Estabilidad de los sistemas

Optimizaci on y control de sistemas May 13, 2013

Abstract Uno de los requerimientos mas importantes para un sistema de cotrol es la estabilidad. Primeramente, esto signica que si un sistema lineal invariante en el tiempo es perturbado en su entrada dentro de una cota determinada y su salida es de naturaleza acotada; puede decirse que el sistema es estable. La estabilidad del sistema puede observarse desde otro punto considerando la aplicaci on de una funci on impulso a su entrada. Si la respuesta a este impulso tiende a cero conforme el tiempo tiende a innito, el sistema es estable. Conversivamente la respuesta puede tender a innito conforme el tiempo lo hace. Una tercera posibilidad es que la respuesta del sistema tienda a un valor nito. En este caso se dice que el sistema es criticamente o marginalmente estable. Existen metodos analiticos que nos dan informaci on importante sobre la estabilidad de un sistema. Uno de ellos es el criterio de Routh-Hurwitz.

Estabilidad en los sistemas

Existen muchas deniciones para estabilidad. Sin embargo; esta depende del sistema y del enfoque adoptado para su an alisis. Asi tenemos que un sistema puede ser lineal o no-lineal. Variante en el tiempo (VT) o invariante en el tiempo (IT). Podremos denirla primeramente para los sistemas lineales invariantes en el tiempo. 1.0.1 Estabilidad absoluta para sistemas LIT

La Establidad absoluta es la caracter stica mas importante del comportamiento din amico de un sistema. Dene si el sistema es estable o inestable. Para sistemas invariantes en el tiempo podemos decir que: 1.-Un sistema LIT es estable si la respuesta natural se aproxima a cero cuando el tiempo se aproxima a innito. 2.-Un sistema LIT es inestable si la respuesta natural crece sin limite cuando el tiempo se aproxima a innito. 3.-Un sistema LIT es marginalmente estable si la respuesta natural se mantiene constante en una respuesta oscilante cuando el tiempo se aproxima a innito. De lo anterior podemos decir que la estabilidad implica que la respuesta forzada es la unica que permanece mientras que la respuesta natural tiende a cero. 1

1.0.2

Estabilidad relativa para sistemas LIT

Entre los comportamientos importantes del sistema se encuentran la estabilidad relativa y el error en estado estable. Debido a que los sistemas almacenan energ a una acci on de control no logra abatir los transitorios en un instante de tiempo cero. La respuesta transitoria de un sistema de control exhibe oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar elestado estable. Si la salida de un sistema en estado estable no coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un error de estado estable. Este error indica la precisi on del sistema.

Criterios de Estabilidad

Las deniciones de estabilidad parten del comportamiento del sistema respecto de la respuesta transitoria y a la respuesta forzada. Pero es importante denir bajo que condiciones un sistema es estable o inestable. Que par ametros manipular para reviertir la inestabilidad del mismo?. 2.0.3 Criterio de estabilidad de Routh

El criterio de estabilidad de Routh dice si existen o no raices inestables en una ecuaci on polinomial, sin tener que obtenerlas en realidad. Este criterio solo se aplica a polinomios con una cantidad nita de terminos. Cuando aplicamos el criterio a un sistema de control, la informaci on acerca de la estabilidad absoluta se obtiene directamente de los coecientes de la ecuaci on caracter stica. 1.Escribimos el polinomio en el dominio de la frecuencia.

a0 sn + a1 sn1 + a2 sn2 + .....an1 s + an = 0; an = 0 2.-si alguno de los coecientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un coeciente positivo; hay una raiz, o ra ces imaginarias o que tiene partes reales positivas. En tal caso el sistema no es estable. Al interesarnos la estabilidad absoluta del sistema, una condici on necesaria pero no suciente; es que todos los coecientes sean positivos. 3.-Si todos los coecientes son positivos ordene los coecientes del polinomio en renglones y columnas de acuerdo con el arreglo siguiente: sn sn1 sn2 sn3 . . s2 s1 s0 a0 a2 a4 a6 ...... a1 a3 a5 a7 ...... b1 b2 b3 b4 ...... c1 c2 c3 c4 ...... . . . . e1 e2 a5 a7 ...... f1 g1

Los coecientes bl, b2, b3, etc., se eval uan del modo siguiente: b1 =
a1 a2 a0 a3 a1

; b2 =

a1 a4 a0 a5 a1

; b3 =

a1 a6 a0 a7 a1

La evaluaci on de las b contin ua hasta que todas las restantes son cero. Se sigue el mismo patr on de multiplicaci on cruzada de los coecientes de los dos renglones anteriores al evaluar las c, las d, las e, etc. Es decir:
b1 a3 a1 b2 b1 c1 b2 b1 c2 c1 b1 a5 a1 b3 b1 c1 b3 b1 c3 c1 b1 a7 a1 b4 b1

c1 = d1 =

; c2 = ; d2 =

; c3 =

Este proceso contin ua hasta que se completa el n- esimo rengl on. El arreglo completo de los coecientes es triangular. Observe que, al desarrollar el arreglo, un rengl on completo se divide entre, o se multiplica por, un n umero positivo para simplicar el c alculo num erico subsecuente sin alterar la conclusi on de la estabilidad. El criterio de estabilidad de Routh plantea que el n umero de ra ces de la ecuaci on con partes reales positivas es igual al n umero de cambios de signo de los coecientes de la primera columna del arreglo. Debe se nalarse que no es necesario conocer los valores exactos de los t erminos de la primera columna; s olo se necesitan los signos. La condici on necesaria y suciente para que todas las ra ces de la ecuaci on se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coecientes de la ecuaci on sean positivos y que todos los t erminos de la primera columna del arreglo tengan signo positivo.

2.0.4

Aplicando el criterio de Routh

Apliquemos el criterio al siguiente polinomio: a0 s3 + a1 s2 + a2 s + a3 = 0

Ordenando los coecientes tenemos: s3 a0 a2 s2 a1 a3 a1 a2 a0 a3 s1 a1 s0 a3 As el sistema es estable si se cumple la condici on a1 a2 > a0 a3 Existen casos especiales. Por ejemplo: Si el t ermino de la primera columna de cualquier rengl on es cero, pero los t erminos restantes no son cero, o no hay t erminos restantes, el t ermino cero se sustituye con un n umero positivo muy peque no E y se eval ua el resto del arreglo. Por ejemplo, consideremos el polinomio: s3 + 2s2 + s + 2 = 0

Ordenando los coecientes: s3 s2 s1 s0 1 2 0 2 1 2

Si el signo del coeciente que est a encima del cero (E) es igual al signo que est a abajo de el, quiere decir que hay un par de ra ces imaginarias. Sin embargo, si el signo del coeciente que est a encima del cero (E) es opuesto al del que est a abajo, quiere decir que hay un cambio de signo.

Otro caso es donde todos los coecientes de cualquier rengl on son cero. Esto signica que existen ra ces de igual magnitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano s, es decir, dos ra ces con magnitudes iguales y signos opuestos y/o dos ra ces imaginarias conjugadas. En este caso, la evaluaci on del resto del arreglo contin ua mediante la formaci on de un polinomio auxiliar con los coecientes del u ltimo rengl on y mediante el empleo de los coecientes de la derivada de este polinomio en el rengl on siguiente. Tales ra ces con magnitudes iguales y radialmente opuestas en el plano s se encuentran despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par. Veamos ahora el siguiente ejemplo: s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 25s 50 = 0 Ordenando los coecientes: s5 s4 s3 1 2 0 24 48 0 25 50

Despu es se forma el polinomio auxiliar a partir de los coecientes del rengl on s4. El polinomio auxiliar P(s) es: P (s) = 2s4 + 48s2 50 = 0 lo cual indica que hay dos pares de rafces de igual magnitud y signo opuesto. Estos pares se obtienen resolviendo la ecuaci on del polinomio auxiliar P(s) = 0. La derivada de P(s) con respecto a s es:
dP (s) ds

= 8s3 + 96s

Los coecientes de la ultima ecuaci on, ( 8 y 96), sustituyen los t erminos del rengl on s3. Por consiguiente, el arreglo de coecientes queda de la siguiente forma:

Ordenando los Coecientes tenemos: s5 s4 s3 s2 s1 s0 1 2 8 24 112.7 50 24 48 96 50 0 25 50

Vemos que hay un cambio de signo en la primera columna del arreglo nuevo. Por tanto,la ecuaci on original tiene una ra z con una parte real positiva. Despejando las ra ces de la ecuacion del polinomio auxiliar tenemos: 2s4 + 48s2 50 = 0 s2 = 1, s2 = 25 es decir s = 1, s = j 5

(s + 1) (s 1) (s + j 5) (s j 5) (s + 2) = 0

Conclusiones sobre el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

El criterio algebr aico de Routh formula una condici on suciente y necesaria tal que cualquier polinomio caracteristico de grado n que tenga todas sus raices con partes reales negativas es un sistema estable. Nos dice que un sistema es estable en su conguraci on de lazo cerrado si y solo si los elementos de la primera columna de la tabla de Routh tienen el mismo signo. De manera complementaria. El numero de raices de un polinomio hubicadas en el semiplano derecho del plano s es igual al numero de cambios de signo en la primera columna de la tabla de Routh. El criterio conjunto Routh-Hurwitz nos da informaci on sobre la estabilidad de un sistema sin necesidad de resolver los polos en lazo cerrado. Empleando este metodo, podemos saber cuantos polos del sistema en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo, en el semiplano derecho y sobre el eje imaginario jw. El metodo requiere de dos pasos:

1.-Generar una tabla de datos denominada tabla de Routh 2.-Interpretar la tabla de Routh para conocer cuantos polos de lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo,en el semiplano derecho y sobre el eje (jw). Atendiendo los casos especiales epsilon y del polinomio auxiliar.