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UNIVERSIDAD NACIONAL

DE INGENIERA
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

LABORATORIO N2:
Control por PID y Predictor de Smith

Curso:

Control Avanzado

Docente:

Barrera Esparta, Daniel

Alumno:

Castro Martinez, Alexander 20134010E

Lima - 2017
Enunciado del Problema
Se requiere controlar de forma efectiva una planta industrial que presenta retardo de
tiempo dominante (> 2T, el retardo es 2 veces mayor que la constante de tiempo
dominante de la planta). La planta se encuentra controlada mediante un controlador PID,
el cual no posibilita obtener un control efectivo.

Cuando las condiciones de operacin de la planta varan se originan variaciones en el


retardo de tiempo y el control de la planta se deteriora.

La planta industrial se encuentra conformada por los siguientes elementos:

Modelo de la Vlvula:

() =
( + 1)

Modelo de la Planta:

() =
(1 + 1)(2 + 1)

Modelo del sensor transmisor:



() =
( + 1)

El modelo de la planta se determina mediante la expresin:

() = ()() ()

Para poder disear el controlador se presentan los siguientes datos:


Parmetros Bsicos

PLANTA VALVULA TRANSMISOR


k 1 2 Tv
8.1 15 7 150 7.2 4.5 1.1 4.45

X: nmero en oeraae (Para nuestro caso ser el 6)


CO1: Alumno= Parmetros Base +x*0.005
CO2: Alumno= Parmetros Base -x*0.007
CO3: Alumno= Parmetros Base +x*0.009

Realizar las siguientes tareas:

1) Ajustar el controlador PID de la planta sin retardo de tiempo utilizando algn


mtodo de ajuste de controladores (ajuste terico), considerando las siguientes
especificaciones de respuesta temporal: PM < 20 %, eee= 0, tss = min. Mostrar
los resultados numricos del ajuste terico del controlador PID.

2) Evaluar el comportamiento del sistema de control (con el controlador PID


ajustado), de la planta sin retardo de tiempo mediante simulacin, considerando
un paso por la referencia r(s). Mostrar los resultados de la respuesta temporal
del sistema de control con el ajuste terico del controlador obtenido. Realizar
mediante simulacin el ajuste fino del controlador y mostrar los valores del ajuste
fino del controlador (ver Ogata, IV edicin).
3) Evaluar el comportamiento del sistema de control de la planta sin retardo de
tiempo mediante simulacin, considerando un paso simultneo por la referencia
r(s) y por la perturbacin z(s). Realizar mediante simulacin el ajuste fino del
controlador PID y mostrar los valores de dicho ajuste.

4) Evaluar mediante simulacin la respuesta temporal del sistema de control de la


planta (con el controlador PID ajustado para un paso por la referencia) para
diferentes magnitudes de retardo de tiempo (, 5 y 10) y un paso por la
referencia r(s). Obtenerlos nuevos valores del ajuste fino del controlador para
cada magnitud de retardo de tiempo (si resulta posible).

5) Evaluar mediante simulacin la respuesta temporal del sistema de control de la


planta (con el controlador PID ajustado para un paso simultneo por la referencia
y por z(s)) para diferentes magnitudes de retardo de tiempo ( , 5 y 10 ) y un
paso simultaneo por la referencia r(s) y por z(s). Obtener los nuevos valores del
ajuste fino del controlador para cada magnitud de retardo de tiempo (si resulta
posible).

6) Evaluar mediante simulacin la respuesta temporal del sistema de control


basado en predictor de Smith de la planta utilizando el ajuste fino del controlador
obtenido para la planta sin retardo de tiempo y un paso por la referencia r(s)
con diferentes magnitudes de retardo de tiempo ( , 5 y 10 ).

7) Evaluar mediante simulacin la respuesta temporal del sistema de control


basado en predictor de Smith de la planta con retardo de tiempo utilizando el
ajuste fino del controlador obtenido para la planta sin retardo de tiempo y un paso
simultneo por la referencia r(s) y por z(s).

8) Evaluar mediante simulacin la respuesta temporal del sistema de control


basado en predictor de Smith de la planta con retardo de tiempo utilizando el
ajuste fino del controlador obtenido para la planta sin retardo de tiempo y un paso
por la referencia r(s) considerando una ganancia del proceso K = 2K y ganancia
de los modelos (Gm1 y Gm2) Km = K.

9) Evaluar mediante simulacin la respuesta temporal del sistema de control


basado en predictor de Smith de la planta con retardo de tiempo utilizando el
ajuste fino del controlador obtenido para la planta sin retardo de tiempo y un paso
por la referencia r(s) considerando una ganancia del proceso K = 2K y ganancia
de los modelos (Gm1 y Gm2) Km = 2K.

Resolucin:

1) Ajustar el controlador PID de la planta sin retardo de tiempo utilizando algn


mtodo de ajuste de controladores (ajuste terico), considerando las siguientes
especificaciones de respuesta temporal: PM < 20 %, eee= 0, tss = min. Mostrar
los resultados numricos del ajuste terico del controlador PID.

Usare el segundo mtodo de Ziegler-Nichols para poder hallar de manera terica los
parmetros del PID, para esto tenemos los siguientes datos:

Modelo de la Vlvula:

7.158
() =
(4.458 + 1)
Modelo de la planta sin retardo de tiempo:
8.13
() =
(15.03 + 1)(7.03 + 1)

Modelo del sensor transmisor de temperatura:


1.154
() =
(4.504 + 1)

El modelo de la planta se determina mediante la expresin:

() = () () ()

Entonces:
67.16
() =
2122 4 + 1390 3 + 323.4 2 + 31.02 + 1

Tomando en cuenta un controlador proporcional con valor KP, entonces la funcin de


transferencia en lazo cerrado es:
()
() =
1 + ()

67.16
() =
2122 4 + 1390 3 + 323.4 2 + 31.02 + 1 + 67.16

Ahora aplicamos Routh hurwitz:

4 2122 323.4 1+67.16Kp


3 1390 31.02 0
2 276.04428777 1+67.16Kp 0
1 25.9845761-338.1790Kp 0 -
0 1+67.16Kp - -

Entonces las oscilaciones sostenidas ocurrirn cuando el Kpcr:

25.9845761 338.1790 = 0
= 0.076836

Entonces la ecuacin caracterstica es:

2122 4 + 1390 3 + 323.4 2 + 31.02 + 6.1603

Para encontrarla frecuencia crtica hacemos el cambio de variable s=jw e igualamos a


cero:

(2122 4 323.4 2 + 6.1603) + (31.02 1390 3 ) = 0

Encontraremos la frecuencia critica cuando:

31.02 1390 3 = 0
= 0.149387

Con esto encontramos que el periodo crtico es:


2
= = 42.05972

Entonces mis parmetros de PID segn este mtodo sern:

Tipo de controlador Kcr Pcr Kp Ti Td


PID 0.076836 42.05972 0.0461016 21.02986 5.257465

2) Evaluar el comportamiento del sistema de control (con el controlador PID


ajustado), de la planta sin retardo de tiempo mediante simulacin, considerando
un paso por la referencia r(s). Mostrar los resultados de la respuesta temporal
del sistema de control con el ajuste terico del controlador obtenido. Realizar
mediante simulacin el ajuste fino del controlador y mostrar los valores del ajuste
fino del controlador.

Entonces mi diagrama de bloques para la simulacin seria:

Simulando con los parmetros encontrados tericamente para el PID se obtiene el


siguiente resultado:

Con los valores tericos obtenidos se encuentra una buena respuesta a la planta sin
retardo de tiempo, pero aun no es la adecuada porque el pico mximo es del 30% y el
valor mximo permitido es del 20% por lo que necesitamos ajustar nuestro PID.

Ajustaremos los parmetros del PID para poder generar una respuesta de acuerdo a
nuestros requerimientos:

Tipo de controlador Kp Ti Td
PID 0.040 29.61 7.40
Con este nuevo ajuste tenemos que:
PM= 9.56 %
Eee= 0
tss = 54 Segundos.

Se cumplen los requisitos que se plante inicialmente, los nuevos parmetros mejoraron
el control PID.

3) Evaluar el comportamiento del sistema de control de la planta sin retardo de


tiempo mediante simulacin, considerando un paso simultneo por la referencia
r(s) y por la perturbacin z(s). Realizar mediante simulacin el ajuste fino del
controlador PID y mostrar los valores de dicho ajuste.

Ahora agregando una perturbacin z(s) entonces mi diagrama de bloques seria:

Donde los parmetros del ruido Gaussiano son:


Colocando como parmetros del PID los encontrados en el ajuste fino y simulando
encontramos la siguiente respuesta:

Para perturbaciones pequeas vemos que el sistema an podra trabajar, pero si


aumentamos el efecto de las perturbaciones, el controlador ya no genera una respuesta
adecuada. Por lo tanto, es necesario tener otro controlador que pueda generar una
respuesta optima antes perturbaciones.

4) Evaluar mediante simulacin la respuesta temporal del sistema de control de la


planta (con el controlador PID ajustado para un paso por la referencia) para
diferentes magnitudes de retardo de tiempo (, 5 y 10) y un paso por la
referencia r(s). Obtenerlos nuevos valores del ajuste fino del controlador para
cada magnitud de retardo de tiempo (si resulta posible).

Mi diagrama de bloques es:


Ahora someteremos a la planta a diferentes retardos, sin perturbaciones y veremos la
respuesta que generara el control PID.

Caso =1 segundo:

El retardo de 1 segundo afecta a la respuesta pero an podemos trabajar con un


controlador PID usando el ajuste ya sintonizado.

Tipo de controlador Kp Ti Td
PID 0.040 29.61 7.40

Caso =5 segundos:

El retardo de 5 segundos afecta a la respuesta de forma ms considerable, as que se


tiene que volver a sintonizar para este caso, los nuevos parmetros de PID para este
caso son:

Tipo de controlador Kp Ti Td
PID 0.040 26 7

La nueva respuesta con estos parmetros es:


Entonces esta sintona si puede usarse para este caso, pero cabe resaltar que si
usamos estos parmetros para cuando el retardo es de 1 segundo, la respuesta
encontrada seria sobre amortiguada:

Caso =10 segundos:

El retardo de 10 segundos afecta a la respuesta de forma muy considerable de tal


manera que no puede controlarse con los parmetros de PID hallados, as que se tiene
que volver a sintonizar, los nuevos parmetros de PID para este caso son:
Tipo de controlador Kp Ti Td
PID 0.035 27 7

La nueva respuesta con estos parmetros es:

Entonces esta sintona si puede usarse para este caso, pero cabe resaltar que si
usamos estos parmetros para el caso 2 (retardo de 5 segundos) la respuesta
encontrada seria sobre amortiguada:

Y para el caso 1 (retardo de 1 segundo) la respuesta encontrada seria tambin


amortiguada:
Por lo que se aprecia que para diferentes retardos se debe de volver a sintonizar el PID,
si el retardo es variable en el tiempo el controlador PID simple no podra usarse, sin
embargo, si se puede saber cundo vara el retardo se puede construir un
controlador de ganancia programada, pero en la realidad es muy complicado saber
cundo va a variar el retardo.

5) Evaluar mediante simulacin la respuesta temporal del sistema de control de la


planta (con el controlador PID ajustado para un paso simultneo por la referencia
y por z(s)) para diferentes magnitudes de retardo de tiempo ( , 5 y 10 ) y un
paso simultaneo por la referencia r(s) y por z(s). Obtener los nuevos valores del
ajuste fino del controlador para cada magnitud de retardo de tiempo (si resulta
posible).

El diagrama de bloques seria:

Para cada caso consideraremos sus ajustes respectivos:

Caso =1 segundo:

Tipo de controlador Kp Ti Td
PID 0.040 29.61 7.40

El retardo de 1 segundo y la perturbacin agregada afecta a la respuesta pero an


podemos trabajar con este controlador PID y su ajuste indicado si se considera que el
error en estado estacionario que se tiene es aceptable para la planta, no es posible
mejorar la respuesta en estado estacionario variando los parmetro, esto fue probado
con las simulaciones.
Caso =5 segundos:

Tipo de controlador Kp Ti Td
PID 0.040 26 7

El retardo de 5 segundos y la perturbacin agregada afecta ms significativamente a la


respuesta el error en estado estacionario ya no se puede considerar aceptable para la
planta, no es posible mejorar la respuesta en estado estacionario variando los
parmetros, esto fue probado con las simulaciones.

Caso =10 segundos:

Tipo de controlador Kp Ti Td
PID 0.035 27 7

El retardo de 10 segundos y la perturbacin agregada afecta muy significativamente a


la respuesta el error en estado estacionario ya no se puede considerar aceptable para
la planta, no es posible mejorar la respuesta en estado estacionario variando los
parmetros, esto fue probado con las simulaciones.

6) Evaluar mediante simulacin la respuesta temporal del sistema de control


basado en predictor de Smith de la planta utilizando el ajuste fino del controlador
obtenido para la planta sin retardo de tiempo y un paso por la referencia r(s)
con diferentes magnitudes de retardo de tiempo ( , 5 y 10 ).
Primero voy a identificar mi proceso, para esto trabajo en lazo abierto, genero seales
y las guardo para poder identificar mi planta mi diagrama de bloques para generar las
seales seria:

Los datos generados son:

Ahora en la ventana de comandos de Matlab, separo las variables de entrada y salida,


estas las importo a mi herramienta de identificacin de sistemas de Matlab.
Entonces mi modelo es:

.
() =
+ . + . + . + .

Compararemos la planta real y la planta que nos result mediante el identificador de


parmetros.

Mi diagrama de bloques del predictor de Smith es:

Para todos los casos considerare el ajuste inicial del PID y sin perturbaciones:

Tipo de controlador Kp Ti Td
PID 0.040 29.61 7.40
Caso =1 segundo:

Donde la seal rosada es la del PID ms la del predictor de Smith, y la seal de color
celeste es la de la planta solo con control PID. Vemos una mejora en la respuesta,
disminuyendo el sobre impulso.

Caso =5 segundos:

Para el caso de retardo de 5 segundos, vemos que la seal ha mejorado notablemente


ya que se reduce casi en su totalidad, el sobre impulso adems de esto el tiempo de
respuesta en e.e. es menor.

Caso =100 segundos:

En este caso ya no consideraremos la seal de la planta sin el predictor de smith ya que


esta respuesta es inestable, pero podemos ver como el PID con el predictor de smith
funcionan, realmente bien para un retardo de 100 segundos, aunque al inicio se
desestabiliza luego vuelve al set point establecido.
En este caso se aprecia an ms como el predictor Smith mejora la respuesta sin
cambiar los ajustes del PID, ya que la respuesta normalmente para este tipo de retardos
solo con el controlador PID es inestable.

7) Evaluar mediante simulacin la respuesta temporal del sistema de control


basado en predictor de Smith de la planta con retardo de tiempo utilizando el
ajuste fino del controlador obtenido para la planta sin retardo de tiempo y un paso
simultneo por la referencia r(s) y por z(s).

Mi diagrama de bloques del predictor de Smith es:

Para todos los casos considerare el ajuste inicial del PID:

Tipo de controlador Kp Ti Td
PID 0.040 29.61 7.40

En todos los casos hay perturbaciones.

Caso =1 segundo:

A pesar de mantener los ajustes del PID, la respuesta de la planta ante presencia de
ruidos ha mejorado, aunque no se nota debido a que el retardo es muy pequeo. Se
puede ver de color celeste la respuesta sin el predictor de Smith y de rosado la respuesta
con el predictor de Smith, a pesar de no notarse ante un retardo bajo, la planta a
atenuado mejor las perturbaciones con el predictor de Smith.
Caso =10 segundos:

En este caso vemos que la respuesta a atenuado las perturbaciones y aun se encuentra
en un rango aceptable la respuesta.

Caso =100 segundos:

El predictor Smith tiene una respuesta adecuada, aunque se le agregue perturbacin a


la planta y sin variar los ajustes del PID.
8) Evaluar mediante simulacin la respuesta temporal del sistema de control
basado en predictor de Smith de la planta con retardo de tiempo utilizando el
ajuste fino del controlador obtenido para la planta sin retardo de tiempo y un paso
por la referencia r(s) considerando una ganancia del proceso K = 2K y ganancia
de los modelos (Gm1 y Gm2) Km = K.

Mi diagrama de bloques es:

Considerando un retardo de 5 segundos tenemos que:

Podemos apreciar que al variar la planta aumentando al doble su ganancia se altera la


respuesta pero llega a estabilizarse gracias al predictor de Smith aunque su tiempo de
respuesta a aumentado as como tambin su pico mximo, era lgico imaginar que se
iba alterar la respuesta debido a que el modelo de la planta no corresponde a la planta
actual, para poder mejorar el control habra que modelar la nueva planta.

9) Evaluar mediante simulacin la respuesta temporal del sistema de control


basado en predictor de Smith de la planta con retardo de tiempo utilizando el
ajuste fino del controlador obtenido para la planta sin retardo de tiempo y un paso
por la referencia r(s) considerando una ganancia del proceso K = 2K y ganancia
de los modelos (Gm1 y Gm2) Km = 2K.

Mi diagrama de Bloques es:


Considerando un retardo de 5 segundos tenemos que:

Podemos apreciar que al variar el modelo de la planta aumentando al doble su ganancia


se altera la respuesta generando un mayor sobre impulso y aumentando la cantidad
de oscilaciones que se tienen hasta llegar al estado estacionario, pero aun as se
podra considerar trabajar con este predictor de Smith, aunque lo mejor es tener un
modelo adecuado de la planta.
CONCLUSIONES

El control PID es ineficiente ante la presencia de retardos y perturbaciones en la


seal de control.

El PID terico hallado por el mtodo de Ziegler-Nichols, genera un primer valor


de los parmetros el cual puede ser mejorado mediante simulaciones y
pequeos cambios.

Se pudo generar la respuesta del sistema (sin retardo y sin perturbaciones) con
las condiciones pedidas, gracias a los parmetros de Kp = 0.040, Ti = 29.61 y
Td = 7.40.

Ante la presencia de ruidos de pequea varianza la respuesta aun es aceptable,


pero cuando esta aumenta hace del controlador PID ineficiente.

Ante los retardos en la planta, vemos que la respuesta se logra estabilizar, pero
aun as aumenta las oscilaciones antes de alcanzar el estado estacionario.

Se puede estabilizar la respuesta ante las perturbaciones, pero este solo


funcionara para un valor de retardo, si se modifica este valor no se tendra una
respuesta adecuada para valores superiores de retardo.

Agregando ruido y retardo a la planta, se tienen respuestas que no son ptimas


para el control de la planta, por lo tanto, se requiere adicionar un predictor de
Smith para mejorar las respuestas antes el retardo y perturbaciones.

El toolbox de identificacin de parmetros del Matlab nos ayud a generar el


modelo de la planta sin retardo.

La eficiencia del predictor de Smith depende mucho de la similitud del modelo


de la planta y la planta real, ya que si estos se difieren mucho el resultado del
predictor de Smith solo funcionaria ante pequeos retrasos de tiempo.

El predictor de Smith mejoro la respuesta de los sistemas ante la presencia de


retardos en la planta.

El control de PID y predictor de Smith mejoro la respuesta del sistema ante la


presencia de perturbaciones.

Se intento realizar la identificacin del modelo de la planta varias veces hasta


conseguir la planta que se le aproxime ms.
BIBLIOGRAFIA

1) https://en.wikipedia.org/wiki/Smith_predictor

2) IMC based automatic tuning method for PID controllers in a Smith predictor
configuration.
http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0098135403002023

3) dea.unsj.edu.ar/control3/teora/capitulo6_predictor.pdf

4) www.control-class.com/Tema_8/Slides/Tema_8_Predictor_de_Smith.pdf