UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

Facultad de Ingeniería Eléctrica

Licenciatura en Ingeniería en Electromecánica

Laboratorio de Teoría de Control I

Instructor Ing. Ignacio Chang

Informe de Laboratorio N°7

Sistemas de orden superior, criterio de Routh-Hurwitz y

Lugar geométrico de las raíces (LGR)

DE LA TORRE, Javier 8-936-1433

THOMAS, Brandon 8-925-1874

UREÑA, Justin 8-937-928

1IE-143(B)

Fecha (08/06/2020)
Objetivos
1. Aplicar los comandos relacionados con la respuesta transitoria y el lugar geométrico de
las raíces
2. Determinar parámetros de desempeño a partir del LGR asumiendo un sistema reducido
equivalente
3. Determinar el rango de valores de K para que un sistema sea estable.

Introducción
Como ya vimos anteriormente se dice que un sistema alcanza la estabilidad cuando la salida
muestra una respuesta que se mantiene constante en el tiempo. La salida antes de que se
alcance el punto de estabilidad se le llama respuesta transitoria y esta varia grandemente
dependiendo del tipo de sistema en cuestión.

Ahora esto no significa que todos los sistemas lleguen a la estabilidad. Una buena regla para
saber si un sistema llega eventualmente a la estabilidad es encontrar los polos de la ecuación
característica y si todos los polos se encuentran a la izquierda del plano real imaginario esta llega
a la estabilidad. Aparte de esto se han ideado muchos criterios para determinar la estabilidad de
un sistema entre los que se encuentra el de Routh-Hurwitz.

El criterio Routh-Hurwitz es un método algebraico. El primer criterio que se tiene que cumplir para
que un sistema pueda ser estable es que todos los índices de su ecuación características sean
diferentes a cero y del mismo signo. Después de que este criterio se cumple se debe realizar el
arreglo de R-H que sigue forma mostrada en la Fig. (1):

Figura 1. Forma del arreglo de Routh-Hurwitz

Luego de que este arreglo se realiza se considera que el sistema es estable si todos los valores
que se encuentran en la primera columna no tienen ningún cambio de signo. Esto quiere decir
que todos los valores en la primera columna sean o positivos o negativos. Este método es de
gran utilidad para encontrar el rango de valores de ganancia K que puede tener un sistema
cerrado de segundo orden o orden superior que permitirían que el sistema sea estable.
Sabiendo este criterio para obtener la estabilidad de un sistema podemos proceder a hablar
sobre el lugar geométrico de las raíces del sistema. Como ya dijimos el criterio R-H se puede
utilizar para hallar valores de K que hagan que nuestro sistema sea estable, ¿pero que sucede
si quiero hallar valores de K que me den un polo en particular? ¿O si quiero saber cuales son los
posibles polos en el sistema que tengo para cualquier posible valor de K? Esto se obtiene
mediante la grafica del lugar geométrico de raíces (LGR) o Root Locus en inglés.

Existen variedad de reglas para obtener estas graficas (algunos libros difieren entre 8 y 10
reglas). Pero en termino generales lo que consiste es en graficar en un plano real-imaginario.
Los diferentes polos y ceros de un sistema determinado. Donde los polos son los 0 del
denominador cuando K=0 y los ceros son los 0 del numerador cuando K=infinito. Y mediante las
diferentes reglas hallar las líneas que unen estos polos y ceros y estas líneas representaran
todos los posibles valores de polos que puede tener nuestra FdT para diferentes valores de K
(estando K en la retroalimentación negativa).

Ahora procedemos a presentar algunos de los comandos útiles en Matlab relacionados con este
tema:
• Rlocus(G,K): Obtiene el lugar de raíces para un rango K con que sigue el siguiente orden
mostrado en la Fig. (2)

• [r,K]=rlocus(sys): Obtiene un conjunto de puntos. Para cada valor K obtiene todas las
raíces r.

Ahora procederemos a resolver y modelar un conjunto de sistemas utilizando el criterio de Routh-

Hurwitz y el diseño de graficas de Root Locus.

Referencias
• Salvador FI Facultad de Ingeniería. (2015). Criterio de Routh-Hurwitz - Intervalo de
Valores de K. 04-06-20, de Youtube Sitio web:
https://www.youtube.com/watch?v=iYSFDFQ3VMU
• Brian Douglas. (2015). The Root Locus Method. 04-08-20, de Youtube Sitio web:
https://www.youtube.com/playlist?list=PLUMWjy5jgHK3-ca6GP6PL0AgcNGHqn33f
• Mukhtar Fatihu Hamza. (2018). Introduction to Root Locus Method. 04-06-20, de
Research Gate Sitio web:
https://www.researchgate.net/publication/323342746_Introduction_to_Root_Locus_Meth
od

Sección A. Trazo de LGR

1. Dada la siguiente FdT:

 a) Aplicarle las reglas de construcción y dibuje su correspondiente LGR, luego compare con
el obtenido a partir de MATLAB ¿qué observa en ambas gráficas? ¿Diferencias?
¿similitudes?
b) Asumiendo un sistema reducido equivalente, determine el rango de valores de K para
que tenga una respuesta subamortiguada, críticamente amortiguada y sobreamortiguada.
c) Encuentre las raíces que tengan un factor de amortiguamiento de 0.707

Primeramente, realizamos todos los pasos manualmente para obtener la LGR de este sistema
y los resultados obtenidos se presentan en la Fig. (2).

Figura 2. Calculos y LGR obtenidos para el problema 1 a mano

Ahora ingresando este mismo sistema a MatLab y utilizando la funcion rlocus obtenemos lo
siguiente:
 Figura 3. LGR del problema 1 (MatLab)
Podemos ver que las graficas son exactamente iguales por lo que podemos ver que el proceso de
reglas para obtener estos LGR es eficiente. Ahora buscaremos en la grafica otorgada por MatLab
los valores de K que hacen que esta FdT tenga una respuesta subamortiguada, críticamente
amortigua y sobreamortiguada.

Como ya mostramos en los cálculos anteriormente el limite de estabilidad se encuentra cuando

K=148.21. Y el movimiento es subamortiguado va desde 148.21 hasta K=0. Como podemos ver
no tener no tenemos valores críticamente amortiguados ni sobreamortiguados.

Si utilizamos la funcion de raíces de MatLab nos damos cuenta de que cuando el factor de
amortiguación es 0.707 se tiene que las raíces son -2+2i y -2-2i.

Sección B: Determinar si un polo se encuentra en un LGR

En ocasiones se desea conocer si un punto en particular es parte de un determinado LGR ¿cómo

se hace esto? Simplemente se aplica la condición angular para lo que se ubican en el plano
complejo s los polos y ceros del sistema y luego se determina el aporte angular de estos con
respecto al polo dado. Si esto es así, determinar si el punto 𝑠𝑥 = −1 + 𝑗2 es parte del LGR del
sistema en lazo cerrado representado por la función de transferencia:

Esto es bastante sencillo. Como ya vimos anteriormente todos los puntos que se encuentran en el
Root Locus de una FdT cumplen con la siguiente identidad:

∑ 𝜃𝑆 − ∑ 𝜃𝑍 = 𝜋
Así que sería cuestión de hallar todos los polos y raíces de la funcion en cuestión. Y nos damos
cuenta de que esta FdT es la misma que la del problema pasado. Por lo que haciendo los cálculos
de los ángulos tenemos:

1
𝜃 = (180 − tan−1 2) + 0 + tan−1 4 + tan−1 − 90 = 129.09
2

Nos damos cuenta de que este valor no es igual a 180 por lo tanto este punto no se encuentra
en el LGR de la FdT.

Sección C: Comprobar estabilidad del sistema mediante criterio R-H

a) s4 + s3 + 2s2 + 10s + 8 = 0
b) s5 + s4 + 2s3 + s2 + s + K = 0

Determine en (a) si es estable, en (b) el rango de valores de K que haga estable el sistema
mediante el criterio de R-H.
Solución:

El Criterio de Routh – Hurwitz resulta de plantear un arreglo de coeficientes, con Forma

triangular, y de observar si la primera columna tiene Todos sus coeficientes con signos iguales
o no.Este criterio es de gran utilidad debido a que podemos saber si nuestro sistema es estable
o inestable. El criterio de Routh establece que la cantidad de raíces positivas o con parte real
positiva es igual a la cantidad de cambios de signo en los coeficientes de la primera columna.
Para una ecuación característica:

s4 + s3 + 2s2 + 10s + 8 = 0 (Inestable)

Figura 4. matriz de Routh-Hurwitz respuesta por Matlab.

Analizando la respuesta y observando la primera columna de nuestra matriz de Routh se puede

observar, existen dos cambios de signos en los coeficientes, de 1 a -8 y de -8 a 11. Por lo
tanto, el sistema que tenga como ecuación característica la planteada, es inestable porque
posee dos polos positivos o con parte real positiva.

Para la ecuación característica

s5 + s4 + 2s3 + s2 + s + K = 0
el orden de nuestra ecuación será determinando por la s5 de nuestra ecuación característica
haciendo el arreglo encontramos la siguiente matriz:
 𝑠5 1 2 1
𝑠4 1 1 𝑘
𝑠 3 1 (1 − 𝑘) 0
𝑠2 𝑘 𝑘 0
𝑠1 −𝑘 0 0
𝑠0 [ 𝑘 0 0]
Figura 4. Matriz de Routh-Hurwitz.

se nos pide el rango de valores de K que haga nuestro sistema estable, analizando el sistema
encontramos que en hay un cambio de signo en nuestra primera columna se puede ver el
cambio en la fila número cinco donde K va desde valor positivo a uno negativo además de la
forma en que está compuesta la primera columna se puede concluir que para cualquier valor de
k el sistema sigue será inestable.

Conclusiones

Como sabemos comprobar la estabilidad de un sistema es de vital importancia para obtener el

funcionamiento que se desea de un sistema por lo que tener métodos para determinar que
variaciones (mediante un controlador o una ganancia determinada) se le pueden o deben añadir
al sistema para que llegue a la estabilidad de una manera deseada.

Es importante tener muy claras las reglas para el diseño de LGR porque muchas veces tan solo
tener la idea de cual es la forma del LGR en cuestión puede ser suficiente para saber que tiene de
solución se necesita. Estas reglas se hacen quizás de menor importancia cuando se tienen
herramientas como MatLab para obtener resultados de manera casi inmediata, pero estas
herramientas no te presentan automáticamente soluciones a problemas prácticos de modelación
de sistemas, esto solo se obtiene con la teoría.

También de importancia es el criterio de Routh-Hurwitz (o básicamente cualquier criterio para

determinar estabilidad) porque es un método relativamente rápido de saber si un sistema es
cuestión es estable sin necesidad de programas o una algebra excesivamente compleja. Aunque
evidentemente es limitado ya que este método no nos presenta los diferentes valores de polos y
por lo tanto respuestas que se pueden obtener para un K determinado, por lo menos nos da una
idea de como responde la FdT que ya tenemos.