Grupo #4

Integrantes:
Dario Cedeño 2-744-1162
Fernando Hernandez 3-745-2465
Jorge Rodríguez 8-979-1974
Luis Ortiz 8-927-1571
 Tarea 3
Fundamentos de Control

Problema 1
¿Que información util que sirva como dato para parametros de diseño y control se
puede obtener del LGR dado?

Por el LGR, se notan dos polos (en s=1),

un cero (en s=-1) y el otro cero en infinito
negativo. Se trata de un sistema de
segundo orden con un cero, donde K>2
para que el sistema sea estable.

Problema 2
¿Que información util que sirva como dato para parametros de diseño y control se
puede obtener del LGR dado?

Por el LGR, 0<K<1.7 para que el sistema sea estable.

Se notan 4 polos y 1 cero finitos. 3 ceros en el
infinito.
Dos de los polos son complejos conjugados y para
el rango 0<K<1.7, estos polos siempre son
complejos conjugados porque K<24.4, por lo tanto,
siempre influencian al sistema a oscilar, pero no
tienen mucho efecto al no ser polos dominantes.
Por lo tanto, el sistema es sobreamortiguado o
criticamente amortiguado por los polos dominantes
en 0<K<0.2, y subamortiguado en 0.2<K<1.7
Problema 3
¿Que información util que sirva como dato para parametros de diseño y control se
puede obtener del LGR dado?

5 polos, 2 ceros finitos. 3

ceros en el infinito. Para
garantizar la estabilidad,
0<K<12 o 73<K<154. Los
polos dominantes varían
según el valor de K, pero el
comportamientovade
críticamente amortiguado
(por el polo en el origen) a
subamortiguado a medida
que K aumenta, en los
rangos de K donde el
sistema es estable.

Problema 4
¿Que información util que sirva como dato para parametros de diseño y control se
puede obtener del LGR dado?

El sistema es inestable para toda K por

el polo ubicado en el eje real positivo.
Esto quiere decir que el control por
variación de la K no puede hacer que el
sistema sea estable.
Problema 5

 De los cuatro problemas anteriores, se pide:

a. Determine la FdT de lazo abierto.
b. Rango de valores de la ganancia K para que el sistema sea estable
c. Rango de valores de la ganancia K para comportamiento oscilatorio
d. Rango de valores de la ganancia K para
comportamiento subamortiguado
e. Rango de valores de la ganancia K para comportamiento críticamente
amortiguado
f. Rango de valores de la ganancia K para
comportamiento sobreamortiguado.
Problema 6
 Se pide:
 ¿Cuándo se calcula el cruce por el eje imaginario? Explique el
procedimiento para calcular el cruce por el eje imaginario
R= se puede calcular el criterio de Routh o intercambiar S por jw. Esto
hace que el Sistema sea marginalmetne estable y se calcula luego de
obtener el punto de ruptura.

Hay dos maneras para calcular el cruce por el eje imaginario:

a. Por R-H
Se tiene que calcular un cero en la primera columna que garantize
que la fila anterior me de raices imaginarias puras, las filas b y c
contienen K y esto sucede en S1. Luego de esto se obtiene el valor de
K y de esa manera se contruye un polinomio auxiliar con la fila
precendete.
b. Sustitucion de S por jw
Se resuelve las caudraticas y se agrupa reales e imaginarias; como la
parte real debe ser cero, se encuentra K y se sustity¿uye en la parte
imaginaria finalmente se calcula el LGR.

 ¿Cuándo se calcula el ángulo de separación? Explique el

procedimiento para el cálculo del ángulo de separación
R= el ángulo de separación se calcula en los casos en que tengamos polos
o ceros complejos conjugados.

El procedimiento para calcular el ángulo de separación es cuando se aplica

la condición angular para ello solo considero la ubicación de los polos y
ceros de lazo abierto en el plano complejo S. se elije uno de los polos para
el análisis, se toma θx. Se considera la contribución angular de cada polo y
cero al polo bajo análisis.
Problema 7
Determine el Rango de valores de la ganancia K para que el Sistema mostrado por su
LGR sea estable
 

Presenta dos polos reales iguales

en S=0
Tiene 3 ceros en el infinito
No tiene ceros finitos
tiene un polo en -1
c.m= K/(S2)(S+1)
las ramas de los polos en el
origen estan inmersas en el
plano semi derecho para toda K,
excepto en K=0, donde el
Sistema es marginamelnte
estable
Problema 8
Aplique las tres primeras reglas a cada uno de los sistemas presentados
  

(a) (b)

(C) (d)

Problema 9
Del lugar sobre el eje real obtenido en el problema anterior (8) obtenga las
asíntotas si son necesarias. Explique el por qué no es posible calcularlas.

Problema 10
Calcule el centroide de las asíntotas calculables del problema anterior (9) y trace las
asíntotas ¿ qué información obtengo relacionada con el dibujo o pasos siguientes
para el trazado del LGR?
Problema 11
Complete el LGR de los sistemas del problema 9
Problema 12
Dado el diagrama de bloques como se observa, determine el rango de valores de K que
garantice que el sistema se comporte de manera estable.

 
Problema 13
Determine si el Sistema dado por su ecuacion caracteristica es estable