SINTONIZACIÓN DE

CONTROLADORES

EQUIPO No.6
Hernández Martínez Ana Cristina
Leal Galaviz Ángel Guillermo
Ley Camarena Norma Gabriela
López Delgado María Daniela
Zazueta Valdez Martha Lucía
 ¿QUÉ SON LOS CONTROLADORES?

Es aquel instrumento que compara el valor

medido con el valor deseado, en base a esta
comparación calcula un error (diferencia entre
valor medido y deseado), para luego actuar a
fin de corregir este error .
 IMPORTANCIA DE LOS
CONTROLADORES

• Durante las ultimas 6 décadas los Controladores PI (Proporcional –

Integral) y los Controladores PID (Proporcional – Integral – Derivativo)
han sido la base fundamental de la Ingeniería de Control, siendo estos
los tipos de reguladores mayormente empleados en el control de
procesos industriales, debido a que resultan ser muy flexibles y
eficientes, de acuerdo al campo industrial en el cual son utilizados.
 FUNCIÓN DE LOS CONTROLADORES

Entonces la función del controlador es mantener la variable

controlada dentro de los criterios previamente establecidos.

Estas criterios son:

• P-Punto de ajuste
• X - Desviación
• Y - Señal controlada de salida
 DISEÑO DE CONTROLADORES

El diseño de controladores, se realiza en función del

conocimiento del proceso, es decir, a partir del modelo
del proceso, del esquema de control y de las
restricciones que se le imponen al mismo.
SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES

La sintonización de los controladores se realiza sin que se disponga de

dicha información y resulta sumamente útil en los casos en que la
obtención del modelo del proceso es muy engorrosa.
Sintonizar un sistema de control significa regular parámetros en el
controlador para lograr implementar un control robusto en el proceso.
 VENTAJAS

Una de las principales ventajas de los controladores o reguladores

tipo PI o PID es la existencia de los llamados métodos de
sintonización.
El objetivo de estos métodos es proveer al usuario final, una forma
o procedimiento sencillo que permita ajustar los parámetros del
controlador a partir de una cantidad mínima de información del
proceso real a ser controlado.
MÉTODOS
MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN

En la actualidad existen distintos métodos de sintonización definidos para

controladores PI y PID, aplicados a un modelo de sistema en particular.
De esta manera, encontramos a nivel industrial, que dichos métodos de
sintonización se encuentran ampliamente definidos en relación a los tipos
de estructuras que manejan cada uno de los controladores PI y PID, y al
modelo de control para el cual se hallan especificados.
 ESPECIFICACIONES

Se desconoce cuales son las principales ventajas y desventajas de cada una

de las reglas de sintonización existentes para dichos controladores, así como
las condiciones sobre las cuales un controlador actúa de forma eficiente o no
sobre un proceso de control especifico, es conveniente analizar la eficiencia
de cada regulador sobre las siguientes condiciones propias del sistema:

Cambio en Referencia Escalón.

Perturbación de Carga.
Error en Medición.
 MÉTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS EN LAZO
CERRADO O DE LA OSCILACIONES SOSTENIDAS

El Método consiste en obtener la respuesta de la señal

medida a una perturbación (por ejemplo un pulso en el
set point) con controlador proporcional.
Se observa la respuesta y si es amortiguada, se
incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones
Sostenidas (oscilación con amplitud constante).
 MÉ TO D O D E ZI E G L E R Y
N I C H O L S E N L A Z O C ER R A D O
O D E LA O S C I LA C I O N E S
SOSTENIDAS

La ganancia del controlador

(proporcional) en este caso se
denomina “Ganancia Última” y
se nota Kcu y el período de la
oscilación se llama “Período
Último” tu.
Los valores recomendados de
sintonización son:
M É TO D O D E T Y R E U S Y L U Y B E N E N L A Z O C E R R A D O
 MÉTODO DE T YRE US Y
L UYBE N E N L AZ O CE RRADO

Los valores
recomendados de
sintonización son:
Amortiguación alto y constante de tiempo larga
MÉTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS EN LAZO
ABIERTO O DE LA CURVA DE RESPUESTA

Por ser un método en lazo abierto, primero se realiza un ensayo en lazo abierto,
introduciendo un escalón en la señal de control (salida del controlador que actúa sobre
el elemento final de control) y se registra el transitorio de la variable medida o controlada
(Curva de Respuesta).

Aplicando el Método del Punto de inflexión, se obtiene una caracterización simplificada

de la planta a controlar como una capacidad de primer orden más un tiempo muerto:
 MÉ TO D O D E Z I E G L E R Y
N I C H O L S E N L A Z O A B I E RTO O
D E L A C U RVA D E R E SP U E STA

El ajuste del
controlador (válido
para relaciones L/t
menores que 1) se
hace según:
GRACIAS POR SU ATENCIÓN! 