Taller 

de Estudio 

1. Diseñe un sistema de control RST para la planta G(s) con los siguientes requerimientos: 
 Dinámica de regulación: ts=1 y zeta=0.7 
 Dinámica de seguimiento: ts=2 y zeta=0.7 
 Error permanente cero ante entrada paso. 

2
G ( s)   
s3

2. Diseñe un sistema de control RST para la planta G(s) con los siguientes requerimientos: 
 Dinámica de regulación y regulación: ts=1 y zeta=0.7 
 Rechazo de perturbaciones tipo paso a la entrada. 

2
G( s)   
s  s  1

3. Diseñe un sistema de control RST para la planta G(s) con los siguientes requerimientos: 
 Dinámica de regulación: ts=0.4 y zeta=0.7 
 Dinámica de seguimiento: ts=2 y zeta=0.7 
 Error permanente cero ante entrada paso, rechazo de perturbaciones tipo paso a la entrada de la planta. 

2
G ( s)   
s 1

4. Diseñe un sistema de control RST para la planta G(s) con los siguientes requerimientos: 
 Dinámica de regulación: ts=0.4 y zeta=0.7 
 Dinámica de seguimiento: ts=1 y zeta=0.7 
 Error permanente cero ante entrada paso 
 Rechazo de perturbaciones tipo paso a la entrada de la planta. 
 Rechazo de perturbaciones sinusoidales a la entrada de la planta con frecuencia 10Hz. 

2
G ( s)   
s 1

5. Obtenga la transformada inversa Z de la función: 
1
F ( z)    
z 20
 
6. Explique  porqué  al  discretizar  u (t )  10e(t )   con  e(t )  r (t )  y (t ) ,  no  es  adecuado  discretizar  usando  el 
método forward Euler. 
 
7. Explique cómo se calcula y qué significa el margen de fase de un sistema de control. 
 
8. Dada la siguiente planta: 
 
12
G(s)  , 
s
diseñe  un  controlador  digital  usando  los  criterios  del  ángulo  y  magnitud  tal  que  el  sistema  en  lazo  cerrado 
cumpla con los siguientes requerimientos:  essp  0 ,  t s  8 seg,  S p  15% .  
 
9. Resuelva la siguiente ecuación de diferencias (por cualquier método): 
y ( k  2)  0.7 y ( k  1)  0.06 y ( k )   ( k  2) , 
con  y (0)  0, y (1)  2 . 
 
10. Para  la  planta  G (z)  z 1   con  tiempo  de  muestreo  T=0.1,  diseñe  un  sistema  de  control  digital  tal  que  se 
cumplan  los  siguientes  requerimientos:  sobrenivel  porcentual  cero,  error  permanente  de  posición  inferior  a 
10%, tiempo de estabilización igual a 0.6seg y rechazo de perturbaciones tipo paso de amplitud 7 a la entrada de 
la planta. Si es necesario también diseñe filtro en la referencia. Escriba el código en ecuaciones de diferencias 
para implementar el sistema de control. 

11. Diseñe  un  controlador  digital  usando  el  criterio  del  ángulo  y  de  la  magnitud  para  la  planta  G(s),  tal  que  se 
cumplan  los  siguientes  requerimientos:  error  permanente  de  velocidad  inferior  a  20%,  sobrenivel  porcentual 
igual  a  cero  y  tiempo  de  estabilización  entre  0.1seg  y  2.5seg.  Explique  y  detalle  matemáticamente  cómo  su 
controlador cumple con cada requerimiento. 
10
G ( s)    
s 1
 
12. Diseñe un controlador digital usando técnica de ubicación de polos, para G(s) tal que el sistema en lazo cerrado 
tenga los siguientes requerimientos: 
 Error permanente de velocidad igual a 10%. 
 Tiempo de estabilización igual a 1 seg. 
 Sobrenivel porcentual inferior o igual a 10%. 
 Explique y detalle matemáticamente cómo su controlador cumple con cada requerimiento. 

4
G ( s)   
 s  1
 

13. Diseñe un sistema de control digital RST para la planta G(s) con los siguientes requerimientos: 
 Dinámica de seguimiento y regulación: Tiempo de estabilización 1seg y sobrenivel porcentual cero 
 Error permanente cero ante entrada paso. 
 Explique y detalle matemáticamente cómo su controlador cumple con cada requerimiento. 

2
G ( s)   
 s  1
 14. Halle el valor de las ganancias k1,k2,k3 del sistema de control digital de acuerdo a la estructura mostrada en la 
figura,  donde  la  planta  a  controlar  está  dada  por  G(s).  El  sistema  de  control  debe  cumplir  los  siguientes 
requerimientos: sobrenivel porcentual igual o menor a 5%, tiempo de estabilización igual a 2seg. 
6
G ( s)   
s2

 
6
15. Para  la  planta  G ( s)    anterior,  explique  y  justifique  si  el  sistema  de  control  digital  desarrollado 
s2
anteriormente es capaz de seguir entradas tipo rampa. 
 
16.  Diseñe un sistema de control digital RST para la planta G(z) con los siguientes requerimientos: 
 Dinámica de regulación: tiempo de estabilización de 1 seg y coeficiente de amortiguamiento 0.7 
0.1813
 Dinámica de seguimiento:  Gm ( z )   , con  T  0.05  seg 
z  0.8187
 Error permanente cero ante entradas tipo paso 
 Rechazo de perturbaciones sinusoidales a la entrada de la planta con frecuencia 1Hz. 

0.05
G (z)  , con  T  0.05  seg 
z 1

 
17. Para  el  sistema:  0  u (t )  2 (t )  (t )  0.1  (t ) dt ,  donde  u (t )   es  la  entrada  del  sistema,  determine  si  el 

sistema  es  totalmente  controlable,  o  parcialmente  controlable.  La  respuesta  debe  estar  justificada 
matemáticamente.