Control y Automatización

Primer Parcial – 31 de agosto de 2022

Facultad de Ingeniería - Universidad Autónoma de Occidente

1. Considere el sistema

𝑌(𝑠) 1
𝑃(𝑠) = = 3 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 2𝑠 + 10

¿Es estable el sistema? Justifique su respuesta

¿Si el sistema no es estable, es posible estabilizarlo usando un controlador
proporcional (ver figura 1), en ese caso, ¿cuál sería el rango de valores de 𝐾 para
estabilizar el sistema? Justifique su respuesta

Figura 1. Controlador Proporcional

2. Usted desea sintonizar un controlador PID para controlar la temperatura en un

proceso químico, para lo cual, aplicó una señal escalón unitario al sistema, y obtuvo
la siguiente respuesta
Usando el método de sintonización de Ziegler-Nichols, y conociendo cada una de
las funciones de los parámetros del controlador PID, ajuste los valores para obtener
un error de estado estacionario igual a cero, un sobreimpulso < 𝟏𝟎%, y un
tiempo de estabilización < 𝟏𝟎𝟎 seg.

Escriba la función de transferencia de su controlador.

Usando el siguiente código pueden simular en Octave Online o Matlab la respuesta

de la planta con el controlador usando sus parámetros, lo único que deben hacer es
asignar sus valores kp, ti, y td.

kp =
ti =
td =

s = tf('s');
den2 = conv(conv([1 0.1],[1 0.1]),conv([1 0.1],[1 0.1]));
num2 = den2(5)*0.45;
planta = tf(num2,den2);
controlador = kp*(1 + 1/(ti*s) + td*s);
sistema = feedback(controlador*planta, 1);
step(sistema,200);
grid minor;

Solución