ASIGNATURA: Control.

PROFESOR: Alcy Blanco García.

TEMA: Espacio de Estados (ss).
OBJETIVO:
• Modelado en espacio de estados de sistemas de nivel de líquidos.
• Modelado de sistemas multivariables

Enunciado.

Obtenga el modelo en espacio de estados del sistema mostrado en la figura

Donde:
Las entradas al sistema son qi1 y qi 2 .
Las salidas del sistema son q3 y h2 .

Solución

Ecuaciones dinámicas del sistema

a) Para los tanques b) Para las válvulas
dh
C1 1 = qi1 − q1 h1 = R1 * q1
dt
dh
C 2 2 = qi 2 − q 2 h2 − h3 = R2 * q 2
dt
dh
C3 3 = q1 + q 2 − q3 h3 = R3 * q3
dt
De las ecuaciones de las válvulas se despejan los flujos y se reemplazan en las ecuaciones
dinámicas de los tanques, obteniendo...

dh1 h • 1 1
C1 = qi1 − 1 ⇒ h1 = − h1 + qi1
dt R1 R1C1 C1
dh2 h h • 1 1 1
C2 = qi 2 − 2 + 3 ⇒ h2 = − h2 + h3 + qi 2
dt R2 R2 R2 C 2 R2 C 2 C2
dh3 h h h
= q1 + 2 − 3 − 3
• 1 1 1 ⎛ 1 1 ⎞
C3 ⇒ h3 = − h1 + h2 − ⎜ + ⎟h3
dt R2 R2 R3 R1C3 R2C3 C3 ⎝ R2 R3 ⎟⎠
⎜

Definiendo a h1 , h2 y h3 como variables de estado y expresando las ecuaciones anteriores en

forma matricial...
⎡• ⎤ ⎡ ⎤
⎥ ⎡ h1 ⎤ ⎡⎢
1 1 ⎤
⎢ 1⎥
h ⎢ − 0 0 0 ⎥
⎢• ⎥ ⎢ 1 1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ C1
RC
⎥⎡q ⎤
⎢h 2 ⎥ = ⎢ 0 −
1 1 ⎥⎢ ⎥ ⎢ 1 ⎥ ⎢ i1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢h2 ⎥ + ⎢ 0
⎢ R2 C 2 R2 C 2 ⎥⎢ ⎥ ⎢ C 2 ⎥ ⎢q ⎥
⎢• ⎥ ⎥⎣ i2 ⎦
⎢ h 3 ⎥ ⎢− 1 1 1 ⎛ 1 1 ⎞⎥ ⎢ h ⎥ ⎢ 0 ⎥
− ⎜ + ⎟ ⎣ 3⎦ 0
⎣⎢ ⎦⎥ ⎢⎣ R1C3 R2 C 3 C3 ⎜⎝ R2 R3 ⎟⎠⎥⎦ ⎣ ⎦
... se obtiene la ecuación de estado.

Para obtener la ecuación de salida, se expresan las salidas en función de las variables de
estado, así:
1
q3 = h3
R3
h2 = h2
Que expresadas en forma matricial es
⎡ h1 ⎤
⎡ 3⎤
q ⎡ 1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ qi1 ⎤
⎢ 0 0 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥= R3 h2 + [0 0]⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣h2 ⎦ ⎢⎣0 1 0 ⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎣qi 2 ⎦
⎢⎣ h3 ⎥⎦