5 Programación de Robots Industriales

„ Según la FIR* un robot industrial es una máquina

multifuncional reprogramable.

„ Su programación consiste de una serie de comandos,

con los cuales el usuario le indica al robot la tarea a
realizar.

„ La mayoría de los comandos indican posiciones y

velocidades en un sistema de coordenadas.
* Federación Internacional de Robótica

MEGE 1
 Lenguajes de Programación
„ A pesar de los intentos no se ha logrado unificar la
programación en un solo lenguaje:

„ KAREL (FANUC)

„ RAPID (ABB)
„ V+ (Adept)

„ AS (Kawasaki)
„ KRL (KUKA)
„ VAL II (Staubli)

MEGE
 Robot FANUC LRMate 200iB/5P
„ Características

„ 6 grados de libertad
rotacionales

„ Carga máxima 5Kg

„ Peso del robot 45 Kg

MEGE
 Robot FANUC LRMate 200iB/5P
„ Espacio de Trabajo.

MEGE
 Robot FANUC LRMate 200iB/5P …
„ Espacio de Trabajo
(vista de planta).

MEGE
 Sistema de Control del Robot
„ El sistema de control contiene:
„ Fuente de energía
„ Controladores
„ Etapas de potencia
„ Conectores
„ Interruptor principal
„ Interruptor de paro de emergencia
„ Fusibles

MEGE
 Botonera (Teach Pendant)
„ El instrumento para programar el robot es la botonera.
„ Interruptor de modo de operación
„ Pantalla LCD para visualización de comandos
„ Botón de paro de emergencia
„ Teclado para introducir los comandos
„ Interruptor de detección del operador.

MEGE
 Modos de programación
„ Programación guiada o por aprendizaje.

„ El operador mueve manualmente al robot a través de la

botonera, hasta los puntos de interés.

„ Almacena en memoria cada uno de los puntos.

„ Prueba paso a paso que el robot alcance correctamente los

puntos almacenados.

„ Guarda la serie de puntos en un programa para que el robot

ejecute automáticamente.

MEGE
 Modos de programación …
„ Programación textual o por coordenadas.
„ Cálculo las coordenadas en el espacio de trabajo de cada punto.
„ Se determina el tipo de trayectoria que debe seguir el robot
entre cada punto.
„ Línea Recta
„ Circular
„ Unión (Join)
„ Es necesario definir la velocidad o tiempo entre cada punto.
„ Se indica en el programa si el robot debe llegar a los puntos o
sólo pasar por ellos.
„ Se programan la activación de entradas o salidas para
interactuar con sensores u otros sistemas.

MEGE