Ingeniería de

Sistemas y
TEMA 5: DINÁMICA DEL ROBOT Automática
Control de Robots y
Sistemas Sensoriales

Robótica Industrial
ISA.- Ingeniería de Sistemas y Automática
 Indice

➊ Introducción
➋ Morfología del robot
➌ Herramientas matemáticas para la localización espacial
➍ Cinemática del robot
➎ Dinámica del robot
➏ Control cinemático
➐ Control dinámico
➑ Programación de robots
➒ Criterios de implantación de un robot
➓ Aplicaciones de los robots
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 Dinámica del robot
Modelo dinámico de un eslabón rígido
Formulaciones del modelo dinámico

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 Modelo dinámico de un robot

■ Objetivo: conocer la relación entre el movimiento

del robot y las fuerzas implicadas en el mismo
■ Relación matemática entre:
– La localización del robot definida por sus variables
articulares o por las coordenadas de localización de su
extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleración.
– Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en
el extremo del robot).
– Los parámetros dimensionales del robot, como
longitud, masas e inercias de sus elementos.

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 Complejidad del modelo
dinámico de un robot
■ Crece con el numero de GDL del robot
■ Interactividad entre movimientos (fuerzas de Coriolis)
■ No siempre es posible su obtención en forma cerrada
(ecuaciones diferenciales de orden 2 acopladas a integrar)
■ En ocasiones se debe recurrir a procedimientos numéricos
iterativos
■ Frecuentemente se realizan simplificaciones
■ Necesidad de incluir los actuadores y su dinámica
■ Caso especial: robot flexibles

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 Utilidad del modelo
dinámico de un robot
❶ Simulación del movimiento del robot
❷ Diseño y evaluación de la estructura mecánica del
robot
❸ Dimensionamiento de los actuadores
❹ Diseño y evaluación del control dinámico del
robot

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 Modelo dinámico de un mecanismo.
Robot rígido monoarticular
· Ley de Newton-Ley de Euler: ∑ F = m v ∑ T = I ω + ω × (I ω )
d 2θ
· Equilibrio fuerzas/pares: τ = I 2 + MgLcosθ = ML2θ + MgLcosθ
dt

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 Modelos dinámicos directo e
inverso de un robot
■ Modelo dinámico directo
expresa la evolución temporal de las coordenadas
articulares del robot en función de las fuerzas y pares que
intervienen

■ Modelo dinámico inverso

expresa las fuerzas y pares que intervienen en función de la
evolución de las coordenadas articulares y sus derivadas

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 Formulaciones del modelo
dinámico de un robot
■ Formulación de Lagrange-Euler
– Poca eficiencia computacional: O(n4) (n=nº GDL)
– Ecuaciones finales bien estructuradas
■ Formulación de Newton-Euler
– Procedimiento recursivo
– Basado en operaciones vectoriales
– Ecuaciones poco estructuradas
– Mayor eficiencia computacional: O(n)
■ Otras formulaciones

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Formulación Lagrangiana del modelo
dinámico de un robot monoarticular
qi: coordenadas generalizadas (en este caso las articulares).
d ∂_L ∂ _L τ: vector de fuerzas y pares aplicados en las qi.
− =τ
dt ∂ _ q i ∂q i L : Función Lagrangiana.
L = k-X k: energía cinética.
X: energía potencial

1 2 ∂L
k= Iθ donde I = ML2 = − MgLcosθ
2 ∂θ
∂L 2
u = Mgh = MgLsenθ = ML θ
∂θ
1 d ∂L
L= k-u = ML2θ 2 − MgLsenθ = ML 2
θ
2 dt ∂θ

ML2
θ + MgLcosθ = τ

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 Ecuación dinámica de un robot
multiarticular
τ(t) = D[q(t)] q(t) + h[q(t),q(t)] + C[q(t)]

■ τ(t) = vector (n)de par generalizado aplicado a las ecuaciones

■ q(t)= vector (n)de las variables de las articulaciones del brazo
■ q(t) y q(t) = vectores (n) de la velocidad y aceleración del
brazo
■ D(q) = matriz (nxn) simétrica inercial denominada matriz de
inercia
■ h(q,q) = vector (n)de fuerzas de Coriolis y centrífuga
■ c(q) = vector (n) de las fuerzas de carga gravitatoria

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