NOTA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

CONTROL III EE625-M

PRÁCTICA CALIFICADA N°3 :

Apellidos y Nombres :

Código :

Número de matrícula:

Fecha de entrega :

Ciclo 2020 – I
 CONTROL III EE625-M
La figura 01 describe un sistema mecánico que corresponde al giro de dos bloques inerciales con
el objetivo de analizar las vibraciones en sistemas giratorios y poder controlarlas. Los bloques
son cilindros sólidos de masas M1 , M2, longitudes L1 , L2 y radios R1 y R2 respectivamente.
Los dos bloques son sometidos a torsiones exteriores τ1 y τ2 y desarrollan desplazamientos
angulares θ1 y θ2 con sus respectivas velocidades ω1 y ω2. Ambos bloques están acoplados
mediante un resorte KA y a la vez los bloques están conectados a la base con los resortes K1 y K2
respectivamente.
τ1(t) τ2(t)
B1 B2
K1 KA K2

1(t) R1 R2 2(t)
M1 M2
1(t) 2(t)
L1 L2

Fig 01 Sistema de bloques inerciales.

Las magnitudes de los componentes del sistema están en el sistema MKS y son:
M1 = 4.5 Kg , M2 = 4 Kg
L1 = 0.75 mt , L2 = 0.70 mt
R1 = 0.25 mt , R2 = 0.20mt
B1 = 0.8 N.m.s/rad, B2 = 0.75 N.m.s/rad
K1 =2.5 N.m/rad, K2 = 2.5 N.m/rad , KA =3 N.m/rad

τ1(t) = torsión externa aplicada al bloque 1.

τ2(t) = torsión externa aplicada al bloque 2.
1(t) = desplazamiento angular desarrollado en el eje de la masa 1.
2(t) = desplazamiento angular desarrollado en el eje de la masa 2.
1(t) = velocidad angular desarrollada en el en el eje de la masa 1.
2(t) = velocidad angular desarrollada en el en el eje de la masa 2.

Integrador Método de discretización Número del listado (No)

de la planta
En atraso tustin Par
En adelanto zoh Inpar

No = Número en el listado de cada alumno.

 r(k) e(k) v(k) u(k) Sistema Físico y(k)
Integrador KI

x(k)
K
Km

Fig. 02 Sistema de control de seguimiento con realimentación de estado y control integral.

K = matriz de ganancia de realimentación de estado
KI = ganancia integral del error
KIm = ganancia de realimentación (medición)

r(k) e(k) v(k) u(k) Sistema Físico y(k)

Integrador KI

Estimador
de estados

~
x (k )
K

Km

Fig. 03 Sistema de control de seguimiento con realimentación de estado estimado y control

integral.
K = matriz de ganancia del controlador
Ke = matriz de ganancia del estimador
KI = ganancia integral del error
KIm = ganancia de realimentación (medición)
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
CONTROL III EE625-M
Ciclo 2020 – I
TERCERA PRÁCTICA CALIFICADA DOMICILIARIA

a) Usando el diagrama de la figura (01), determinar las ecuaciones diferenciales en tiempo

contínuo usando los parámetros literales del sistema. 2 pts.
b) Representar la dinámica del sistema mediante variables de estado en tiempo continuo literal y
numéricamente empleando como vectores de estado x(t), de control u(t) y de salida y(t)
respectivamente como:
x   x1 x2 x3 x 4  T  1 2 1 2 T
u   u1 u 2  T   1  2  T , y   y1 y 2  T  1  2 T 2 pts.
c) Determinar la matriz de transferencia y dibujar un diagrama de bloques de estado
desarrollado del sistema completo en lazo abierto. 1 pto.
d) Realizar la conversión de tiempo continuo a tiempo discreto del espacio de estado
representado en la parte (b) y representarlo en un diagrama de bloques de estado en tiempo
discreto. Utilizar una frecuencia de muestreo apropiada para el sistema. 3 pts.
e) Determinar la Matriz de Transferencia Pulso del sistema en lazo abierto. 1 pto
f) Diseñar un sistema de control de seguimiento con realimentación de estado de ganancia K,
control integral de ganancia KI y ganancia de realimentación de salida Km mediante la
ubicación de polos en tiempo discreto usando el método algorítmico según la figura (02). El
rango del vector r(kT) varía desde -12V a +12V, mientras que el rango de las variables de
salida y(kT) varía desde -180° a +180° en estado estacionario, para que las siguientes
especificaciones sean satisfechas ante entradas tipo escalón considerando C.I.=nulas:
 Sobrepaso máximo Mp%  12%
 Tiempo de levantamiento tr  3 seg.
 Tiempo de asentamiento ts  5 seg. 3 pts.
g) Determinar las funciones de transferencia de lazo cerrado, 1 pto
h) Graficar las variables de estado x(kT), del error e(kT), v(k) y(kT) y el vector de control u(kT)
ante un vector de entrada en r(kT) = [8 10]TV (tipo escalón) usando como vector de
condiciones iniciales x(0)  0 según su buen criterio 2 pts
i) Graficar las variables de estado x(kT), del error e(kT), v(k) y(kT) y la variable de control
u(kT) ante entradas en r(kT) = [7.5sin(ωt) 7.5sig(cos(ωt))]TVolt (periodos, 5 seg. y 8 seg.
respectivamente) usando como vector de condiciones iniciales x(0) = 0 3 pts
j) Interpretar físicamente la dinámica del sistema basándose en las gráficas de la parte (h) e(i).
2 pts.

 Fecha de entrega :14 de setiembre del 2020.

 Recomendación : Usar Matlab para la solución de los problemas y presentar los

programas y/o gráficos para validar sus respuestas. No usar Simulink

 Advertencia : Todo trabajo o programa igual (copiado) tendrá nota CERO.

 Bibliografía : SEPARATAS ENTREGADAS EN CLASE

El profesor
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CONTROL III EE625-M
Ciclo 2020 – I
CUARTA PRÁCTICA CALIFICADA DOMICILIARIA

Usando el diagrama de la figura (01) y su respectiva representación en el espacio de estado en las

partes (b) y (c) de la tercera práctica se pide:
a) Realizar la conversión de tiempo continuo a tiempo discreto del espacio de estado
representado en la parte (b) y representarlo en un diagrama de bloques de estado en tiempo
discreto. Utilizar una frecuencia de muestreo apropiada para el sistema. 3 pts.
b) Determinar la Matriz de Transferencia Pulso del sistema en lazo abierto. 1 pto
c) Diseñar un sistema de control de seguimiento con realimentación de estado de ganancia K y
un integrador de ganancia KI usando Control Optimo Cuadrático en tiempo discreto según la
figura (02), eligiendo adecuadamente las matrices de ponderación Q y R y la matriz Km
considerando que el rango del vector r(kT) varía desde -12V a +12V, mientras que el rango
de las variables de salida y(kT) varía desde -180° a +180° en estado estacionario, 4 pts.
d) Determinar las funciones de transferencia de lazo cerrado, 1 pto
e) Graficar las variables de estado x(kT), del error e(kT), v(k) y(kT) y el vector de control u(kT)
ante un vector de entrada en r(kT) = [8 10]TV (tipo escalón) usando como vector de
condiciones iniciales x(0)  0 según su buen criterio 2 pts
f) Interpretar físicamente la dinámica del sistema basándose en las gráficas de la parte (e)
2 pts.
g) Diseñar un estimador de estados de orden completo para ser utilizados como realimentación
de estado en el sistema de control de la parte (c) según la figura 03, de tal manera que el error
e( k )  x ( k )  ~
x ( k ) tienda a cero a una velocidad igual a 3 veces o mayor que la velocidad
de respuesta de la salida del sistema, mediante la técnica de ubicación de polos para el diseño
del estimador Ke usando el método algorítmico 2 pts.
~
h) Graficar las variables de estado x(k), x (t ) , del error e(kT), v(k) y(kT) y el vector de control
u(kT) ante un vector de entrada en r(kT) = [8 10]TV (tipo escalón) usando como vector de
condiciones iniciales e(0)=(-6 8 5 -4)T. 3 pts.
i) Comparar e interpretar físicamente la respuesta del sistema basándose en las gráficas de las
partes (e) y (h). 1 pto.
j) Determinar la Función de Transferencia Pulso del controlador-estimador U(z)/-Y(z) 1 pto.

 Fecha de entrega : setiembre del 2020 (semana 15).

 Recomendación : Usar Matlab para la solución de los problemas y presentar los

programas y/o gráficos para validar sus respuestas. No usar Simulink

 Advertencia : Todo trabajo o programa igual (copiado) tendrá nota CERO.

 Bibliografía : SEPARATAS ENTREGADAS EN CLASE

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El profesor