Universidad de San Buenaventura Bogotá D.C. Control Moderno.

laboratorio 1

CONTROL MODERNO RST Y ESPACIO DE ESTADOS

RESUMEN. Obtener la función de transferencia teniendo en cuenta el

diseño de controladores, con la implementación de la ley
Para la identificación de la planta se tienen aspectos y de control en el micro controlador para simular el
especificaciones del motor para identificar el sistema sistema, de acuerdo al modelo mostrado.
estructurado, para este caso se partió de las
especificaciones como son el torque, la potencia,
momento de inercia, resistencia de armadura, velocidad
angular, y la fricción viscosa del movimiento, teniendo
en cuenta el voltaje aplicado. Para evitar altas
frecuencias se acopla una barra de 15 cm en acrílico al
eje del motor bien acoplado para posibles errores durante
las mediciones.
Autor . Ing. Horacio

Colocando los imanes fijos se debe tener en cuenta los

polos de cada imán para el giro del motor, y un sistema 2. DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE LA PLANTA
electrónico que conforman la planta. Se configura los
módulos del micro-controlador que son QEI cuadratura,
La construcción es acrílico y mecánicamente por un
input capture, y el pwm, que también dando el ciclo de
motor de 38 voltios a 200 P/r con dos fases del Encoder
trabajo, medir la velocidad deseada de acuerdo a los
A y B, 4 imanes 2 de la barra y dos fijos.
pulsos del motor. Se plantea la curva estática del motor, y
se realiza el control con rechazo de perturbaciones
sinusoidales, luego se obtiene las no linealidades y
seleccionar su punto de operación. Una vez se obtienen
las ecuaciones del Sistema y la función de transferencia
de la planta para posteriormente validarla en Simulink.

OBJETIVO GENERAL
Figura 1: Fuente autor
Diseñar e implementar un sistema de control moderno
(digital) de velocidad para un motor de 38 voltios CURVA ESTÁTICA
aplicado a 24 voltios. Figura 2 Autor
Curva característica del motor con un porcentaje de
voltaje a diferente revoluciones por minuto.

ABSTRACT.

For the control of velocity is need certain steps for the

procedure about the law of control, what is it base
required for this the mounting of a system mechatronic,
for providing a greater stability and avoid some errors
during in the measurements, the engine that to his time is
coupled to a disc of steel for increase its inertia. The next
step is select the part of power for the motor and set the
pwm of the microcontroller dspic33fj128mc802 of 40
Mips. Therefore detect the angle of rotation.

3. MODELO MATEMÁTICO

1. INTRODUCCIÓN A. Ecuaciones del Sistema

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Eléctrica: VELOCIDAD ANGULAR

Figura 5: Fuente Autor

Figura 3: Fuente Autor VELOCIDAD ANGULAR

TIEMPO DE MUESTREO T = 0.01

θ (s)
FT =
v (s ) Continuo
1.2393
G ( s )=
v ( s )=R (i)+ L ( S )( I ) +kζ ( S)(θ) 0.91723 S+ 1
Digital
v−K ( ζ ) ( S ) (θ ) Planta : Requerimientos : error posición 0
Kt = =J S2 θ+ B(S)(θ) ts = 0.8 Sp > 7% Sp = 0
( R + L ( s) )
0.01344
v−( K ( ζ ) ( S ) (θ ) ) Kt =( R+ L ( s ) ) [J S 2 θ+ B ( S )( θ ) ] G ( z) =
Z−0.9892
polos
vKt−Kζ ( S )∗Kt∗θ= ( R+ L ( S ))∗( JS 2 θ+ B ( S ) )θ 4 τ=0.8

0.8 1
θ Kt τ= =0.2−S= =−5
= 4 0.2
v S∗( ( R+ L ( S ) )∗( J ( S ) θ+ B ( S ) )+ Kζ∗Kt )
alejado 10 veces −15
θ salida
v entrada 2. Controlador PI

ki
PARÁMETROS DEL MOTOR ESTRUCTURA SIMULINK PI =Kc+
S
Controlador
k 1∗z +k 0
z−1
El controlador debe ser el grado de la planta para
cumplir la condición de numero de incógnitas.
Figura 4 : Fuente Autor
k 1∗z+ k 0
∗0.01344
z −1
POSICIÓN ANGULAR CONTINUO
z−0.9892
lazo cerrado
8.11
G ( s )=
S (0.83 S +1)
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k 1∗z+ k 0
∗0.01344
z−1
z−0.9892
k 1∗z +k 0
∗0.01344
z−1
1+
z−0.9892

0.01344∗(k 1∗z + k 0)
2
z +0.01344∗( k 1−148 )∗z +0.01344∗(k 0+73.6)
Figura 6: Control Velocidad Fuente Autor

Programa
Polo digital
load control.txt;
ref=control(:,1);
e−s∗T vel=(control(:,2)*-1);
t=0:0.02:((size(ref)-1)*0.02
plot(t,ref,t,vel)
e−5∗0.01=0.9512 hold off
t=t’
e−15∗0.01=0.8607 t, velocidad

Polo deseado
Comparación del modelo obtenido vs la respuesta
z 2−1.8119374∗z +0.818730 experimental.

0.01344∗( k 1−148 )=−1.8119374

0.01344∗( k 0+ 73.6 )=0.818730
k 0=−12.6837
k 1=13.1892
LEY DE CONTROL

e = ref - vel;
u = ua+(13.1892*e) - (12.6837*ea);
Figura 7: Fuente Autor
PREFILTRO

k 1+k 0
k 1∗z +k 0 Simulación de PI a diferentes revoluciones por minuto.

Diagrama en simulink

Colocando un prefiltro, que su función es sumando las

dos constante en el numerador, y en el denominador
colocando la constante k1 multiplicada por z; además
aplicándole un step a la referencia deseada.

Figura 8: Fuente Autor

3. IMANES FIJOS AL SISTEMA

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A 2=1−2∗cos (w 2¿ ¿t )∗z−1 + z−2 ¿

Utilizando los imanes fijos se coloco una referencia de 300
revoluciones por minuto.
Rechazo de perturbaciones a la entrada

1−z −1
Ecuación Diofantica

A ( z−1 )∗S ( z −1 ) + z −d∗B ( z−1 )∗R ( z−1)

Orden de los polinomios

Figura 9: Fuente Autor
ns=nb+ d−1
Control RST
ns=1+0−1=0
nr =na−1
nr =6−1=5
np=na+nb +d−1
np=6+1+0=6

Figura 10: RST Fuente Autor

( A ( z−1 )∗1∗w 1∗w 2∗(1−z−1))+ B ( z−1 )∗R ( z−1)
4. seleccionar 2 componentes frecuenciales
4 τ=0.4
Análisis espectral
0.4 1
τ= =0.1−S= =−10
4 0.1

1−2∗cos (18.73732¿ ¿ 0.01)∗z −1+ z −2 ¿

1−1.9649939∗z−1+ z−2

1−2∗cos (37.4742¿ ¿ 0.01)∗z−1+ z −2 ¿

Figura 11: Fuente Autor
1−1.8612042 z−1+ z−2
Se escogió dos frecuencias que hacen parte de los 2 picos
Polos Digital
mas altos.

Dinámica de Regulación
z 1=e−10∗0.01=0.9048
z 2=0.8548
z 3=0.8048
rad rad z 4=0.7548
18.73732 37.4742
seg seg z 5=0.7048
z 6=0.6548
2 Armónicos
Polo deseado
−1 −2
A 1=1−2∗cos (w 1¿ ¿ t )∗z + z ¿
1.0000 -4.6790 9.1003 -9.4169 5.4679 -1.6892 0.2169
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x˙1=−1.09+u(1.351)

y=salida

matriz A=[ −1.09 ]

matriz B= [ 1 ]

matriz C=[ 1.351 ]

Figura 12: Fuente Autor Rechazo sinusoidal RST matriz D=[ 0 ]

[ ẋ ] =[ −1.09 ]∗[ x 1 ]+ [ 1 ]∗u

y= [ 1.351 ]∗ [ x 1 ] + [ 0 ]∗u

Planta digital
T = 0.01

0.01344
G ( z) =
Z−0.9892
Control velocidad angular

Error de posición = 0
Sp = 0
ts = 0.4
4 τ=0.4

0.4 1
τ= =0.1−S= =−10
4 0.1

Espacio de Estados z 1=e−10∗0.01=0.9048

Continuo
z 2=0.8548
y (s ) 1.2393
G ( s )= = POLO DESEADO
u( s) 0.91723 S+1
z 2−1.7596748∗z +0.7734888
Variables de estado

x 1= y Variables de estado

y ( s )∗0.91723∗S+ y ( s )=u ( s )∗1.2393

x 1 ( k )= y (k )
ẏ∗(0.91723)=− y +u ( 1.2393 )
Planta
−y u ( 1.2393 )
x˙1= +
0.91723 0.91723 y (z) 0.01344
=
u ( z) Z−0.9892
−y u ( 1.2393 )
x˙1= +
0.91723 0.91723
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0.9892 0 0.009946
y ( z )∗z− y ( z )∗0.9892=u ( z )∗0.01344 [−1.351 1] [
−
0 ]∗[k 1kim 1]
x ( k +1 )=u ( k )∗0.01344+ y ( k )∗0.9892 0.9892 0 − 0.009946∗k 1 0.009946∗kim1
[−1.351 1] [ 0 0 ]
matriz A=[ 0.9892 ]

matriz B= [ 0.009946 ] [ 0.9892−0.009946∗k

−1.351
1 −0.009946∗kim1
1 ]
matriz C=[ 1.351 ]

matriz D=[ 0 ] [ 0z 0z ]−[ 0.009946∗k

0
1 0.009946∗kim 1
0 ]
Modelo interno ( 1 Polo ) error de posición = 0 DETERMINANTE

Variable de estado z+ 0.009946∗(k 1−99.457068) 0.009946∗kim1

w ℑ1 ( k )=x (k )
[ −1.351 z−1 ]
Polo z 2+ 0.009946∗( k 1−200 )∗z −0.009946∗(k 1+1.351∗( kim1−

w( k ) 1 0.009946∗( k 1−200 )=−1.759674

=
e(k ) z−1
k 1=23.073732
w ( k )∗z−w ( k ) =e( k )
0.009946∗¿

e ( k )=(r ( k )−cx ( k )−Du(k )) kim 1=−1.028088

LEY DE CONTROL
ℑ
w =−x ( k ) +(r ( k )−cx ( k ) −Du(k ))
1
float k 1=23.073732

float kim 1=1.028088

[ w ℑ1 ( k +1 ) ]=[ 1 ]∗[ x ℑ1 ] + [ 1 ]∗e (k )
km 11=km1+e
ℑ
A =[1]
1
u=−k 1∗vel+kmi 1∗km1
Bℑ1 =[1] La simulació n del control de espacio de estados con
modulo interno.

Aa= 0.9892 0
[
−1.351 1 ]
0.009946
Ba=
0

lazo cerrado

Aa−Ba(k )
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Figura 13: Fuente Autor

Comparación del experimento con la teórica

Figura 16: Fuente Autor

Figura 14: Fuente Autor

La comparació n se hizo tomando el tiempo la Espacio de estados

referencia y la velocidad.
Frecuencia a 4Hz
load Controlvel.txt;
ref=ControlVel (:,1);
vel=(ControlVel (:,2)); Rechazo de perturbaciones
t=0:0.01:((size(ref)-1)*0.01); T=0.01
plot(t,ref,t,vel)
hold off
grid on 0.01344
t=t' G ( z) =
Z−0.9892

variable de estado
x 1 ( k )= y (k )

planta

y (z) 0.01344
=
u ( z) Z−0.9892

Figura 15: Fuente Autor y ( z )∗z− y ( z )∗0.9892=u ( z )∗0.01344

La primera grafica corresponde a la teorica con una x ( k +1 )=u ( k )∗0.01344+ y ( k )∗0.9892
referencia de 900.

La segunda grafica corresponde a parte real del matriz A=[ 0.9892 ]

experimento, colocando varias revoluciones por minuto
hasta 900. matriz B= [ 0.009946 ]

Diagrama en simulink matriz C=[ 1.351 ]

matriz D=[ 0 ]

MODELO INTERNO

Variables de estado
w ℑ1 ( k )=x (k )
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w ℑ2 ( k )=x (k +1) 0.9892 0 0 0 0.0099∗k 1 0.0099∗

w ℑ3 ( k )=x (k + 2)

1
∗1
[ 0
0
−1.351
0
0
1
0
0
1
1 −2.93716 2.93716
−
][
0
0
0
z
0
0

w( k ) z−1
=
e( k ) z 2−2∗cos ( ( 8∗pi)∗( 0.01 ) )∗z +1 0.9892−0.009946∗k 1 −0.009946∗km1 −0.009946∗km

w( k )
= 3
1
2
e( k ) z −2.937166 ¿ z + 2.937166∗z−1
[ 0
0
−1.351
0
0
1
1
0
−2.93716

z 0 0 0 0.9892−0.009946∗k 1 −0.009946∗km1

[ ][
w ℑ3 ( k )=2.9371663∗x ( k + 2 )−2.9371663∗x ( k +1 ) + x ( k ) +e0(k )z
0 0
0 0
0 0−
z 0
0 z
0
0
−1.351
0
0
1

z4
0 1 0
ℑ
A1 = 0
[ 0 1
1 −2.93716 2.937166 ] 0.009946∗( k 1−394.76775 ) =−3.3193
−0.02921299∗¿

0 0.02921299∗( k 1−0.459968∗( kim 2+290.6471 ) )=−2.27543

ℑ
B =01
−0.009946∗¿
1

0.9892 0 0 0 float k1=61.028987;

Aa= 0
0
[
−1.351
0
0
1
0
0
1
1 −2.93716 2.93716
] float kim1=6.528992;
float kim2=-11.378978;
float kim3=4.899176;
float M=2.937166;

0.09946
LEY DE CONTROL
Ba= 0
0 Aplicando una onda senoidal.
0
Se coloca una amplitud B en revoluciones por minuto,
Aa−Ba(k ) con un tiempo de muestreo de 0.01, luego colocamos el
seno de 4 Hz multiplicado por el tiempo, para después
sumarle 200; la amplitud es de 40 que aparece en la
0.9892 0 0 0 0.09946 figura 17.

[ 0
0
−1.351
0
0
1
0
0
1
1 −2.93716 2.93716
− 0
0
0
][ ]
∗[k 1 kim 1kim 2 kim 3 kim 4 ]
ref= B*sin(25.132741*tiempo)+200;

e=ref-vel;
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km11=km2;
km21=km3;
La primera grafica corresponde a la teorica con una
km31=km1-M*km2+M*km3+e;
referencia de 50 revoluciones por minuto.
u=-k1*vel+kim1*km1+kim2*km2+kim3*km3; La segunda grafica corresponde a parte real del
experimento, la señal amarilla a 50 revoluciones por
La simulació n del control de espacio de estados con minuto.
modulo interno, con frecuencia a 4Hz.
DIAGRAMA DE SIMULINK

Se coloca un producto de un step por una senoidal

para después sumarle la perturbació n.

Figura 17: Fuente Autor

Comparación del experimento con la teórica

Figura 20: Fuente Autor

Conclusiones

Para la identificación de cualquier planta es importante

saber en las unidades que se esta trabajando, también
tener en cuenta el ciclo útil que se va a utilizar, y el
Figura 18: Fuente Autor
tiempo de muestreo que es configurado el micro
controlador.
La comparación se hizo tomando el tiempo la referencia
y la velocidad. El lazo cerrado de espacio de estados A-Bk, y el sistema
aumentado y el modelo interno con el de planta.
load Controlvel.txt;
ref=ControlVel (:,1); Debemos se realizar con una matriz identidad digital y
vel=(ControlVel (:,2)); restarla al lazo cerrado. Luego obtener el polo deseado
t=0:0.01:((size(ref)-1)*0.01); para hallar las constantes como del modelo interno y la
plot(t,ref,t,vel)
hold off
planta.
grid on

BIBLIOGRAFÍA

K. Ogata, ingeniería-de-control-moderna. Google Books: Ed.

PEARSON, 1974.
http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/70291G.pdf

http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?
example=MotorSpeed&section=SimulinkModeling

LIbro Alfaomega grupo editor primera edició n /Mecatronica

Figura 19: Fuente Autor control y automatizació n Fernando reyes cortes
Universidad de San Buenaventura Bogotá D.C. Control Moderno. laboratorio 1

Libro estudio de análisis de sistemas diná micos. Francisco Ernesto

moreno. Universidad de francisco de paula Santander.