Universidad de Costa Rica

Escuela de Ingenierı́a Mecánica

Análisis de sistemas IM-0300

Laboratorio 5

Prof. Denis Abarca Quesada

Objetivos

Estudiar la similitud de la dinámica de los sistemas mecánicos y eléctricos.

Analizar la respuesta dinámica de sistemas electromecánicos.

1
1. Circuitos RLC de corriente directa.
Considere el circuito RLC que se muestra en la Figura 1

Figura 1: Circuito RLC

Considerando los parámetros que se muestran en el Cuadro 1 lleve a cabo lo siguiente

Parámetro Magnitud Unidades Descripción

R 10 Ω Resistencia
L 2 × 10−3 H Inductancia
C 1.865 × 10−7 F Capacitancia
E0 5 V Magnitud fem
t0 0 s Tiempo en que actúa el escalón

Cuadro 1: Parámetros del circuito

1.1. Partiendo de la ecuación del sistema

q
Lq̈ + Rq̇ + = E(t)
C

sabiendo que E(t) viene dado por

E(t) = E0 u(t − t0 )

donde u(t − t0 ) es la carga escalón unitaria accionada en t0 . Realice el diagrama de bloques

del sistema utilizando Simulink.
1.2. Grafique la corriente en función del tiempo en el ámbito de 0 hasta 0.02 segundos. Utilice
un incremento máximo de paso de 0.00001. 1
1.3. Grafique la diferencia de potencial en la resistencia, capacitor e inductor en función del
tiempo.
1
Para esto ir al botón de settings (dibujo del engrane)→solver details y cambiar max step size a
0.00001

2
2. Circuito RLC de corriente alterna.
Partiendo del mismo circuito de la sección anterior lleve a cabo el siguiente análisis

2.1. Obtenga la frecuencia natural del sistema eléctrico haciendo una analogı́a con los sistemas
mecánicos.
2.2. Asuma que la fuerza electromotriz E(t) es ahora

E(t) = E0 cos ωt

obtenga la corriente para los siguientes casos

ω = 0,2ωn 5 pts.
ω = ωn 5 pts.
ω = 2ωn 5 pts.
¿Qué se observa en el caso cuando la frecuencia de la carga externa coincide con la frecuencia
natural del sistema?
2.3. Para el caso en que ω = ωn determine la tasa de disipación de calor en la resistencia. 10
pts.

3. Sistema electromecánico.
En la lección se habı́a analizado el sistema electromecánico que se muestra en la Figura 2.

Figura 2: Grúa viajera

El sistema de ecuaciones que describe el sistema viene siendo

3
 i K L − L cθ θ̇1 + N R cφ φ̇ − L N 2 R2 c θ̇1 + L N R g m φ
θ̈1 =
L (M N 2 R2 + J)

!
−cφ φ̇ − mgLφ mRLN i K L − L cθ θ̇1 + N R cφ φ̇ − L N 2 R2 c θ̇1 + L N R g m φ
φ̈ = −
L2 L2 L (M N 2 R2 + J)

dI Ein (t) − Kb θ̇1 − iRb

=
dt Lb
r1
Donde N = r2
. Considerando los parámetros que se muestran en el Cuadro 2, lleve a cabo
lo siguiente

Parámetro Magnitud Unidades Descripción

L 3.0 m Largo de cable
m 100 kg Masa de transporte
M 30 kg Masa de carrito
r1 0.05 m Radio polea 1
r2 0.10 m Radio polea 2
R 0.15 m Radio de ruedas
cθ 0.01 N m s rad−1 Constante de fricción en rotor
cφ 0.1 N ms rad−1 Constante fricción articulación cable
c 1 N s m−1 Constante fricción equivalente carrito
K 10 N m A−1 Constante de motor
Kb 9 V rad s−1 Constante fuerza contraelectromotriz
−2
Lb 1 × 10 H Inductancia bobinas motor
Rb 6.2 Ω Resistencia bobina motor
J 1 × 10−3 kg m2 Momento de inercia del rotor
Ein 100 V Fuerza electromotriz

Cuadro 2: Parámetro del problema

3.1. Elabore el diagrama de bloques en Simulink. Consejo: Primero reexprese el sistema de ecua-
ciones diferenciales de la siguiente forma

θ̈1 = Aθ̇1 + B φ̇ + Cφ + Di + E
φ̈ = F θ̇1 + Gφ̇ + Hφ + Ii
di Ein (t) − Kb θ̇1 − iRb
=
dt Lb
Donde i es la corriente y A, B, C, D, E, F , G, H e I son constantes.

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3.2. Grafique el desplazamiento x y velocidad ẋ del carrito en función del tiempo. Utilice un
ámbito de tiempo adecuado para que se pueda observar la dinámica del sistema.
3.3. Grafique el desplazamiento φ y velocidad angular φ̇ del péndulo. Utilice un ámbito de tiempo
adecuado para que se pueda observar la dinámica del sistema.

Consideraciones importantes
El entregable debe cumplir con lo siguiente

Antes de elaborar el reporte es importante que lea el documento de lineamientos ge-

nerales que está en Mediación Virtual.

Es OBLIGATORIO usar la plantilla LATEXpara informes de laboratorio. NO se acep-

tarán informes hechos en Word.

Asegúrese de subir el reporte y no el enunciado. En caso de equivocarse NO y de

haberse vencido el tiempo disponible NO se le brindará más tiempo.

Debe entregar únicamente un (1) archivo en formateo pdf. No suba archivos .m ni

imagenes ni el enunciado del laboratorio. No suba archivos comprimidos. Se bajará
puntos si no se cumple con esto.

El nombre del archivo pdf debe seguir el formato <carnet>Laboratorio<X>. Ejemplo:

A70014Laboratorio01.pdf.

Si desea incluir algún archivo .m puede adjuntarlo al documento usando los comandos
apropiados que dispone LATEXpara ello.

Es importante que el tamaño de las figuras sean adecuadas y que cumpla una relación
alto/ancho adecuado. Los valores de las figuras deben ser legibles y la selección de los
colores debe ser apropiadas.

NO haga screenshots de figuras. Se le bajará puntos si no cumple con esto. Guarde las
imágenes en formato vectorial.