9 3 0]
𝑠 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 2 𝐻2 =
[1 2 1 2]
[4 1 0]
5𝑠 3 + 9𝑠 2 + 3𝑠 𝐻3 =
𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 2 [1 0 1]
𝐻1 = 3
(𝑠 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 2) + (5𝑠 3 + 9𝑠 2 + 3𝑠) [1 0]
𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 2 𝐻4 =
[1 2]
Se cancela los términos iguales, se hace la relación de
extremos y medio lo cual quedó de la siguiente manera El menú de la figura 16 es muy didáctico, en este
explica los valores de numerador y del denominador.
5𝑠 3 + 9𝑠 2 + 𝑠
𝐻1 =
(𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 2) + (5𝑠 3 + 9𝑠 2 + 𝑠)
5𝑠 3 + 9𝑠 2 + 𝑠
𝐻1 =
6𝑠 3 + 11𝑠 2 + 4𝑠 + 2
Ya encontramos los valores los cuales para validar si los
datos son los correctos se deben asignar valores en la figura 14.
Para ello se debe hacer los siguientes pasos:
1. Primero se debe asignar valores de las señales de
entrada, para ello se debe hacer doble clic en cada
uno de los “Step” delo montaje.

Saldrá el siguiente menú, para esta práctica se podía

asignar cualquier valor a la entrada, para este caso, se
tomó lo siguientes datos; Un valor inicial de 1, final
de 4 y un paso de 1. Todo está expresado en la figura
15.

Figura 16. Realizada en Matlab

3. Para verificar si las funciones son las correcta se debe
correr los diagramas, para ello se debe oprimir en
“Run” como aparece en la figura 17 y después oprimir
mediante doble clic los “Scope” para obtener los
diagramas

Figura 17. Realizada en Matlab

Figura 15. Realizada en Matlab VII. RESULTADOS
2. El siguiente paso es configurar los bloques de Con los valores obtenidos mediante cálculos manuales y la
“Transfer Fcn” para ello se debe hacer doble clic en configuración de Matlab de los diagramas se tiene lo siguiente:
cada uno. Saldrá el siguiente menú que está en la figura
15 donde se debe asignar los valores de H1(s), H2(s),
H3(s) y H4(s).

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Figura 18. Realizada en Matlab

Los valores calculados se almacenaron en la siguiente tabla
de datos:
Figura 20. Realizada en Matlab
Tabla 1. Tabla de resultados obtenidos de las funciones

Función de bloque Función en S

𝐻1 5𝑠 3 + 9𝑠 2 + 𝑠
6𝑠 3 + 11𝑠 2 + 4𝑠 + 2
𝐻2 5𝑠 3 + 9𝑠 2 + 3𝑠
𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 2
𝐻3 4𝑠 2 + 𝑠
𝑠2 + 1
𝐻4 𝑠
𝑠+2

Como se indicó en la figura 17, los resultados obtenidos

mediante la reproducción de los diagramas de bloque con las
funciones almacenadas en la tabla 1 son los siguientes:

Figura 21. Realizada en Matlab

Las gráficas que nos indica las figuras 19, 20 y 21 son las
que corresponden en la salida de cada diagrama, simple vista
parece que hay una similitud. Sin embargo, para evitar la
comparación mediante este método de las 3 señales, como se
mencionó ante; con ayuda de “Mux” podemos obtener la
comparación de las 3 graficas al mismo tiempo.
Donde, la línea amarilla representa en primer “Scope”, es
decir el primer diagrama de bloque donde está 𝐻1 , la línea azul
y naranja representan 𝐻2 y 𝐻3 𝐻4 . Esto se representó en la figura
22.

Figura 19. Realizada en Matlab

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Figura 22. Realizada en Matlab
VIII. COMPROBACION DE CONCEPTOS
a) Explique dos diferencias entre un sistema de lazo
abierto y un sistema en lazo cerrado.
Lazo abierto:
• Es muy sensible a perturbaciones
• No preocupa la estabilidad
Lazo cerrado:
• La señal de control depende no solo de la entrada
si no de la salida también.
• Preocupa la estabilidad
• Rechaza perturbaciones
b) ¿Es posible tener diferentes respuestas para H1, H2,
H3 y H4 que satisfagan las equivalencias?
Si es posible dado a que cada equivalencia de los bloques
funcionales de cada sistema se comporta de una manera
diferente y al igualar los valores de la salda se pueden encontrar
diferentes valores para las entradas.
IX. CONCLUSIONES
• Se pudo obtener un mayor conocimiento con respecto a
una herramienta que nos brinda el programa Matlab como
lo es Simulink y poder realizar nuevos montajes dentro de
este que fueron de amplia ayuda para nuestro primer
laboratorio de sistemas de control.
• Con la ayuda del programa Simulink pudimos pasar de la
teoría a la practica en este caso con las equivalencias que
existen entre los bloques y como pueden variar las
entradas de este.
• Pudimos comprobar que las entradas son diferentes en un
sistema de lazo cerrado que cuando se tiene un sistema de
lazo abierto ya que en este caso los valores de H
cambiaban bajo estos escenarios.
• Logramos entender que en un sistema cerrado se tiene el
control de la variable en todo el momento, mientras que
con un sistema de lazo abierto no se puede saber cuál será
su comportamiento.
• Observamos que al encontrar los diferentes valores para
todas las H es decir entradas y oprimir sobre el Scope
para obtener las gráficas a la salida se podían observa
graficas iguales, logrando así su equivalencia.
• El uso de las funciones de transferencia aplicadas al
algebra de bloques permite establecer de forma matemática
las equivalencias requeridas para que una misma función
pueda ser aplicada de diferentes maneras sin alterar su
resultado.
X. REFERENCIAS
[1] D. R. C, Modern control systems. Upper Saddle River, NJ:
Pearson/Prentice Hall, 2008
[2] K. Ogata, Ingenieria de Control Moderna. Estados Unidos:
Prentice Hall, 1982.
[3] S. C, “▷ Función de transferencia: Lo que nunca Te Enseñaron,” Control
Automático Educación, https://controlautomaticoeducacion.com/analisis
-de-sistemas/funcion-de-transferencia/ (accessed Aug. 29, 2023).
[4] Carakenio73(2020); La Función de Transferencia, dademuchconnection.
Available at: https://dademuchconnection.wpcomstaging.com/2018/
09/12/la -funcion-de-transferencia/ (Accessed: 29 August 2023)..
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