UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Mecánica

Formato ABET

SÍLABO MECÁNICA DE MÁQUINAS

I. INFORMACIÓN GENERAL
Asignatura : MECÁNICA DE MÁQUINAS
Condición : Obligatorio
Código del Curso : MC 417
Naturaleza : Teoría – Práctica
Créditos : 04
Sistema de evaluación : D
Pre-requisitos : MC338 (Dinámica)
No. de horas/semanal : 6 total (Teoría: 3h, Prácticas: 3h)
Periodo Académico : 2021 – I
Ciclo : SEXTO
Profesores del curso : Edwin Asención AbregúLeandro.
eabregul@uni.edu.pe
Régimen : Semestral
Especialidad : M3
Duración : 16 semanas

II. SUMILLA DEL CURSO

El curso prepara al estudiante en la aplicación de los conceptos, métodos y
técnicas del análisis de mecanismos planos simples y complejos. El análisis está
referido al análisis cinemático, que consiste en determinar posiciones, velocidades
y aceleraciones de los mecanismos mediante métodos gráficos y analíticos; así
como al análisis estático y dinámico de mecanismos, en el que se determinan las
fuerzas en los mecanismos teniendo en cuenta las fuerzas “estáticas” y aquellas
provenientes del movimiento, también por métodos gráficos y analíticos.

El curso es teórico – práctico, durante las horas de práctica se realizan ejercicios

en clase, reforzando los temas tratados en teoría.

El curso comprende el siguiente contenido:

 Topología de los mecanismos. Definición de Cinemática, Estática, Cinética.

Análisis y Síntesis de mecanismos. Definición de máquina, mecanismo y
estructura. Diferencias entre máquina y mecanismo. Definición de cuerpo rígido.
Cadena Cinemática y Mecanismo. Ciclo, Periodo, Fase del movimiento. Tipos
de movimientos. Componentes de un mecanismo. Eslabones. Pares
cinemáticos. Clasificación de pares cinemáticos. Clasificación de mecanismos.

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 Esquematización de mecanismos y Geometría del movimiento. Criterio de

Grubler. Grados de Libertad. Inversiones cinemáticas del mecanismo de cuatro
barras. Inversión cinemática del mecanismo biela– manivela. Mecanismos de
levas. Trayectorias cinemáticas. Puntos muertos y puntos de cambio.
Diagramas cinemáticos de posiciones, de velocidades, de aceleraciones.

 Equivalencias cinemáticas. Mecanismos equivalentes por ampliación de pares

cinemáticos. Mecanismos equivalentes por sustitución de pares cinemáticos de
arrastre.

 Velocidades de mecanismos planos simples. Velocidades por el Método de

Componentes Ortogonales, Método del Centro Instantáneo de Rotación:
Definición de polos de velocidades, Numero de polos de velocidades, Teorema
de los Tres Centros o Teorema de Kennedy, Polos de velocidades.
Clasificación. Análisis de velocidades por Polos Absolutos, Polos Relativos.

 Velocidades y aceleraciones de mecanismos planos simples por el Método del

Movimiento Relativo para puntos que pertenecen al mismo cuerpo, para Puntos
Coincidentes (Puntos que pertenecen a distintos cuerpos): Aceleración de
Coriolis. Mecanismos con guías rectas o circulares, mecanismos con cuerpos
en Contacto Directo por arrastre (Mecanismos de levas). Mecanismos con
cuerpos en contacto directo por rodadura pura (polodias).

 Cinemática de mecanismos planos simples por metodos analiticos (Método de

Algebra Compleja): Mecanismos de Biela Manivela, Mecanismos de Biela
Manivela invertida, Mecanismos de retorno rápido, Mecanismos de 4 barras,
Combinación de mecanismos básicos.

 Cinemática de mecanismos planos complejos. Definición. Clasificación de

mecanimos planos. Mecanismos de Baja Complejidad, mecanismos de Alta
Complejidad. Métodos para calcular velocidades y aceleraciones de
mecanismos planos de Baja Complejidad y Alta Complejidad: Método de
Hirschhorn. Método de Carter. Método de Goodman. Método de Puntos
Auxiliares o de Hall-Ault.

 Análisis de fuerzas en mecanismos por métodos gráficos. Principios

fundamentales de la estática y dinámica de mecanismos. Cuerpos en equilibrio.
Fuerzas y momentos en conexiones. Equilibrio de cuerpos sometidos a dos
fuerzas, a tres fuerzas y a cuatro fuerzas. Fuerzas de inercia. Principio de
D’Alembert. Análisis de fuerzas por el método de componentes transversales.
Método de superposición de efectos. Aplicación de métodos para Análisis
dinámico de mecanismos (fuerzas y torques inerciales).

 Evaluación de fuerzas en mecanismos por métodos analíticos para fuerzas

estáticas y/o dinámicas, mediante ecuaciones escalares algebraicas. Uso de
matrices para la solución de ecuaciones.

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 Conceptos complementarios: Momentos de Inercia. Radio de giro. Centro de

percusión. Centro de oscilación. Cálculo experimental del Centro de gravedad y
momento de inercia de cuerpos irregulares.

III. COMPETENCIAS
El estudiante:

1. Reconoce la importancia de la asignatura dentro de la carrera de Ingeniería

Mecánica. Compara los conceptos de máquina, mecanismo y estructura,
basados en la función que desempeña. Identifica los tipos de movimiento de los
elementos de un mecanismo plano, basados en la clasificación de movimientos
permitidos. Establece la relación existente entre Ciclo, Periodo y Fase del
movimiento, basado en la definición de cada uno de ellos.
2. Distingue los componentes de un mecanismo, en base a la función o rol que
desempeñan. Clasifica los pares cinemáticos, basado en los tipos de
movimientos que realizan. Representa dibujos esquemáticos de elementos
mecánicos, basados en las simbologías y técnicas de representación. Deduce
los grados de libertad de un mecanismo plano, basado en el criterio de Grubler.
3. Representa las inversiones cinemáticas de los mecanismos planos (de cuatro
barras y biela- manivela), de acuerdo a la base y número de elementos que
contenga. Representa las trayectorias cinemáticas de puntos característicos de
mecanismos planos, de acuerdo al movimiento que realizan y respecto de quien
se mueven. Determina las posiciones de los puntos muertos y puntos de
cambio en mecanismos planos (de cuatro barras y biela- manivela), de acuerdo
a la condición de movimiento.
4. Traza los diagramas cinemáticos de posiciones (velocidades y aceleraciones)
de mecanismos planos, basado en el movimiento del elemento conducido,
respecto del elemento conductor. Esquematiza los mecanismos equivalentes,
basado en la ampliación de pares cinemáticos giratorios; sustitución de pares
cinemáticos superiores de dos grados de libertad (pares de arrastre), y
sustitución por pares rodantes (polodias).
5. Calcula las velocidades de mecanismos planos simples para puntos que
pertenecen a un mismo cuerpo, basado en el Método de Componentes
Ortogonales. Calcula las velocidades de mecanismos planos simples, basado
en el Método de los Polos de Velocidades o CIR. Calcula las velocidades y
aceleraciones de mecanismos planos simples, basado en el Método del
Movimiento Relativo para distintos casos: puntos que pertenecen a un mismo
cuerpo, puntos coincidentes: cuerpos que se mueven por guías, cuerpos en
contacto directo con pares de arrastre y pares rodantes.

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6. Calcula las posiciones, velocidades y aceleraciones de mecanismos planos,

basado en el Método Analítico.
7. Clasifica los mecanismos planos, basado en la posibilidad de determinar las
aceleraciones por el Método del Movimiento Relativo: Mecanismos simples y
mecanismos complejos. Calcula las velocidades de mecanismos planos de baja
complejidad, basados en los Métodos de Hirschhorn, Carter, Goodman y Hall &
Ault. Calcula las velocidades y aceleraciones de mecanismos planos de alta
complejidad, basados en los Métodos de Goodman y Hall & Ault
8. Reconoce los tipos de análisis de fuerzas en mecanismos planos simples.
Reconoce los conceptos y Principios fundamentales de la estática y dinámica
aplicados a los mecanismos, Cuerpos en equilibrio, Fuerzas y momentos en
conexiones. Establece el estado de equilibrio (equilibrio de cuerpo libre) en
cuerpos sometidos a dos fuerzas, a tres fuerzas y a cuatro fuerzas. Reconoce el
Principio de D’Alembert y los conceptos de: Fuerzas de inercia, Momentos de
Inercia, Radio de giro, Centro de percusión, Centro de oscilación.
9. Determina las fuerzas en las conexiones de los mecanismos planos debido a
fuerzas “estáticas” (Fuerza resistente principal, pesos), mediante métodos
gráficos. Determina las fuerzas en las conexiones de los mecanismos planos
considerando además las fuerzas “dinámicas” (fuerzas y torques inerciales),
mediante métodos gráficos.
10. Calcula las fuerzas en las conexiones de los mecanismos planos considerando
las fuerzas “estáticas” y/o “dinámicas” mediante el método analítico.

IV. UNIDADES DE APRENDIZAJE

UNIDAD 1: INTRODUCCIÓN / (10 horas)

Introducción. Importancia del curso dentro de la carrera de Ingeniería Mecánica.

Definición de Cinemática, Estática, Cinética; Análisis y Síntesis de mecanismos.
Definición de máquina, mecanismo y estructura. Diferencias entre máquina y
mecanismo. Definición de cuerpo rígido. Cadena Cinemática y Mecanismo. Ciclo,
Periodo, Fase del movimiento. Tipos de movimientos. Componentes de un
mecanismo. Eslabones. Pares cinemáticos. Clasificación de pares cinemáticos.
Clasificación de mecanismos.

Esquematización de mecanismos. Símbolos de representación de elementos y

pares cinemáticos. Criterio de Grubler. Grados de Libertad. Inversiones cinemáticas
del mecanismo de cuatro barras. Inversión cinemática del mecanismo biela–
manivela. Mecanismos de levas. Trayectorias cinemáticas. Trayectorias absolutas y
trayectorias relativas. Puntos muertos y puntos de cambio. Diagramas cinemáticos
de posiciones, de velocidades, de aceleraciones.

UNIDAD 2: MECANISMOS EQUIVALENTES / (06 horas)

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Introducción. Tipos de equivalencias cinemáticas. Mecanismos equivalentes por

ampliación de pares cinemáticos. Casos. Mecanismos equivalentes por sustitución
de pares cinemáticos de arrastre. Casos. Ejercicios

UNIDAD 3: VELOCIDADES DE MECANISMOS PLANOS SIMPLES POR

METODOS FISICOS GEOMETRICOS / (06 horas)

Introducción. Determinación de velocidades por el Método de Componentes

Ortogonales. Método del Centro Instantáneo de Rotación: Definición de polos de
velocidades, Numero de polos de velocidades, Teorema de los Tres Centros o
Teorema de Kennedy, Determinación de Polos de velocidades. Clasificación.
Determinación de Velocidades por el Método de los Polos de Velocidades:
mediante los Polos Absolutos, mediante los Polos Relativos. Ejercicios

(Primera Práctica Calificada)

UNIDAD 4: VELOCIDADES Y ACELERACIONES DE MECANISMOS PLANOS

SIMPLES POR METODOS FISICOS GEOMETRICOS (MOVIMIENTO RELATIVO)
/ (18 horas)

Método del Movimiento Relativo para puntos que pertenecen al mismo cuerpo:
Análisis de Velocidades. Análisis de aceleraciones. Ejercicios.

Caso de Puntos Coincidentes (Puntos que pertenecen a distintos cuerpos).

Aceleración de Coriolis. Mecanismos con guías rectas o circulares (mecanismos de
retorno rápido). Caso de Puntos Coincidentes de cuerpos en Contacto Directo por
arrastre. Mecanismos de levas. Ejercicios.

Mecanismos con cuerpos en contacto directo por rodadura pura (polodias). Casos.
Ejercicios.

(Segunda Práctica Calificada)

UNIDAD 5: CINEMATICA DE MECANISMOS PLANOS SIMPLES POR

METODOS ANALITICOS / (04 horas)

Cálculo de velocidades y aceleraciones por el Método de Notación Polar Compleja.

Casos de mecanismos: Mecanismos de Biela Manivela, Mecanismos de Biela
Manivela invertida, Mecanismos de retorno rápido, Mecanismos de 4 barras,
Combinación de mecanismos básicos. Ejercicios.

UNIDAD 6: CINEMATICA DE MECANISMOS PLANOS COMPLEJOS / (16 horas)

Definición. Clasificación. Mecanismos de Baja Complejidad, mecanismos de Alta

Complejidad. Métodos.

Determinación de velocidades y aceleraciones de mecanismos planos de Baja

Complejidad. Método de Hirschhorn. Método de Carter. Método de Goodman.
Método de Puntos Auxiliares o de Hall-Ault. Ejercicios.

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Determinación de velocidades y aceleraciones de mecanismos planos de Alta

Complejidad. Método de Goodman. Método de Puntos Auxiliares o de Hall-Ault.
Metodos auxiliares de Hirschhorn y de Carter. Ejercicios.

(Tercera Práctica Calificada)

UNIDAD 7: DETERMINACIÓN DE FUERZAS EN MECANISMOS POR METODOS

GRAFICOS / (14 horas)

Introducción. Principios fundamentales de la estática y dinámica de mecanismos.

Cuerpos en equilibrio. Fuerzas y momentos en conexiones. Equilibrio de cuerpos
sometidos a dos fuerzas, a tres fuerzas y a cuatro fuerzas. Fuerzas de inercia.
Principio de D’Alembert.

Determinación de fuerzas mediante el método de componentes longitudinales y

transversales. Método de superposición de efectos. Aplicación de métodos para
Análisis dinámico de mecanismos (fuerzas y torques inerciales).

UNIDAD 8: DETERMINACIÓN DE FUERZAS EN MECANISMOS POR METODOS

ANALÍTICOS / (04 horas)

Determinación de fuerzas mediante el método analítico para fuerzas estáticas y/o

dinámicas, mediante ecuaciones escalares algebraicas. Uso de matrices para la
solución de ecuaciones. Ejercicios

UNIDAD 9: CONCEPTOS COMPLEMENTARIOS / (06 horas)

Momentos de Inercia. Radio de giro. Centro de percusión. Centro de oscilación.

Determinación experimental del Centro de gravedad y momento de inercia de
cuerpos irregulares.

(Cuarta Práctica Calificada)

V. METODOLOGÍA
El curso se desarrolla en sesiones de teorías y prácticas de manera sostenida. En
las sesiones de teoría, el docente expone los conceptos, definiciones, teoremas y
métodos para sus correspondientes aplicaciones. En las sesiones prácticas, se
resuelve diversos casos para distintas configuraciones de mecanismos, haciendo
uso de programas de dibujo (AUTOCAD), programas de cálculo (Mathcad) y
programas de simulación de movimientos (SAM 6.0)

VI. FÓRMULA DE EVALUACIÓN

Sistema de Evaluación “D” (Promedio de prácticas o trabajos calificados: Peso 1)

Subsistema: “S44”

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P 1+ P2+ P 3+ P 4−MIN ( P1 , P2 , P3 )
FÓRMULA PARA LA NOTA FINAL: NF =
3

P1, P2 y P3: Notas de la 1ra, 2da y 3ra práctica calificada respectivamente, donde
se descarta la más baja de las tres prácticas calificadas.

P4: Nota de la cuarta práctica calificada (NO ELIMINABLE; ES DECIR, LA NOTA

DE LA CUARTA PRÁCTICA ES OBLIGATORIA)

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VII. BIBLIOGRAFÍA
[1] HAM, C. W., CRANE, E. J. y ROGERS, W. L.: Mecánica de máquinas. Mc
Graw-Hill. 1980.

[2] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria Ed. Mc. Graw Hill, 5ta Ed. 2013.

[3] Hirschhorn Jeremy, Kinematic and Dynamic of Plane Mechanism, Ed. Mc.
Graw-Hill. Madrid 1974.

[4] HAMILTON, H. MABIE y FRED W. OCVIRK: Mecanismos y Dinámica de

maquinaria. Editorial Limusa, 1999

[5] Shigley Joseph Edward, Análisis Cinemático de Mecanismos, Ed. Mc Graw-

Hill 4ta Edición, New York 1983.

[6] Joseph Edward Shigley, Teoría de Máquinas y Mecanismos, Ed. Mc. Graw-
Hill, 1997.

[7] I. I. Artobolevski, Mecanismos en la Técnica Moderna (6 volúmenes), Ed.

MIR – Moscú, 1976.

[8] v. Ramamurti, Mechanics of Machines, Ed. Alpha Science International Ltd.

Second Edition 2005. India

[9] S.S. Rattan, Theory of Machine, Ed. Tata Mc Graw Hill. Third Edtion 2009, India.

Páginas de internet:

https://www.youtube.com/watch?v=prhLTJJCgrI
https://www.youtube.com/watch?v=ruiQR3CZE7k
https://www.youtube.com/watch?v=i-uw3nDSRmA
https://www.youtube.com/watch?v=jsxroTt9IhY
https://www.youtube.com/watch?v=Rb37-
daSLQ4&list=PLhoXNQqrCmEfAaTf0AfQ1Ztxmz2DoZiCk