PROGRAMA DE INGENIERÌA MECATRÓNICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB

CONTROL DE SISTEMA DE GENERACIÓN DC UTILIZANDO UN
REGULADOR POR ESPACIO DE ESTADO

M.Sc. Hernando González Acevedo

MODELO MATEMÁTICO

1. Determinar el modelo matemático de un sistema de generación DC y realizar la representación en

espacio de estados. El sistema lo conforma un motorreductor con encoder incremental, un dínamo, un
filtro análogo, un amplificador de instrumentación y una etapa de acondicionamiento para la lectura del
voltaje por medio de un conversor análogo digital. La variable de entrada al modelo es la señal de
modulación de ancho de pulso (PWM) que modifica el voltaje de alimentación del motorreductor (
−100 % ≤ PWM ≤ 100 %) y las variables de salida son el voltaje filtrado que genera el dínamo (V ) y
la velocidad angular del eje que une el motorreductor con el dínamo (rad / s).

K i 1∗I 1 −B1∗ω1 −T 1=J 1∗ω̇1

V 1∗PWM =Kv 1∗ω1 + R1∗I 1+ L1∗ I˙1
T s ω1
= =n
T 1 ωs 1

T s ( t )−T e ( t )=0
Ecuaciones
diferenciales −Ki2∗I 2 −B 2∗ω2 +T 2=J 2∗ω̇2
V C =K v 2∗ω 2−R2∗I 2−L2∗I˙2
T e ω2
= =n
T 2 ωs 2

I2
V˙ C =
C
Nombre de las Variables
variables y PWM entrada PWM.
parámetros del I 1 Corriente del motor 1.
modelo
matemático ω 1 Velocidad angular del motor 1.
T 1 Torque del motor 1.
T s Torque de salida.
ω s Velocidad de salida.
T e Torque de entrada.
I 2Corriente del motor 2.
ω 2 Velocidad angular del motor 2.
T 2 Torque del motor 2.
V c Tensión del capacitor.

Parámetros
V 1 Voltaje nominal del motor 1.
K v 1 Constante Voltaje del motor 1.
 K i 1 Constante corriente del motor 1.
B1 Constante viscosa del motor 1.
J 1 Inercia del motor 1.
R1 Resistencia del motor 1.
L1 Inductancia del motor 1.
n1 Relación de engranajes del motor 1.
K v 2 Constante Voltaje del motor 2.
K i 2 Constante Corriente del motor 2.
B2 Constante viscosa del motor 2.
J 2 Inercia del motor 2.
R2 Resistencia del motor 2.
L2 Inductancia del motor 2.
n2 Relación de engranajes del motor 2.
C Capacitancia.
ω s (t )
Vector
estados
[]
de X = I m ( t )
1

Im (t )
2

V c (t )

Representació
n en espacio
de estados del
modelo lineal
(Expresión
simbólica en
función de los
parámetros)

Matriz de
funciones de
transferencia
del modelo
lineal
(Expresión
simbólica en
función de los
parámetros)
2. Seleccionar un motor y generador comercial que permitan realizar la implementación del modelo
descrito en el numeral anterior. Indicar las características técnicas importantes de cada elemento.

Referencia y características técnicas del motor

Referencia y características técnicas del
generador

3. Ajustar los parámetros del modelo matemático de forma que el voltaje generado y la velocidad del eje
que une al motor con el generador correspondan a las características técnicas de los dos elementos al
aplicar una señal de PWM de 100%.

nV1 = 12;
nKv1 = 0.0100;
nKv2 = 0.0050;
nKi1 = 0.125;
nKi2 = 0.060;
nB1 = 0.00014;
nB2 = 0.00127;
nJ1 = 0.0000116;
Valor de los nJ2 = 0.0000090;
Parámetros nR1 = 3;
nR2 = 5;
nL1 = 0.050;
nL2 = 0.006;
nn1 = 74.8;
nn2 = 48;
nC = 0.0022;

Representación
en espacio de
estados del
modelo lineal
(Expresión
numérica)
 Matriz de
funciones de
transferencia del
modelo lineal
(Expresión
numérica)

Valores propios
(Estabilidad)

Respuesta
transitoria de la
variable y i del
modelo lineal
ante una entrada
escalón unitario.
Determinar el
sobrepaso, el
tiempo de
establecimiento y
el valor en estado
estable.

CONTROLADOR PID

4. Transcribir los controladores PID diseñados en el laboratorio “DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL

EN CONTINUA PARA SISTEMAS MIMO”. Completar la siguiente tabla:

Controlador PID 1 DOF

Controlador en
continua C (s)

Periodo de
muestreo

Controlador en PI
discreta C (z)

Respuesta
transitoria de la
variable y i del
modelo lineal
(discreta).
Determinar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento y
el tiempo de
establecimiento
.
Respuesta
transitoria de la
acción de
control ui del
modelo lineal
(discreta).
Determinar el
valor pico, el
tiempo de
establecimiento
y el valor en
estado estable.

Controlador PID 2 DOF

Controlador en PI
continua C 1(s)

Controlador en D psudo
continua C 2(s)

Periodo de
muestreo

Controlador en
discreta C 1(z )
Controlador en
discreta C 2( z)

Respuesta
transitoria de la
variable y i del
modelo lineal
(discreta).
Determinar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento y
el tiempo de
establecimiento
.
Respuesta
transitoria de la
acción de
control ui del
modelo lineal
(discreta).
Determinar el
valor pico, el
tiempo de
establecimiento
y el valor en
estado estable.

Controlador en cascada
Controlador en I
continua del
lazo interior
C 1(s)

Controlador en I
continua del
lazo exterior
C 2( s)

Periodo de
muestreo

Controlador en
discreta del
lazo interior
C 1(z )
Controlador en
discreta del
lazo exterior
C 2( z)

Respuesta
transitoria de la
variable y i del
modelo lineal
(discreta).
Determinar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento y
el tiempo de
establecimiento
.
 Respuesta
transitoria de la
acción de
control ui del
modelo lineal
(discreta).
Determinar el
valor pico, el
tiempo de
establecimiento
y el valor en
estado estable.

- Implementar en simulik el diagrama de bloques correspondiente a las tres estrategias de control PID,
incluyendo el saturador (en el caso del control en cascada, incluir el saturador correspondiente a los
límites de la velocidad). Evaluar la respuesta transitoria de la variable a controlar y la señal de control,
dada una señal de referencia variable. En la simulación establecer valores de la señal de referencia
que saturen el actuador, además incluir ruido en la señal de control y en las dos variables de salida:
voltaje generado y la velocidad de rotación del eje que une al motor con el generador, además los
topes de saturación del actuador.

Potencia del ruido en la señal del actuador 1e-03

Potencia del ruido en la señal del sensor del voltaje 1e-06
generador
Potencia del ruido en la señal del sensor de la velocidad 1e-06
del eje
Sample time

Límites de la señal de control [-100,100]

Límites de la señal de velocidad [-16,16]

Controlador PID 1 DOF

Diagrama
de
bloques
de
simulink

Respuest Vout
a
transitoria
de las
variables
r i y y i.

Velocidad angular
Respuest Acción de control
a
transitoria
de la
acción de
control ui

Controlador PID 2 DOF

Diagrama
de
bloques
de
simulink

Respuest Vout
a
transitoria
de las
variables
r i y y i.

Velocidad angular
Respuest Acción de control
a
transitoria
de la
acción de
control ui

Controlador en cascada
Diagrama
de
bloques
de
simulink

Respuest Vout
a
transitoria
de las
variables
r i y y i.

Velocidad angular
 Respuest
a
transitoria
de la
acción de
control ui

CONTROLADOR POR ESPACIO DE ESTADO

5. Diseñar un controlador en discreta para regular el voltaje generado, utilizando la técnica por ubicación
de polos y LQR. La variable para controlar es el voltaje generado.

Controlador por ubicación de polos

Matriz de
Controlabilidad (M)

Rango de la Matriz 5
M
Sobrepaso Real
Criterios de diseño
Tiempo de establecimiento 0.5
Polos en lazo
cerrado continua si

Polos en lazo
cerrado discreta
eT s
i

Matriz randómica
Grand
Matriz de
ganancias
K=G X −1

Respuesta
transitoria de la
variable y i del
modelo lineal.
Determinar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento y el
tiempo de
establecimiento.
Respuesta
transitoria de la
acción de control
ui del modelo
lineal. Determinar
el valor pico, el
tiempo de
establecimiento y
el valor en estado
estable

Controlador LQR
Matriz Q
Matriz R
Matriz de
ganancias K

Polos en lazo
cerrado
 Respuesta
transitoria de la
variable y i del
modelo lineal.
Determinar el
sobrepaso y el
tiempo de
establecimient
o

Respuesta
transitoria de la
acción de
u
control i del
modelo lineal.
Determinar el
valor pico, el
tiempo de
establecimient
o y el valor en
estado estable

- Implementar en simulik el diagrama de bloques correspondiente a las dos estrategias de control por
espacio de estados incluyendo el saturador. Evaluar la respuesta transitoria de la variable a controlar y
la señal de control, dada una señal de referencia variable. En la simulación establecer valores de la
señal de referencia que saturen el actuador, además incluir ruido en la señal de control y en las dos
 variables de salida: voltaje generado y la velocidad de rotación del eje que une al motor con el
generador.

Controlador por ubicación de polos

Diagrama
de
bloques
de
simulink

Respuest Voltaje
a
transitoria
de las
variables
r i y y i.

Velocidad angular
Respuest
a
transitoria
de la
acción de
control ui

Controlador LQR
Diagrama
de
bloques
de
simulink

Respuest Voltaje
a
transitoria
de las
variables
r i y y i.

Velocidad angular
 Respuest
a
transitoria
de la
acción de
control ui

- De los resultados de la simulación establecer cuál es la mejor estrategia de control (justificar la

respuesta)

Análisis de los resultados El mejor controlador es el LQR ya que

presenta más rápida respuesta transitoria.
Además no posee sobrepaso.

OBSERVADORES DISCRETOS

6. Diseñar un observador de Luenberger en discreta para el controlador definido en el numeral anterior,

las variables que se miden son el voltaje generado y la velocidad de rotación del eje que une al motor
con el generador.

Matriz observabilidad (V)

Rango de la matriz de
observabilidad V

Sobrepaso = reales
Criterios de diseño
Tiempo de establecimiento = 0.04
 Polos del observador ( si )

Mapeo de los polos e T si

Matriz Λ

Matriz G

Matriz de ganancias
T
L=( G X −1 )

7. Diseñar un filtro de Kalman en discreta para el controlador definido en el numeral anterior, las
variables que se miden son el voltaje generado y la velocidad de rotación del eje que une al motor con
el generador.

Matriz de covarianza Qn
Matriz de covarianza Rn
Matriz de ganancias L

Polos del observador

8. Implementar en simulik el diagrama de bloques correspondiente a las dos estrategias de control por
espacio de estados incluyendo el saturador. Evaluar la respuesta transitoria de la variable a controlar y
la señal de control, dada una señal de referencia variable. En la simulación establecer valores de la
señal de referencia que saturen el actuador, además incluir ruido en la señal de control y en las dos
variables de salida: voltaje generado y la velocidad de rotación del eje que une al motor con el
generador.

Controlador + Observador Luenberguer

Diagrama
de
bloques
de
simulink

Respuest Voltaje
a
transitoria
de las
variables
r i y y i.

Velocidad angular
Respuest
a
transitoria
de la
acción de
control ui

Controlador + Filtro Kalman

Diagrama
de
bloques
de
simulink

Respuest Voltaje
a
transitoria
de las
variables
r i y y i.

Velocidad angular
 Respuest
a
transitoria
de la
acción de
control ui

CONTROLADOR LQG

9. Diseñar un regulador LQG en continua; el controlador se diseña con la técnica LQR y el observador es
un filtro Kalman. La variable que se mide es el voltaje generado.

Diseño del controlador

Matriz de
Controlabilidad
(M)

Rango de la
Matriz M

Matriz Q

Matriz R
Matriz de
ganancias K

Polos en lazo
cerrado
Respuesta
transitoria de la
variable y i del
modelo lineal.
Determinar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento y
el tiempo de
establecimiento.

Respuesta
transitoria de la
acción de
control ui del
modelo lineal.
Determinar el
valor pico, el
tiempo de
establecimiento
y el valor en
estado estable

Diseño del observador

Matriz
observabilidad
(V)

Rango de la
matriz de
observabilidad
V
Matriz de
covarianza Qn
Matriz de
covarianza Rn
Matriz de
ganancias L

Polos del
observador

Unificación de la estrategia de control (2 DOF)

Representación
en espacio de
estados:
Controlador de
dos grados de
libertad
Respuesta
transitoria de la
variable y i del
modelo lineal.
Determinar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento y
el tiempo de
establecimiento.
 Respuesta
transitoria de la
acción de
control ui del
modelo lineal.
Determinar el
valor pico, el
tiempo de
establecimiento
y el valor en
estado estable

- Discretizar el controlador LQG de dos grados de libertad. Evaluar la respuesta transitoria de la variable
del proceso y la señal de control, del sistema en lazo cerrado.

Periodo de muestreo

Representación en
espacio de estados
del controlador
Respuesta transitoria
de la variable y i del
modelo lineal.
Determinar el
sobrepaso y el
tiempo de
establecimiento
 Respuesta transitoria
de la acción de
control ui del modelo
lineal. Determinar el
valor pico, el tiempo
de establecimiento y
el valor en estado
estable

10.Implementar en simulik el diagrama de bloques del controlador LQG incluyendo el saturador. Evaluar
la respuesta transitoria de la variable a controlar y la señal de control, dada una señal de referencia
variable. En la simulación establecer valores de la señal de referencia que saturen el actuador,
además incluir ruido en la señal de control y en las dos variables de salida: voltaje generado y la
velocidad de rotación del eje que une al motor con el generador.

Controlador LQG
Diagrama
de
bloques
de
simulink
Respuesta
transitoria
de las
variables
r i y y i.

Velocidad angular
 Respuesta
transitoria
de la
acción de
control ui

GANANCIA ANTIWINDUP

11.Sintonizar para cada estrategia de control la ganancia antiwindup y programar en un bloque de Matlab
Function el pseudocódigo correspondiente a cada estrategia de control.

Ganancia antiwindup - PID 1 DOF 0.5

Ganancia antiwindup - PID 2 DOF 0.5
Ganancia antiwindup - Control en cascada Ka_i=0.1; %controlador iterno
Ka_e=0.8; %controlador externo

Ganancia antiwindup - Controlador y observador 0.5

de Luenberguer
Ganancia antiwindup - Controlador y observador 0.5
de Kalman
Ganancia antiwindup - Controlador LQG de dos Kaw = [0;0;0;0;0.009];
grados de libertad

Código del controlador PID 1 DOF

Código del controlador PID 2 DOF
Código del control en cascada
Código del controlador y observador de
Luenberguer
Código del controlador y observador de Kalman
Código del controlador LQG de dos grados de
libertad

12.Evaluar la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado para cada una de las estrategias de
control, dado un setpoint r i variable. En la simulación establecer valores de la señal de referencia que
saturen el actuador, además incluir ruido en el actuador y sensores.

Respuesta transitoria de la variable r i y y i

Control PID 1 DOF
Control PID 2 DOF
Respuesta transitoria de la acción de
control ui
Máximo rango de variación de r i
Respuesta transitoria de la variable r i y yi
 Respuesta transitoria de la acción de
control ui
Máximo rango de variación de r i
Respuesta transitoria de la variable r i y y i
Respuesta transitoria de la acción de
Control en cascada
control ui
Máximo rango de variación de r i
Respuesta transitoria de la variable r i y y i
Controlador (Ubicación Respuesta transitoria de la acción de
Polos o LQR) y observador
control ui
de Luenberger
Máximo rango de variación de r i
Respuesta transitoria de la variable r i y y i
Controlador (Ubicación Respuesta transitoria de la acción de
Polos o LQR) y filtro de
control ui
Kalman
Máximo rango de variación de r i
Respuesta transitoria de la variable y i
Controlador de dos grados Respuesta transitoria de la acción de
de libertad control ui
Máximo rango de variación de r i

- Anexar la gráfica en la cual compara la respuesta transitoria de la variable y i para las seis estrategias
de control, dado una señal de referencia variable.

Respuesta transitoria de las variables r i y yi

Respuesta transitoria de la acción de control ui
Análisis de los resultados

13.Evaluar los índices de error (IAE, ITAE, ISE e ITSE), dado un setpoint r i tipo escalón. Completar la
siguiente tabla y anexar la gráfica en la cual compara la respuesta transitoria de la variable Y i para las
seis estrategias de control. Para el desarrollo de este numeral, no debe agregar ruido en el actuador y
el sensor.

IAE ITAE ISE ITSE

Variable Y i (Voltaje generado)
Control PID 1 DOF
Control PID 2 DOF
Control en cascada
Controlador (Ubicación Polos o LQR) y observador de Luenberger
Controlador (Ubicación Polos o LQR) y filtro de Kalman
Controlador de dos grados de libertad

- Anexar la gráfica en la cual compara la respuesta transitoria de la variable y i para las seis estrategias
de control, dado una señal de referencia variable.

Respuesta transitoria de las variables r i y yi

Respuesta transitoria de la acción de control ui
Análisis de los resultados
CONCLUSIONES

14.Establecer las conclusiones más relevantes del desarrollo del laboratorio.