FCE - BUAP

Dinámica y Control del Sistema Vehicular

Unidad 1:
Conceptos generales del modelado de vehículos automotores

1.2 Definición del Sistema y Modelado

Dr. Jorge Fierro

Primavera 2021
Temas

1.2 Definición del sistema y modelado.

1.2.1 Modelos de parámetros de masa (lumped mass).

1.2.2 Sistema coordenado del vehículo fijo.

1.2.3 Ángulo de Euler.

1.2.4 Segunda ley de Newton.

1.3 Modelos de vehículos.

1.4 Repaso de modelado en Matlab/Simulink.

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Definición del Sistema y Modelado

Resumen:

Se estudia de manera descriptiva general el modelo de parámetros de masa,

los sistemas Coordenado y de Ángulos de Euler, y la 2da Ley de Newton.

Intenciones educativas:

1. Identificar las características generales del modelo de parámetros de

masa y de los sistemas coordenados.
2. Describir la utilidad de la 2da Ley de Newton en el modelado de
vehículos.

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Algunas consideraciones generales.

● Es fundamental entender la las fuerzas y momentos

generados por los neumáticos sobre el suelo para entender
la dinámica del vehículo en carretera.
● La dinámica de vehículos abarca en un sentido amplio
toda la variedad de vehículos: Barcos, aeroplanos, trenes,
vehículos de arrastre y vehículos con neumáticos.
● Nos enfocaremos en vehículos con neumáticos (ground
vehicles).
● Generalmente, automóviles, aunque en ocasiones
consideraremos camiones y autobuses.
● Estudiaremos los movimientos que acompañan la
aceleración, el frenado el giro y el avance.

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Masa concentrada (lumped mass)

Consideramos su
masa concentrada en
su centro de gravedad
CG.

Modelo válido para

análisis de aceleración,
frenado y giro.

Para avance generalmente es necesario tratar cada rueda como masas concentradas
separadas. En este caso, se considera el cuerpo del vehículo como una masa suspendida,
y las ruedas como masas no suspendidas.
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Sistema Coordenado Fijo del Vehículo (Vehicle Fixed Coordinate System)

● Sistema de coordenadas ortogonal de la mano derecha:

○ Centrado en el CG
○ Viaja con el vehículo
○ Coordenadas:
■ x, hacia adelante en el plano longitudinal de simetría.
■ y, lateral hacia afuera del lado derecho del vehículo
■ z, hacia abajo con respecto al vehículo

p, velocidad de balanceo (roll velocity) alrededor del eje

x.

q, velocidad de paso (pitch velocity) alrededor del eje y.

r, velocidad de guiñada (yaw velocity) alrededor del eje

z.
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Sistema de Coordenadas Fijo en la Tierra

X, Viaje hacia adelante.

Y, Viaje a la derecha.

Z, Viaje vertical (positivo hacia abajo).

Ѱ, Ángulo de guñada (heading angle,

ángulo entre x y X en el plano de la tierra).

ν, Ángulo de rumbo (course angle, ángulo

entre el vector de la velocidad del vehículo
y el eje X).

β, Ángulo de desplazamiento lateral

(sideslip angle)

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Ángulos de Euler Zxz

1o: Giro un ángulo en torno a Z. 2o: Giro un ángulo en torno a x. 3o: Giro un ángulo en
torno a z.
precession nutation
spin

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Segunda ley de Newton

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Segunda ley de Newton

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Cargas dinámicas por eje

- Se aplica la 2da
Ley de Newton

- Su cálculo
determina el
esfuerzo de
tracción de los
ejes del
vehículo

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Cargas dinámicas por eje (Cont.)

Suma de pares en el punto A (se asume aceleración en pitch igual a cero):

Dependiendo de la inclinación (subida o bajada) será positivo o negativo.

Despejando, encontramos la carga en el eje delantero:

Siguiendo un análisis similar para los pares en el punto B, se tiene la carga en el eje trasero:

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Cargas dinámicas por eje (Cont.)

Cargas estáticas a nivel del suelo:

Cargas en los ejes con aceleración a baja velocidad (DA = 0) y a nivel del suelo:

Aceleración
normalizada

Obsérvese que la carga es transferida del eje delantero al trasero en proporción a la

aceleración normalizada y a la razón h/L.
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Cargas dinámicas por eje (Cont.)

Cargas considerando camino con pendiente:

Para , se tiene:

Si la carga se transfiere del eje delantero al trasero.

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Ejemplo 1

El peso en vacío de un Continental sedán 4 puertas sin pasajeros ni carga es de 1049.16 kg

en el eje frontal y 599.65 kg en el eje trasero. La distancia entre ejes, L, es de 276.86 cm.
Determine la posición del centro de gravedad.

Solución
Usamos (1-7):

El CG está a 100.7 cm del eje

delantero.
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Ejemplo 2

Un Taurus GL sedán, motor 3.0 L, acelera a 1.83 m / s2 desde el reposo en una pendiente
de 6 % . Encuentre la distribución de carga en los ejes.

Solución
Puesto que el vehículo empieza con velocidad 0 se asume que las fuerzas aerodinámicas
son cero. Podemos usar las Ecs. 1 a 4. Sin embargo, debemos determinar primero b y c.
Los siguientes datos son obtenidos del Gillespie:
Peso en vacío sobre el eje frontal: 884.05 kg
Peso en vacío sobre el eje trasero: 497.59 kg
Distancia entre ejes, L: 269.24 cm
Distribución del peso de pasajeros: 49% en el eje frontal y 51% en el eje trasero.
Se asume un peso del conductor de 90 kg.

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Ejemplo 2

Solución (Cont.)

Se tiene entonces:
Wfs = 884.05 + (90 X 0.49) = 928.15 kg
Wrs = 497.59 + (90 X 0.51) = 543.49 kg
W = 1461.64

Usamos ahora las Ecs. 1-6 y 1-7:

c = (Wfs / W)L = 170.97 cm

b = (Wrs / W)L = 100.11 cm

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Ejemplo 2

Una pendiente de 6% equivale a un ángulo de 𝜭 = 3.433° (arctang de 0.06).

Se supone una altura del CG h = 50 cm. Entonces, de la Ec. 1-4 se tiene:

0 0 0

Siguiendo un procedimiento similar se puede hallar Wr.

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Modelos de vehículos

● El vehículo, visto como un

sistema complejo, se
descompone en
subsistemas para su
modelado.
● Se identifican los
movimientos y las fuerzas
actuando en cada
subsistema.
● Se pueden modelar en
conjunto o
separadamente (concepto
modular).

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Dos enfoques de modelado

● Empírico: Se hacen
mediciones a prototipos
de componentes del
vehículo. Se aplican
señales de entrada
conocidas y se registra la
respuesta.
● Axiomático: Se trabaja
directamente con un
modelo matemático,
aplicando principios
físicos fundamentales.

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 ● MultiBody Systems (MBS),
Enfoques de modelado estructural ● Finite Element Systems (FES),
● COntinuous Systems (COS).
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Ejemplos de
modelos físicos y
sus ecuaciones de
movimiento

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