Tipos de movimiento

Movimientos punto a punto (PTP)

El robot guía el TCP por la ruta más rápida hasta el punto final. El camino más rápido
generalmente no es el camino más corto y, por lo tanto, no es una línea recta. Como los
movimientos de los ejes del robot son rotacionales, las trayectorias curvas se pueden ejecutar
más rápido que los senderos rectos.

No se puede predecir la trayectoria exacta del movimiento.

Tipo de movimiento LIN

El robot guía el TCP a una velocidad definida a lo largo de una trayectoria recta hasta el punto
final.

Tipo de movimiento CIRC

El robot guía el TCP a una velocidad definida a lo largo de una trayectoria circular hasta el
punto final. La trayectoria circular está definida por un punto inicial, un punto auxiliar y un
punto final.

Posicionamiento aproximado
El posicionamiento aproximado significa que el movimiento no se detiene exactamente en el
punto programado. El posicionamiento aproximado es una opción que se puede seleccionar
durante la programación de movimiento.

Movimiento PTP

El TCP abandona el camino que conduciría directamente al punto final y avanza por un camino
más rápido. Durante la programación del movimiento, se define la distancia máxima desde el
punto final en el que el TCP puede desviarse de su trayectoria original. No se puede predecir la
trayectoria de un movimiento PTP aproximado. Tampoco es posible predecir en qué lado del
punto aproximado se ejecutará la ruta.

Movimiento LIN

El TCP abandona el camino que conduciría directamente al punto final y se mueve por un
camino más corto. Durante la programación del movimiento, se define la distancia máxima
desde el punto final en el que el TCP puede desviarse de su trayectoria original. La trayectoria
en el rango de posicionamiento aproximado no es un arco.
Movimiento CIRC

El TCP abandona el camino que conduciría directamente al punto final y se mueve por un
camino más corto. Durante la programación del movimiento, se define la distancia máxima
desde el punto final en el que el TCP puede desviarse de su trayectoria original.

El movimiento siempre se detiene exactamente en el punto auxiliar.

La trayectoria en el rango de posicionamiento aproximado no es un arco.

Control de la orientación
La orientación del TCP puede ser diferente en el punto inicial y final de un movimiento. Hay
varios tipos diferentes de transición desde la orientación inicial hasta la orientación final. Se
debe seleccionar un tipo cuando se programa un movimiento CP.

El control de orientación para los movimientos LIN y CIRC se define de la siguiente manera:

En la ventana de opciones Parámetro de movimiento

Movimientos LIN

CONTROL DE ORIENTACIÓN DESCRIPCION

Orientación constante La orientación del TCP permanece constante durante el
movimiento.
La orientación programada se ignora para el punto final y se
retiene la del punto inicial.
Estándar La orientación del TCP cambia continuamente durante el
movimiento.
Nota: Si, con Estándar, el robot pasa por una singularidad del
eje de la muñeca, utilice muñeca PTP en su lugar.
Muñeca PTP La orientación del TCP cambia continuamente durante el
movimiento. Esto se realiza mediante transformación lineal
(movimiento específico del eje) de los ángulos del eje de la
muñeca.
Nota: Utilice muñeca PTP si, con Standard, el robot pasa a
través de una singularidad del eje de la muñeca.
 La orientación del TCP cambia continuamente durante el
movimiento, pero no de manera uniforme. Por lo tanto, el
PTP de muñeca no es adecuado si se debe mantener
exactamente una orientación específica, p. Ej. en el caso de la
soldadura por láser.

Movimientos CIRC

Las mismas opciones de control de orientación están disponibles para su selección para
movimientos CIRC que para movimientos LIN. Durante los movimientos CIRC, el controlador
del robot solo tiene en cuenta la orientación programada del punto final. La orientación
programada del punto auxiliar no se tiene en cuenta

Movimiento tipo Spline

Spline es un tipo de movimiento adecuado para trayectorias curvas particularmente
complejas. Por lo general, estas rutas también se pueden generar utilizando movimientos LIN y
CIRC aproximados, pero el spline, no obstante, tiene ventajas.

El movimiento de estrías más versátil es el bloque estriado. Un bloque spline se utiliza para
agrupar varios movimientos como un movimiento general. El controlador del robot planifica y
ejecuta el bloque spline como un bloque de movimiento único.

Los movimientos que pueden incluirse en un bloque spline se denominan segmentos spline.

Se enseñan por separado.

 Un bloque spline CP puede contener segmentos SPL, SLIN y SCIRC.

 Un bloque spline PTP puede contener segmentos SPTP.

Además de los bloques de splines, también se pueden programar movimientos de spline

individuales: SLIN, SCIRC y SPTP.

Movimiento tipo Spline ventajas

  El camino se define mediante puntos que se ubican en el camino. La ruta deseada se
puede generar fácilmente.
 La velocidad programada se mantiene mejor que con los tipos de movimiento
convencionales. Son pocos los casos en los que se reduce la velocidad. Además, se
pueden definir rangos especiales de velocidad constante en bloques CP spline.
 La ruta siempre permanece igual, independientemente del ajuste de anulación, la
velocidad o la aceleración.
 Los círculos y los radios estrechos se ejecutan con gran precisión.

Movimiento tipo Spline desventajas

 El camino se define mediante puntos aproximados que no se encuentran en el

camino. Los rangos de posicionamiento aproximados son difíciles de predecir.
Generar la ruta deseada es complicado y requiere mucho tiempo.
 En muchos casos, la velocidad puede reducirse de una manera que es difícil de
predecir, p. en los rangos de posicionamiento aproximados y puntos cercanos que
están situados muy juntos.
 La trayectoria cambia si no es posible un posicionamiento aproximado, p. Ej. por
razones de tiempo.
 La ruta cambia de acuerdo con la configuración de anulación, la velocidad o la
aceleración.

Singularidades
Los robots KUKA con 6 grados de libertad tienen 3 posiciones de singularidad diferentes.

 Singularidad aérea
 Singularidad de posición extendida
 Singularidad del eje de la muñeca

Una posición de singularidad se caracteriza por el hecho de que no es posible una

transformación inversa inequívoca (conversión de coordenadas cartesianas a valores
específicos del eje), aunque se especifiquen Status y Turn. En este caso, o si cambios
 cartesianos muy leves provocan cambios muy importantes en los ángulos de los ejes, se
habla de posiciones de singularidad.

En la singularidad aérea, el punto de la raíz de la muñeca (intersección de los ejes A4, A5 y

A6) se encuentra verticalmente sobre el eje 1.

La posición del eje A1 no se puede determinar de forma inequívoca mediante

transformación inversa y, por lo tanto, puede tomar cualquier valor. Si el punto final de un
movimiento PTP está situado en esta posición de singularidad superior, el controlador del
robot puede reaccionar de la siguiente manera mediante la variable de sistema $
SINGUL_POS [1]:

 0: El ángulo para el eje A1 se define como 0 grados (ajuste predeterminado).

 1: El ángulo para el eje A1 permanece igual desde el punto inicial hasta el punto
final.

En la singularidad de posición extendida, el punto de raíz de la muñeca (intersección de los

ejes A4, A5 y A6) se encuentra en la extensión de los ejes A2 y A3 del robot. El robot está al
límite de su área de trabajo. Aunque la transformación inversa proporciona ángulos de eje
inequívocos, los valores bajos

Las velocidades cartesianas dan como resultado velocidades de eje altas para los ejes A2 y A3.

Si el punto final de un movimiento PTP está situado en esta singularidad de posición extendida,
el controlador del robot puede reaccionar de la siguiente manera mediante la variable de
sistema $ SINGUL_POS [2]:

 0: El ángulo para el eje A2 se define como 0 grados (ajuste predeterminado).

 1: El ángulo para el eje A2 permanece igual desde el punto de inicio hasta el final
punto.

En la posición de singularidad del eje de la muñeca, los ejes A4 y A6 son paralelos entre sí y el
eje A5 está dentro del rango de ± 0,01812 °. La posición de los dos ejes no se puede
determinar de forma inequívoca mediante transformación inversa. Hay un número infinito de
posibles posiciones de eje para los ejes A4 y A6 con sumas de ángulos de eje idénticas.

Si el punto final de un movimiento PTP está situado en esta singularidad del eje de la muñeca,
el controlador del robot puede reaccionar de la siguiente manera mediante la variable de
sistema $ SINGUL_POS [3]:

 0: el ángulo para el eje A4 se define como 0 grados (ajuste predeterminado).

 1: El ángulo para el eje A4 permanece igual desde el punto inicial hasta el punto final.

Programación de un movimiento PTP

Al programar movimientos, debe asegurarse que el sistema de suministro de energía no está
dañado ni dañado durante la ejecución del programa.

 Se selecciona un programa.
 Modo de funcionamiento T1
1. Mueva el TCP a la posición que se va a enseñar como punto final.
2. Coloque el cursor en la línea después de la cual se insertará la instrucción de
movimiento.
 3. Seleccione la secuencia de menú Comandos> Movimiento> PTP.
4. Configure los parámetros en el formulario en línea.
5. Guarde la instrucción con Cmd Ok.

Formulario en línea "PTP"

Artículo Descripción
1 Tipo de movimiento PTP
2 Nombre del punto final
El sistema genera automáticamente un nombre. El nombre puede ser
sobrescrito.
Toque la flecha para editar los datos del punto. La opción correspondiente
se abre la ventana.
3 CONT: el punto final es aproximado.
[Cuadro vacío]: el movimiento se detiene exactamente en el punto final.
4 Velocidad (1… 100%)
5 Nombre del conjunto de datos de movimiento
El sistema genera automáticamente un nombre. El nombre puede ser
sobrescrito.
Toque la flecha para editar los datos del punto. La opción correspondiente
se abre la ventana.

Programación de un movimiento LIN

Al programar movimientos, debe asegurarse de que el sistema de suministro de energía no
se dañe ni se dañe durante la ejecución del programa.

 Se selecciona un programa.
 Modo de funcionamiento T1
1. Mueva el TCP a la posición que se va a enseñar como punto final.
2. Coloque el cursor en la línea después de la cual se insertará la instrucción de
movimiento.
3. Seleccione la secuencia de menú Comandos> Movimiento> LIN.
4. Configure los parámetros en el formulario en línea.
5. Guarde la instrucción con Cmd Ok

Formulario en línea "LIN"

Artículo Descripción
1 Tipo de movimiento LIN
 2 Nombre del punto final
El sistema genera automáticamente un nombre. El nombre se puede sobrescribir.
Toque la flecha para editar los datos del punto. Se abre la ventana de opciones
correspondiente.
3 CONT: el punto final es aproximado.
[Cuadro vacío]: el movimiento se detiene exactamente en el punto final.
4 Velocidad(0,001… 2 m / s)
5 Nombre del conjunto de datos de movimiento
El sistema genera automáticamente un nombre. El nombre puede ser
sobrescrito.
Toque la flecha para editar los datos del punto. La opción correspondiente
se abre la ventana.

Programación de un movimiento CIRC

Al programar movimientos, debe asegurarse de que el sistema de suministro de energía no
se dañe ni se dañe durante la ejecución del programa.

 Se selecciona un programa.
 Modo de funcionamiento T1
1. Mueva el TCP a la posición que se va a enseñar como punto auxiliar.
2. Coloque el cursor en la línea después de la cual se insertará la instrucción de
movimiento.
3. Seleccione la secuencia de menú Comandos> Movimiento> CIRC.
4. Configure los parámetros en el formulario en línea.)
5. Presione Teach Aux.
6. Mueva el TCP a la posición que se va a enseñar como punto final.
7. Guarde la instrucción con Cmd Ok

Formulario en línea "CIRC"

Artículo Descripción
1 Tipo de movimiento CIRC
2 Nombre del punto auxiliar
El sistema genera automáticamente un nombre. El nombre se puede sobrescribir
3 Nombre del punto final
El sistema genera automáticamente un nombre. El nombre se puede sobrescribir.
Toque la flecha para editar los datos del punto. Se abre la ventana de opciones
correspondiente
4 CONT: el punto final es aproximado.
[Cuadro vacío]: el movimiento se detiene exactamente en el punto final.
5 Velocidad (0,001… 2 m / s)
6 Nombre del conjunto de datos de movimiento
El sistema genera automáticamente un nombre. El nombre se puede sobrescribir.
Toque la flecha para editar los datos del punto. Se abre la ventana de opciones
 correspondiente.

Re-enseñando un punto
Las coordenadas de un punto enseñado se pueden modificar. Esto se hace moviéndose a
la nueva posición y sobrescribiendo el punto anterior con la nueva posición.
 Se selecciona un programa.
 Modo de funcionamiento T1
1. Mueva el TCP a la posición deseada.
2. Coloque el cursor en la línea que contiene la instrucción de movimiento que se va a
cambiar.
3. Presione Cambiar. Se abre el formulario en línea para esta instrucción.
4. Para movimientos PTP y LIN: presione Touch Up para aceptar la posición actual del TCP
como el nuevo punto final.

Para movimientos CIRC:

 Pulse Teach Aux para aceptar la posición actual del TCP como nueva punto auxiliar.
 O presione Teach End para aceptar la posición actual del TCP como
nuevo punto final.
5. Confirme la solicitud de confirmación con Sí.
6. Guarde el cambio presionando Cmd Ok.