Anlisis del lugar de las races

(Root locus)
Root locus analysis
Las races de la ecuacin caracterstica son
graficadas contra todos los valores de un
parmetro del sistema
El parmetro es la ganancia de la funcin de
transferencia en lazo abierto
Sus valores son variados desde cero al infinito
Permite predecir los efectos de la localizacin
de los polos en lazo cerrado
cuando se vara el valor de la ganancia
Cuando se agregan polos o ceros en lazo abierto
Root locus analysis
El lugar de las races es el lugar de las races de
la ecuacin caracterstica del sistema en lazo
cerrado, cuando un parmetro (K) se vara de
cero al infinito
La grfica muestra la contribucin de cada cero
o polo en lazo abierto sobre la ubicacin de los
polos en lazo cerrado
Para disear un sistema de control el lugar de
las races indica como deben modificarse los
ceros o polos en lazo abierto para que la
respuesta cumpla con las especificaciones.
0 1
1
1
1
1
1
...
) ... (
) (
) (
) (
a s a s a s
b s b s b s K
s A
s B
K s G
n
n
n
o
m
m
m
+ + + +
+ + + +
= =

Funcin de transferencia en lazo abierto

Funcin de transferencia en lazo cerrado
) ( ) (
) (
) ( 1
) (
s KB s A
s B
K
s G
s G
+
=
+
0 ) ( ) ( = + s KB s A
0 ) ( 1 = + s G
Ecuacin caracterstica
0 ) ( ) ( = + s KB s A
Si las races del polinomio caracterstico tienden a las los
polos en lazo abierto
) (
) (
) (
s A
s B
K s G =
K
0 K
Si las races del polinomio caracterstico tienden a ser los ceros
en lazo abierto.
1
) (
) (
) ( = =
s A
s B
K s G
1 ) ( = s G
t ) 1 2 ( ) ( + = Z k s G ,... 2 , 1 , 0 = k
Condicin magnitud
1 ) (
1
1
=
+
+
=
[
[
=
=
n
i
i
m
i
i
p s
z s K
s G
Cualquier punto en el plano-s que esta sobre el lugar
de las races debe satisfacer esta condicin
Se puede determinar K
) 1
) 1
)...( (
)...( (
) (
n
m
p s p s
z s z s K
s G
+ +
+ +
=
Condicin ngulo
t ) 1 2 ( ) ( ) ( ) (
1 1
+ = + Z + Z = Z

= =
k p s z s s G
m
i
n
j
j i
Para K >0
t k p s z s s G
m
i
n
j
j i
2 ) ( ) ( ) (
1 1
= + Z + Z = Z

= =
Para K<0
Condiciones de magnitud y de ngulo
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s Y
+
=
G(s)
Y(s)
H(s)
+
-
R(s)
Ecuacin caracterstica
F.T. en lazo cerrado
0 ) ( ) ( 1 = + s H s G
1 ) ( ) ( = s H s G
Condicin ngulo:
) 1 2 ( 180 ) ( ) ( + = Z k s H s G
k=0, 1,2,...
Condicin magnitud:
1 ) ( ) ( = s H s G
Los valores de s que satisfacen ambas condiciones son los polos en lazo cerrado
o las races de la ecuacin caracterstica.
Las races de la ecuacin caracterstica que se corresponden con un valor dado
de la ganancia pueden ser determinados a partir de la condicin magnitud
Propiedades del lugar de las races
Propiedad 1. Dado que los polos y ceros en lazo abierto son o reales o complejos
conjugados el polinomio puede tener races reales o complejas
conjugadas. El lugar de las races es simtrico alrededor del eje real.
Propiedad 2. El nmero particular de lugares de un sistema particular es igual al
nmero de polos (n) de la funcin de transferencia en lazo abierto
Propiedad 3. Si K > 0 entonces para que un punto sobre el eje real radique sobre el
lugar de las races debe existir un numero impar de polos y ceros a la derecha de ese
punto.
Si K <0 entonces para que el punto sobre el eje real pertenezca al lugar de las races
debe existir un numero par de ceros y polos a la derecha de ese punto.
Propiedad 4. El nmero de lugares que tienden al infinito esta dado por el nmero de
Polos en lazo abierto menos el numero de ceros (n-m).
) ( ) ( s KB s A +
m n >
Ejemplo 1. Consideremos el sistema descrito por la funcin de transferencia:
) 3 )( 1 (
) 2 (
) (
+ +
+
=
s s
s K
s G
K=0
= K
K
) 2 ( ) 3 )( 1 (
) 2 (
) 3 )( 1 (
) 2 ( ) 3 )( 1 (
) 3 )( 1 (
) 2 (
) 3 )( 1 (
) 2 (
1
) 3 )( 1 (
) 2 (
) ( 1
) (
+ + + +
+
=
+ +
+ + + +
+ +
+
=
+ +
+
+
+ +
+
=
+ s K s s
s K
s s
s K s s
s s
s K
s s
s K
s s
s K
s G
s G
La ecuacin caracterstica es:
0 ) 2 ( ) 3 )( 1 ( = + + + + s K s s
Para K=0 se tiene que s=-1 y s=-3
Los lugares tienden hacia el cero s=-2 y hacia s=-inf.
Usando las propiedades 3 y 4.
Consideremos el punto s=-1.4
La condicin ngulo se satisface ya que calculando los ngulos desde el cero s=-2
y el polo s=-3 son ambos cero. El ngulo desde el polo s=-1 es
t
t t t ) 1 2 ( 0 0 ) ( + = = = Z k s G
Para la condicin magnitud
1
) 6 . 1 )( 4 . 0 (
) 6 . 0 (
) 3 )( 1 (
) 2 (
) ( = =
+ +
+
=
K
s s
s K
s G
0.6 es la magnitud al punto s=-1.4 desde el cero s=-2
0.4 es la magnitud al punto s=-1.4 desde el polo s=-1
1.6 es la magnitud al punto s=-1.4 desde el polo s=-3
Note que K=1.0667
Procedimiento de lugar de las races
Obtener la ecuacin caracterstica en la
que el parmetro K aparece como un
multiplicador
Factorizar P(s) en trminos de n
p
polos y
m
z
ceros.
0 ) ( 1 = + s KP
0
) (
) (
1
1
1
=
+ H
+ H
+
=
=
j
n
j
i
m
i
p s
z s
K
p
z
Procedimiento de lugar de las races
Localizar los polos y los ceros de P(s) en el
plano-s con los smbolos x para polos y o para
los ceros
Determinar el nmero de lugares
si
Localizar los segmentos del eje real del lugar de las
races
Un lugar inicia en un polo y termina en un cero o en
el infinito
Un punto pertenece al lugar si est a la izquierda de
un nmero impar de polos y ceros
p
n SL =
z p
n n >
Procedimiento de lugar de las races
El lugar de las races es simtrico con
respecto al eje real
El lugar sigue una trayectoria hacia los
ceros en el infinito siguiendo asntotas
centradas en el centroide
y ngulos:
z p
i j
A
n n
z p

=

o

+
= u 180
1 2
z p
A
n n
q
) 1 ,...( 2 , 1 , 0 =
z p
n n q
Procedimiento de lugar de las races
Utilizando el criterio de Routh-Hurwitz
determinar el punto en el cual el lugar de
las races cruza el eje imaginario (si esto
sucede)
Determinar el punto de escape sobre el
eje real, si este existe
Calcular
Determinar
Determinar las races o
grficamente encontrar el mximo de p(s)
) (
) (
1
s p
s P
K = =
0
) (
=
ds
s dp
0
) (
=
ds
s dp
Procedimiento de lugar de las races
Determinar los ngulos de salida de los
polos complejos y el ngulo de llegada de
los ceros complejos usando en criterio
en o
Determinar la localizacin de las races
que satisfaga el criterio
en
) 1 2 ( 180 ) ( + = Z k s P
j
p s =
i
z s =
) 1 2 ( 180 ) ( + = Z k s P
x
s
Procedimiento de lugar de las races
Determinar el valor del parmetro K
x
en
una raz especfica
x
s
x
z
p
s s
i
n
i
j
n
j
x
z s
p s
K
=
=
=
+ H
+ H
=
1
1
Procedimiento root locus
1. Localizar los polos y ceros de G(s)H(s) sobre el
plano complejo
Las ramas del lugar de las races inician en los polos
en lazo abierto y terminan en los ceros o en el infinito
G(s)
Y(s)
+
-
R(s)
) 2 )( 1 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
2. Determinar el lugar de races sobre el eje real
Elegir un punto de prueba. El punto pertenecer al lugar de las
races si el nmero total de ceros y polos a su derecha es un
numero impar
En el ejemplo supongamos que s est del lado derecho del eje
imaginario, entonces:
Para un punto localizado entre 0 y -1.
Condicin ngulo correcta
= + Z = + Z = Z 0 2 1 s s s
La condicin ngulo no se satisface
= Z 180 s
= + Z 0 ) 1 (s
= + Z 0 ) 2 (s
= + Z + Z Z 180 ) 2 ( ) 1 ( s s s
Para un punto localizado en el segmento -1 y -2 se
tiene:
La condicin ngulo no se satisface
Para un punto localizado en el segmento -2 a - infinito
La condicin ngulo se satisface
= + Z = Z 180 ) 1 (s s
= + Z 0 ) 2 (s
= + Z + Z Z 360 ) 2 ( ) 1 ( s s s
= + Z = + Z = Z 180 ) 2 ( ) 1 ( s s s
= + Z + Z Z 540 ) 2 ( ) 1 ( s s s
3. Determinar las asntotas del lugar de las races
Nmero de trayectorias al infinito
Centroide de las asntotas sobre el eje real
ngulos de las asntotas
z p
n n N =
z p
m
i
i
n
j
j
z p
A
n n
z p
n n
s P ceros s P los po

=

= =
) ( ) (
)) ( ( ) ( (
1
o

+
= 180
) 1 2
z p
A
n n
q
| ) 1 ,...( 2 , 1 , 0 =
z p
n n q
En el ejemplo:
q=0
q=1
q=2
1
3
3
3
) 1 ( ) 2 ( ) 0 (
=

=
+ +
=
A
o

+
= 180
3
) 1 2 ( q
A
|
2 , 1 , 0 = q
= = 60 180
3
1
A
|
=180
A
|
= = 300 ) 180 (
3
5
A
|
4. Encontrar el punto disidente (breakaway point) y
el punto de adaptacin (break-in point)
Sea la ecuacin caracterstica
Tiene mltiples races en los
puntos donde
Supongamos que
0 ) ( ) ( ) ( = + = s KA s B s f
0 ) ( = s f
0
) (
=
ds
s df
) )...( ( ) ( ) (
2 1 n
r
s s s s s s s f =
Si se diferencia la ecuacin anterior y se evalua s en s=s
1
se
obtiene:
Varias races satisfacen esta ecuacin
Entonces:
Se puede obtener el valor de K que puede producir races
mltiples de la ecuacin caracterstica
0
) (
1
=
=s s
ds
s df
0
) ( ) ( ) (
= + =
ds
s dA
K
ds
s dB
ds
s df
ds s dA
ds s dB
K
/ ) (
/ ) (
=
Sustituyendo K en
o
Resolviendo esta ecuacin para s, se obtienen los
puntos donde ocurren races mltiples
0 ) ( ) ( ) ( = + = s KA s B s f
0 ) (
/ ) (
/ ) (
) ( ) ( = = s A
ds s dA
ds s dB
s B s f
0
) (
) (
) (
) ( =
ds
s dB
s A
ds
s dA
s B
Un segundo procedimiento es a partir de la E.C.
0 ) ( ) ( ) ( = + = s KA s B s f
) (
) (
s A
s B
K =
0
) (
/ ) ( ) ( ) ( / ) (
2
=

=
s A
ds s dA s B s dsA s dB
ds
dK
Para el ejemplo se tiene:
0 ) ( 1 = + s G
0
) 2 )( 1 (
1 =
+ +
+
s s s
K
) 2 3 ( ) 2 )( 1 (
2 3
s s s s s s K + + = + + =
0 ) 2 6 3 (
2
= + + = s s
ds
dK
4226 . 0 = s 5774 . 1 = s Solucin No solucin
5. Determinar los puntos donde el lugar de las races
cruza el eje imaginario, mediante el criterio de Routh
n
s
2 n
a
4 n
a
1 n
s
1 n
a
3 n
a
5 n
a
2 n
s
1
b
2
b
3
b
3 n
s
1
c
2
c
3
c
1
s
0
s
. .
... ... ... ... ...
...
...
...
... 1
1
3
2 1

=
n
n
n
a
a
a b
1
5
4 2

=
n
n
n
a
a
a b
2
1
1
3 1
b
b
a
a c
n
n

=
3
1
1
5 2
b
b
a
a c
n
n

=
Ejemplo:
0 15 6 11 6
2 3 4
= + + + + s s s s
15
-3
15 10
6 6
15 11 1
4
s
3
s
2
s
1
s
0
s
Sistema inestable dado el cambio de signo en la primera columna
Para la ecuacin caracterstica considerada se tiene:
0 2 3
2 3
= + + + K s s s
K
K 3
2 1
3
s
2
s
1
s
0
s
3
6 K
Si K=6 entonces hay un cero en la primer columna.
Los puntos de cruce del eje imaginario pueden obtenerse resolviendo la ecuacin
auxiliar correspondiente al rengln
2
s
0 6 3 3
2 2
= + = + s K s
2 j s =
2 j s + =
2 j s =
6. Determinar el ngulo de partida (o ngulo de llegada )
del lugar de las races para un polo complejo ( en un cero
complejo)
Angulo de partida desde un polo complejo = 180
- (suma de ngulos de los vectores al polo complejo desde otros polos)
+ (suma de ngulos de los vectores al polo complejo desde los ceros)
Angulo de llegada a un cero complejo = 180
- (suma de ngulos de los vectores al cero complejo desde otros ceros)
+ (suma de ngulos de los vectores al cero complejo desde los polos)
1
u
2
u
2
u
'
1
|
1
|
'
= + = + = 145 55 90 180 180
1 2 1
| u u
7. Generar el esquema del lugar de las races usando
varios puntos de prueba en una vecindad amplia del origen
del plano complejo
Lugar de las races en Matlab
G(s)
Y(s)
+
-
R(s)
Si
) 16 4 )( 1 (
) 3 (
) (
2
+ + +
+
=
s s s s
s K
s G
num=[0 0 0 1 3];
den=conv([1 1 0],[1 4 16]);
rlocus(num,den);
Lugar de las races en Matlab
G(s)
Y(s)
+
-
R(s)
) 10 6 . 0 )( 5 . 0 (
) (
2
+ + +
=
s s s s
K
s G
num=[0 0 0 0 1];
den=conv([1 0.5 0],[1 0.6 10])
rlocus(num,den)
num=[0 0 0 0 1];
den=conv([1 0.5 0],[1 0.6 10]);
r=rlocus(num,den);
plot(r,o);
axis([-6 6 -6 6];
Lugar de las races en Matlab
num=[0 0 0 0 1];
den=[1 1.1 10.3 5 0];
K1=0:0.2:20;
K2=20:0.1:30;
K3=30:5:1000;
K=[K1 K2 K3];
r=rlocus(num,den,K);
plot(r,o);
v=[-4 4 -4 4];
axis(v);
Lugar de races en Matlab
A=[ 0 1 0; 0 0 1; -160 -56 -14];
B=[0;1;-14];
C=[1 0 0];
D=[0];
K=0:0.1:400;
rlocus(A,B,C,D,K)
v=[-20 20 -20 20];
grid
e j
o
n
e
o
2
1 , e
n
n
,e
|
| , cos =
Uso sgrid
Uso de sgrid
num=[ 0 0 0 1];
den=[1 4 5 0];
rlocus(num,den);
axis([-3 1 -2 2]);
sgrid([0.5,0.707],[0.5, 1.2]);
Uso sgrid
num=[0 0 0 1];
den=[1 4 5 0];
rlocus(num,den);
axis([-3 1 -2 2]);
sgrid(0.5,[]);
Uso de rlocfind
num=[ 0 0 0 1];
den=[1 4 5 0];
rlocus(num,den);
v=[-3 1 -2 2];
axis(v);
sgrid(0.5,[]);
[K,r]=rlocfind(num,den);
Sistemas de fase mnima
10 5 4
2
) (
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
s G
Sea la F.T.
Sistemas de fase no mnima
Efecto de los polos sobre el lugar de las races
1
1
) (
+
=
s
s G
Efecto de los polos sobre el lugar de las races
6 5
1
) (
2
+ +
=
s s
s G
Efecto de los polos sobre el lugar de las races
24 26 9
1
) (
2 3
+ + +
=
s s s
s G
Efecto de los ceros sobre el lugar de las races
24 26 9
6
) (
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
s G
Efecto de los ceros sobre el lugar de las races
24 26 9
5 . 3
) (
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
s G
Efecto de los ceros sobre el lugar de las races
24 26 9
1
) (
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
s G
Diseo de sistemas de control mediante lugar de las races
A partir de las especificaciones de desempeo,
determinar la localizacin deseada de los polos
dominantes en lazo cerrado
Polos que dominan el comportamiento de la
respuesta transitoria
Frecuentemente son complejas conjugadas
Generar la grfica del lugar de las races del
sistema sin compensacin
Evaluar si un ajuste en la ganancia solamente puede
producir el efecto deseado sobre los polos en lazo
cerrado
Calcular el ngulo de deficiencia aportado por el
compensador con adelanto
|
Diseo de sistemas de control mediante lugar de las races
Suponiendo que el compensador es:
Donde y se determinan a partir del
ngulo de deficiencia.
se determina a partir de los
requerimientos en lazo abierto
) (s G
c
ot
t
ot
t
o
1
1
1
1
) (
+
+
=
+
+
=
s
s
K
s
s
K s G
c c c
1 0 < < o
o
t
c
K
Diseo de sistemas de control mediante lugar de las races
Si no se especifican constantes error estticas,
determinar la localizacin del polo y cero del
compensador con adelanto tal que el
compensador contribuya al ngulo necesario
Intentar un valor de lo mas grande que se
pueda ya que con esto se obtiene una K
v
grande lo
cual es deseable
Determinar la ganancia en lazo abierto del
sistema compensado a partir de la condicin
magnitud
Verificar si el sistema compensado cumple con
las especificaciones . Si es necesario repetir el
proceso de diseo ajustando el polo y el cero
del compensador hasta que los criterios de
diseo sean satisfechos
o
Y(s)
+
-
4
( )
( 2)
G s
s s
=
+
2
( ) 4 4
( ) 2 4
( 1 3)( 1 3)
Y s
R s s s
s j s j
= =
+ +
+ + +
Los polos en lazo cerrados estn localizados en:
1 3 s j =
2
2 2
( )
( ) 2
n
n n
Y s
R s s s
e
,e e
=
+ +
Usando la forma estndar
2 2
n
,e =
2
4
n
e =
0.5 , =
2
n
e =
Rad/seg
2
0 0 0
4 4 4
lim ( ) lim lim 2
2 4 ( 2) 2
v
s s s
K sG s s s
s s s s

= = = = =
+ + +
seg
-1
Se desea modificar los polos en lazo cerrado tal que la frecuencia natural sin
amortiguacin sea:
4
n
e =
rad/seg
El factor de amortiguamiento deseado es:
0.5 , =
Usando sgrid
sgrid(0.5,4)
Usando:
cos , | =
cos 0.5 | =
1
180
cos (0.5) 60 |
t

= =
De acuerdo a la figura anterior los polos deseados en lazo cerrado son:
2 3.4641 s j =
1
( ) ( ) ( )
1
c c
s
G s G s K G s
s
t
ot
| |
+
|
=
|
| +
\ .
El sistema con compensacin tiene la funcin de transferencia en lazo abierto
Donde:
1
1
( )
1
1
c c c
s
s
G s K K
s
s
t
t
o
ot
ot
+
+
= =
+
+
0 1 o < <
2 3.4641
4
30
( 2)
s j
s s
|
= +
Z = =
+
e j
o
A
P
O
B
C
D
1
t

1
ot

2
|
2
|
Ubicando el cero s=-2.9 El polo s=-5.4
1
0.345
2.9
t = =
1
0.185
5.4
ot = =
0.537 o =
La funcin de transferencia del sistema con compensacin es:
2.9 4 ( 2.9)
( ) ( )
5.4 ( 2) ( 2)( 5.4)
c c
s K s
G s G s K
s s s s s s
+ +
= =
+ + + +
4
c
K K =
El lugar de las races del sistema compensado es :
num=[1 2.9];
den=conv([1 2 0],[1 5.4]);
rlocus(num,den)
La ganancia K puede ser evaluada a partir de la condicin magnitud:
Ver archivo usocomplex.m
2 3.4641
( 2.9)
1
( 2)( 5.4)
s j
K s
s s s
= +
+
=
+ +
18.7 K =
18.7( 2.9)
( ) ( )
( 2)( 5.4)
c
s
G s G s
s s s
+
=
+ +
18.7
4.68
4
c
K = =
2.51
c
K o =
Entonces el compensador con adelanto tiene la funcin de transferencia:
0.345 1 2.9
( ) 2.51 4.68
0.185 1 5.4
c
s s
G s
s s
+ +
= =
+ +
La F.T. del sistema con compensacin es:
3 2
( ) 18.7( 2.9) 18.7 54.23
( ) ( 2)( 5.4) 18.7( 2.9) 7.4 29.5 54.23
Y s s s
R s s s s s s s s
+ +
= =
+ + + + + + +
Respuesta del sistema en lazo cerrado sin y con
compensacin
step(num,den)
step(numc,denc)
Compensadores con retraso
Generar un diagrama de lugar de las
races del sistema sin compensacin con
F.T. En lazo abierto G(s)
Localizar los polos dominantes sobre el lugar
de las races
Suponiendo que la F.T. del compensador
con retraso es:
1
1

( )
1
1
c c c
s
s
G s K K
s
s
t
t
|
|t
|t
+
+
= =
+
+
1 | >
Compensadores con retraso
La F.T. en lazo abierto es: G
c
(s)G(s)
Evaluar la constante error esttica especificada
en el problema
Determinar la cantidad a incrementar en la
constante error esttica necesaria para
satisfacer las especificaciones
Determinar el cero y polo del compensador con
retraso
Generar el incremento en la constate error esttica
No afecta el lugar de races original
Compensadores con retraso
Generar el nuevo lugar de las races para
el sistema con compensacin
Localizar los polos en lazo cerrado
Ajustar la ganancia

c
K
Y(s)
+
-
1.06
( )
( 1)( 2)
G s
s s s
=
+ +
numol=[0 0 0 1.06];
denol=conv([1 1 0], [1 2]);
Gol=tf(numol,denol)
rlocus(Gol)
( ) 1.06 1.06
( ) ( 1)( 2) 1.06 ( 2.3386)( 0.3307 0.5864 )( 0.3307 0.5864 )
Y s
R s s s s s s j s j
= =
+ + + + + + +
La FT en lazo cerrado es:
3 2
3 2
3 2
1.06
( ) ( ) 1.06
2 2
1.06
( ) 1 ( ) 3 2 1.06
1
3 2
Y s G s
s s s
R s G s s s s
s s s
+ +
= = =
+ + + +
+
+ +
Usando la funcin feedback
Gcl=feedback(Gol,1)
Los polos dominantes son:
0.3307 0.5864 s j =
2
( ) 1.06 1.06
( ) ( 1)( 2) 1.06 ( 2.3386)( 0.6614 0.4533)
Y s
R s s s s s s s
= =
+ + + + + +
Considerando
El factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado es:
2
0.4533
n
e =
2 0.6614
n
,e =
0.6614
0.491
2(0.6733)
, = =
0.673
n
e =
Se desea que el sistema tenga una constante error de velocidad esttica de
5 sec
-1
sin cambiar en forma apreciable la localizacin de los polos dominantes
en lazo cerrado
La constante error de velocidad esttica es:
0 0
1.06 1.06
lim ( ) lim 0.53
( 1)( 2) 2
v
s s
K sG s s
s s s

= = = =
+ +
sec
-1
1

( )
1
c c
s
G s K
s
t
|t
+
=
+
Usando el compensador:
Y(s)
+ -
1.06
( )
( 1)( 2)
G s
s s s
=
+ +
( )
c
G s
Para aumentar la K
v
por un factor de 10 se selecciona la constante
y se ubica el cero y el polo del compensador en s=-0.05 y s=-0.005
respectivamente.
10 | =
0.05

( )
0.005
c c
s
G s K
s
+
=
+
La FT en lazo abierto del sistema compensado es :
0.05 1.06 ( 0.05)

( ) ( )
0.005 ( 1)( 2) ( 0.005)( 1)( 2)
c c
s K s
G s G s K
s s s s s s s s
+ +
= =
+ + + + + +
rlocus([1 0.05],conv([1 0.005 0],conv([1 1],[1 2])))

1.06
c
K K =
Sistema sin
compensacion
Sistema
compensado
Dado que el factor de amortiguamiento de los nuevos polos en lazo cerrado es el
mismo, los nuevos polos en lazo cerrado se obtienen a partir del nuevo lugar de
las races como:
1
0.31 0.55 s j = +
2
0.31 0.55 s j =
La ganancia K en lazo abierto se determina usando la condicin magnitud
0.31 0.55
( 0.005)( 1)( 2)
1.0235
0.05
s j
s s s s
K
s
= +
+ + +
= =
+
1.0235

0.9656
1.06 1.06
c
K
K = = =
0.05 20 1
( ) 0.9656 9.656
0.005 200 1
c
s s
G s
s s
+ +
= =
+ +
La FT en lazo abierto del sistema compensado es:
1.0235( 0.05) 5.12(20 1)
( )
( 0.005)( 1)( 2) (200 1)( 1)(0.5 1)
olc
s s
G s
s s s s s s s s
+ +
= =
+ + + + + +
0 0
5.12(20 1)
lim ( ) lim 5.12
(200 1)( 1)(0.5 1)
v olc
s s
s
K sG s s
s s s s

+
= = =
+ + +
sec
-1
Respuesta en lazo cerrado del sistema sin compensacin y con compensacin
numol=[0 0 0 1.06];
denol=conv([1 1 0], [1 2]);
Gol=tf(numol,denol)
Gcl=feedback(Gol,1)
step(Gcl)
numc=[0.9656 0.0483];
denc=[1 0.005];
Gc=tf(numc,denc);
num=[0 0 0 1.06];
den=[ 1 3 2 0];
Gp=tf(num,den);
GcGp=series(Gp,Gc);
Gclc=feedback(GcGp,1);
step(Gclc);
Compensacin con retraso y adelanto
La compensacin con adelanto acelera la
respuesta e incrementa la estabilidad del
sistema
La compensacin con retraso mejora la
precisin en estado estacionario del
sistema, pero reduce la velocidad de la
respuesta
Un compensador con retraso y adelanto
tiene dos polos y dos ceros
Compensacin con retraso y adelanto
Y(s)
+ -
( ) G s
( )
c
G s
1 2 1 2
1
2
1 2
1 1
( 1)( 1)
( )
1
( 1)( 1)
c c c
s s
s s
G s K K
s s s s
| t t t t
t
|t
t |t
| || |
+ +
| |
+ +
= = | |
| |
+ + + +
| |
\ .\ .
1 | >
1 >
Caso I :
Determinar la localizacin deseada de los
polos dominantes en lazo cerrado a partir
de las especificaciones de desempeo
Usando la FT en lazo abierto del sistema
sin compensacin determinar el ngulo de
deficiencia la porcin adelanto del
compensador debe aportar este ngulo
Suponiendo que se elige tal que
| =
|
2
t
1
2
1
2
1
1
1
s
s
t
| t
+
~
+
1
s s =
Es uno de los polos dominantes en lazo cerrado
Elegir un valor para y a partir del requerimiento:
1
t
1
1
1
1
1
s
s
t
|

t
+
Z =
+
La eleccin de estos parmetros no es nica
Determinar el valor de K
c
usando la condicin magnitud
1
1
1
1
1
1
( ) 1
c
s
K G s
s
t

t
+
=
+
Si la constante error de velocidad esttica
est especificada, determinar el valor de
que satisfaga K
v
|
1 2
0 0 0
1 2
1 1
lim ( ) ( ) lim ( ) lim ( )
1
v c c c
s s s
s s
K sG s G s sK G s sK G s
s s
| t t

t |t

| || |
+ +
| |
= = = | |
| |
+ +
| |
\ .\ .
Usando el valor de elegir el valor de tal que:
|
2
t
1
2
1
2
1
1
1
s
s
t
|t
+
~
+
1
2
1
2
1
5 0
1
s
s
t
|t
+
< Z <
+
Y(s)
+
-
4
( )
( 0.5)
G s
s s
=
+
La FT en lazo abierto es:
La FT en lazo cerrado es:
2
4
( ) ( ) 4 ( 0.5)
4
( ) 1 ( ) 0.5 4
1
( 0.5)
Y s G s s s
R s G s s s
s s
+
= = =
+ + +
+
+
4
( )
( 0.5)
G s
s s
=
+
El factor de amortiguamiento es:
La frecuencia natural sin amortiguacin es: rad/sec
La constante error velocidad estatica es:
2
4
n
e =
2
n
e =
2 0.5
n
,e =
0.125 , =
0 0
4 4
lim ( ) lim 8
( 0.5) 0.5
v
s s
K sG s s
s s

= = = =
+
Se desea hacer que el factor de amortiguamiento de los polos dominantes en
lazo cerrado se 0.5, tambien que la frecuencia natural sin amortiguacin sea
5 rad/sec y que la constante error de velocidad estatica sea 80 sec
1 2
1 2
1 1
( )
1
c c
s s
G s K
s s
t t

t |t
| || |
+ +
| |
= | |
| |
+ +
| |
\ .\ .
1, 1 | > >
El sistema con compensacin tiene la FT en lazo abierto:
1 2
1 2
1 1
( ) ( ) ( )
1
c c
s s
G s G s K G s
s s
t t

t |t
| || |
+ +
| |
= | |
| |
+ +
| |
\ .\ .
De acuerdo a las especificaciones es claro que el polinomio que contiene los
polos dominantes en lazo cerrado es:
2
5 25 s s + +
2
25
n
e =
5
n
e =
2 5
n
,e =
Entonces los polos dominantes en lazo cerrado son:
2.50 4.33 s j =
2.50 4.33
4
55
( 0.5)
s j
s s
|
= +
Z = =
+
Determinar la localizacin del cero y el polo del compensador con adelanto que
aporte 55. Elgiendo el cero en s=-0.5 para lograr que se cancele con un polo de la
planta, mediante anlisis grafico se elige el polo localizado en s=-5.021.
Entonces la parte con adelanto del compensador es:
1
1
1
0 . 5
5 . 0 2 1
c c
s
s
K K
s
s
t

t
+
+
=
+
+
Por lo tanto
1
1
1 1
0.5; 2
0.5
t
t
= = =
1
5.021; 5.021(2) 10.04

t
= = =
Usando la condicin magnitud:
2.5 4.33
0.5 4
1
5.021 ( 0.5)
c s j
s
K
s s s
= +
+
=
+ +
2.5 4.33
( 5.021)
6.26
4
c
s j
s s
K
= +
+
= =
La porcin con retraso del compensador se obtiene determinando primero el
valor de usando el requerimiento de la constante error de velocidad estatica |
0 0
lim ( ) ( ) lim ( )
v c c
s s
K sG s G s sK G s
|

= =
0
4
lim (6.26) 4.988 80
10.04 ( 0.5)
s
s
s s
|
|

= = =
+
16.04 | =
Se elige suficientemente grande tal que:
2
t
2
2.5 4.33
2
1
1
1
16.04
s j
s
s
t
t
= +
+
~
+
2
2.5 4.33
2
1
5 0
1
16.04
s j
s
s
t
t
= +
+
< Z <
+
Como o satisface ambos requerimientos
2
5 t ~
2
5 t >
2
5 t =
1 1
0.5 0.2
5 2
( ) 6.26 6.26
10.04 1
5.02 0.01247
2 16.04(5)
c
s s
s s
G s
s s
s s
| |
| |
+ +
|
|
+ +
| || |
= =
|
| | |
+ +
\ .\ .
|
+ + |
|
\ .
\ .
10(2 1)(5 1)
( )
(0.1992 1)(80.19 1)
c
s s
G s
s s
+ +
=
+ +
25.04( 0.2)
( ) ( )
( 5.02)( 0.01247)
c
s
G s G s
s s s
+
=
+ +
num=[25.04 5.008];
den=conv([1 5.02 0],[1 0.01247]);
rlocus(num,den)
FT en lazo cerrado del sistema con compensacin
numc=[25.04 5.008];
denc=conv([1 5.02 0],[1 0.01247]);
Golc=tf(numc,denc);
Gclc=feedback(Golc,1);
step(Gclc)
FT en lazo cerrado del sistema sin compensacin
num=[0 0 4];
den=[1 0.5 0];
Gol=tf(num,den);
Gcl=feedback(Gol,1)
step(Gcl)
Analizando los polos dominantes en lazo cerrado se verifica que los requerimientos
de diseo se satisfacen
(uso de roots.m)
Respuesta en lazo cerrado del sistema con y sin compensacin
Caso II:
1. A partir de las especificaciones de
desempeo determinar la localizacin de
los polos dominantes en lazo cerrado
2. El compensador con adelanto-retraso es:
| =
1 2 1 2
1
2
1 2
1 1
( 1)( 1)
( )
1
( 1)( 1)
c c c
s s
s s
G s K K
s s s s
t t t t
t |
|t
| t |t
| || |
+ +
| |
+ +
= = | |
| |
+ + + +
| |
\ .\ .
1 | >
Si K
v
est especificada determinar el valor
de la constante K
c
usando :
3. Calcular el ngulo
4. Para el compensador con retraso elegir
Suficientemente grande tal que
0 0
lim ( ) ( ) lim ( )
v c c
s s
K sG s G s sK G s

= =
|
2
t
1
2
1
2
1
1
1
s
s
t
|t
+
~
+
1
s s =
Polo dominante en lazo cerrado
Determinar y
5. Determinar que satisfaga
|
1
t
1
1
1
1
1
1
( ) 1
c
s
K G s
s
t
|
t
| |
+
|
= |
|
+
|
\ .
1
1
1
1
1
s
s
t
|
|
t
+
Z =
+
2
t
1
2
1
2
1
1
1
s
s
t
|t
+
~
+
1
2
1
2
1
5 0
1
s
s
t
|t
+
< Z <
+
Se desea usar el compensador:
1 2
1 2
1 1
( )
1
c c
s s
G s K
s s
t t
|
t |t
| || |
+ +
| |
= | |
| |
+ +
| |
\ .\ .
1 2
1 2
1 1
4
( ) ( )
1
( 0.5)
c c
s s
G s G s K
s s
s s
t t
|
t |t
| || |
+ +
| |
= | |
+
| |
+ +
| |
\ .\ .
0 0
4
lim ( ) ( ) lim 8 80
0.5
v c c c
s s
K sG s G s sK K

= = = =
10
c
K =
1
1 1
1
1 1
2.5 4.33
1 1
4 8
1
( 0.5) 4.77
s j
s s
s s
s s
t t
| |
t t
= +
| |
+ +
|
= = |
+
|
+ +
|
\ .
1
1
2.5 4.33
1
1
1
55
s j
s
s
t
|
t
= +
+
Z =
+
55 | =
A
P
B
55 APB Z =
4.77
8
PA
PB
=
2.38 AO =
8.34 BO =
1
1
0.420
2.38
t = =
1
8.34 3.503 | t = =
La porcin adelanto del compensador adelanto-retraso es:
2.38
10
8.34
s
s
+
| |
|
+
\ .
Para la parte retraso seleccionamos 2
10 t =
2
1 1
0.0285
3.503(10) |t
= =
2.38 0.1
( ) 10
8.34 0.0285
c
s s
G s
s s
+ +
| || |
=
| |
+ +
\ .\ .
40( 2.38)( 0.1)
( ) ( )
( 8.34)( 0.0285) ( 0.5)
c
s s
G s G s
s s s s
+ +
=
+ + +
FT en lazo cerrado del sistema sin compensacin
num=[0 0 4];
den=[1 0.5 0];
Gol=tf(num,den);
Gcl=feedback(Gol,1)
step(Gcl)
FT en lazo cerrado del sistema con compensacin
numc=conv([40 95.2],[1 0.1]);
denc=conv([1 8.34],conv([1 0.0285],[1 0.5 0]));
Golc=tf(numc,denc);
Gclc=feedback(Golc,1);
step(Gclc)