INSTITUTO TECNOLOGICO DE TIJUANA.

INGENIERIA ELECTROMECANICA.

Análisis y síntesis de mecanismos

ING. Marco Antonio Martínez Manríquez
Santos Cortez Daniel
18210325
Tarea 2. Grados de libertad

TIJUANA BAJA CALIFORNIA, MÉXICO.

08/03/2021

Grados de libertad
Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento
que se puede descomponer en 3 rotaciones y
3 traslaciones geométricas independientes (traslaciones y rotaciones
respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base referida a
nuestro espacio de tres dimensiones).
Para un cuerpo unido mecánicamente a otros cuerpos
(mediante pares cinemáticos), algunos de estos movimientos
elementales desaparecen. Se conocen como grados de libertad los
movimientos independientes que permanecen.
Más concretamente, los grados de libertad son el número mínimo
de velocidades generalizadas independientes necesarias para definir
el estado cinemático de un mecanismo o sistema mecánico. El número
de grados de libertad coincide con el número de ecuaciones
necesarias para describir el movimiento. En caso de ser un
sistema holónomo, coinciden los grados de libertad con
las coordenadas independientes.
En mecánica clásica y lagrangiana, la dimensión d del espacio de
configuración es igual a dos veces el número de grados de libertad
GL, d = 2·GL.

Movimientos de cuerpos
El movimiento es un cambio de la posición de un cuerpo a lo largo del
tiempo respecto de un sistema de referencia.
El estudio del movimiento se puede realizar a través de la cinemática o
a través de la dinámica. En función de la elección del sistema de
referencia quedarán definidas las ecuaciones del movimiento,
ecuaciones que determinarán la posición, la velocidad y la aceleración
del cuerpo en cada instante de tiempo. Todo movimiento puede
representarse y estudiarse mediante gráficas. Las más habituales son
las que representan el espacio, la velocidad o la aceleración en
función del tiempo, su medición es mediante kilometraje o metros
sobre segundo.
El movimiento se refiere al cambio a lo largo del tiempo de una
propiedad en el espacio, como puede ser la ubicación, la orientación,
la forma geométrica o el tamaño, tal como es medido por
un observador físico. Un poco más generalmente el cambio de
propiedad en el espacio puede verse influido por las propiedades
internas de un cuerpo o sistema físico, o incluso el estudio del
movimiento en toda su generalidad lleva a considerar el cambio de
dicho estado físico.
Par Cinemático
Llamase PAR CINEMATICO a la unión de elementos que limita unos
movimientos relativos y admite otros. El número de movimientos
limitados (condiciones de enlace o restricciones) lineales, a lo largo de
un eje coordenado dado, o angulares, en torno a un eje de
coordenados dado, lo denominaremos CLASE DE PAR y lo
designaremos por cifras romanas. Este representa asimismo el
número de fuerzas o momentos que pueden ser transmitidos por el par
considerado. La cantidad de movimientos relativos libres recibe el
nombre de MOVILIDAD DEL PAR. La suma de la clase de un par
cinemático y de su movilidad es igual a seis. Llamase LIGADURAS O
RESTRICCIONES DE UN PAR CINEMÁTICO a los desplazamientos
relativos limitados, efectuados a lo largo de cada uno de los ejes de
coordenadas, y a los desplazamientos angulares limitados, efectuados
alrededor de cada uno de esos ejes. Un desplazamiento lineal limitado
en un par, provoca la existencia de una fuerza de restricción, mientras
que un desplazamiento angular limitado, provocará la existencia de un
momento de restricción. Por eso asociado al concepto de “restricción”
en cinemática están los conceptos de “fuerza o momento de
restricción” en dinámica. El par debe calcularse (determinarse las
dimensiones de los cuerpos que lo componen) para que resista esas
fuerzas o momentos de restricción que aparecerán.

Definición de balancín
En mecánica, el balancín es un elemento de máquina que transmite
movimiento de un elemento a otro de un mecanismo, pivotando en un
eje intermedio a su longitud como palanca de primer grado.
Es una palanca oscilante que transmite un movimiento radial desde el
lóbulo de una leva, convirtiéndolo en el movimiento lineal de
una válvula de asiento. Uno de sus extremos sube y baja empujado
por un lóbulo giratorio del árbol de levas (ya sea directamente o
mediante un empujador y una varilla de empuje), mientras que el otro
extremo actúa sobre el vástago de la válvula. Cuando el lóbulo del
árbol de levas levanta el brazo exterior, el brazo interior presiona el
vástago de la válvula, abriéndola. A continuación, el brazo exterior
regresa a su anterior posición debido a la rotación del árbol de levas, y
entonces el interior se eleva, permitiendo que el muelle de la válvula la
cierre.
Algunos motores con árboles de levas superiores emplean balancines
cortos, en los que el lóbulo de la leva empuja hacia abajo (en lugar de
hacia arriba) sobre el balancín para abrir la válvula. En este tipo de
balancín, el punto de apoyo está al final en lugar de en el medio,
mientras que la leva actúa en el centro del brazo. El extremo opuesto
abre la válvula. Estos tipos de balancines son particularmente
comunes en los motores de levas dobles y, a menudo, se usan en
lugar de los empujadores directos.

Referencias
Análisis cinemático y dinámico de sistemas mecánicos formados por varios sólidos rígidos.
(1985). Revista Internacional de Métodos Numéricos Para Cálculo y Diseño En
Ingeniería, 1(4), 31–48.

Perez, J. (1980). Mecánica para Robótica.

Departamento Nacional de Planeación (DNP). (2004). Metalmecánica. Cadenas Productivas

Estructura, Comercio Internacional y Protección, 433–452.

Tumbaco Moreira, J. D. (2017). Grados de Libertad. Scrib, 2.

De La Cruz-Oré, J. L. (2013). ¿Qué significan los grados de libertad? Revista Peruana de

Epidemiología, 17(1), 1–6.