TRABAJO Y ENERGIA EN CUERPOS RIGIDOS

DINAMICA DE MAQUINARIA:

JUAN CRUZ HERNANDEZ OSORIO

NOTAS DE AUTOR

INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE COATZACOALCOS

JORGE LUIS RODRIGUEZ FRANCISCO.

INGENIERIA MECANICA

CORREO: JORME0910@GMAIL.COM

06 DE MARZO DEL 2020

COATZACOALCOS, VERACRUZ.
 CONTENIDO

RESUMEN.................................................................................................................................4

INTRODUCCIÓN......................................................................................................................4

Objetivo General.........................................................................................................................5

Objetivos Específicos..............................................................................................................5

Determinación de la energía cinética de un cuerpo rígido sujeto a movimiento plano general. 5

Determinación de la energía cinética de un cuerpo rígido sujeto a movimiento de traslación.

.....................................................................................................................................................7

Determinación de la Energía Cinética de un Cuerpo Rígido Sujeto a Movimiento de:.........8

Rotación Bari céntrica.............................................................................................................8

Rotación No Bari céntrica.......................................................................................................8

Determinación del trabajo realizado por las Fuerzas internas cuando un Cuerpo rígido sufre un

Desplazamiento Euclídeo................................................................................................................9

Determinación el trabajo realizado por un par de fuerzas sobre un cuerpo rígido sujeto a

movimiento plano general.........................................................................................................10

Potencia desarrollada por un par de fuerzas..........................................................................12

Determinación de las Ecuaciones del Método de Trabajo y Energía para Cuerpos Rígidos....12

Sistemas Conservativos.........................................................................................................14

CONCLUSIÓN.........................................................................................................................14

BIBLIOGRAFÍA......................................................................................................................15
ÍNDICE DE FIGURAS Y TABLA

Figura 1. Relación de las velocidades de los puntos G y M.......................................................6

Figura 2. Determinación del trabajo realizado por las fuerzas internas de un cuerpo...............9

Figura 3. Determinación del trabajo realizado por un par de fuerzas.......................................11

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RESUMEN

En la presente investigación hablaremos sobre los métodos de energía y trabajo en los cuerpos

rígidos.

Este principio se utilizará para analizar el movimiento plano de cuerpos rígidos. Aquí

utilizaremos los parámetros de velocidad y desplazamiento, no es necesario el cálculo de la

aceleración. También debemos observar que estas cantidades, trabajo y energía cinética, son

cantidades escalares.

INTRODUCCIÓN

En estas notas, se presentan los fundamentos de la aplicación del método de trabajo y energía

a la cinética de los cuerpos rígidos. Esta tarea es mucho más sencilla que la deducción de las

ecuaciones de Newton-Euler pues muchos de los resultados obtenidos en la aplicación del

método de trabajo y energía a la cinética de partículas son inmediatamente aplicable para cuerpos

rígidos. Por lo tanto, únicamente restan tres tareas:

1. Determinación de la energía cinética de un cuerpo rígido sujeto a movimiento plano

general o alguno dé sus casos particulares

(a) Traslación

(b) Rotación alrededor de un eje fijo Bari céntrico.

(c) Rotación alrededor de un eje fijo no Bari céntrico.

2. Mostrar que el trabajo realizado por las fuerzas internas cuando un cuerpo rígido sufre un

desplazamiento Euclídeo o de cuerpo rígido es nulo.

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3. Determinar el trabajo realizado por un par de fuerzas sobre un cuerpo rígido sujeto a

movimiento plano general.

Es importante hacer notar que, a diferencia de las notas Cinética de Cuerpos Rígidos:

Ecuaciones de Newton-Euler, en estas notas se supone de inmediato la restricción de que

cuerpo rígido esta´ sujeto a movimiento plano general.

Objetivo General

Identificar y aplicar los conceptos de trabajo y energía mecánica a la dinámica del cuerpo

rígido.

Objetivos Específicos

a) Identificar el concepto de trabajo mecánico, ejemplificando diferentes situaciones y

resolver problemas afines.

b) Definir los conceptos de energía cinética traslacional y rotacional y aplicarlos en

situaciones prácticas

Determinación de la energía cinética de un cuerpo rígido sujeto a movimiento plano

general.

De la cinética de partículas es bien conocido que la energía cinética de una partícula esta´

dada por

(1)

Por lo tanto, la energía cinética de un cuerpo rígido B esta´ dada por

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(2)

donde M es una partícula arbitraria, cuya masa es dm. Expresando la velocidad de la partícula

en términos de la velocidad del centro de masas, vea la figura 1 se tiene que

Figura 1. Relación de las velocidades de los puntos G y M

~vM = ~vG + ω~ ×~rM/G(3)

por lo tanto, la ecuación (2) se reduce a

donde | ω~ | es la magnitud del vector velocidad angular ω~ y ˆu es un vector unitario a lo

largo de la dirección de la velocidad angular.

Es evidente que

(5)
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(6)

(7)

Sustituyendo estos resultados en la ecuación (4), se tiene que la energía cinética de un cuerpo

rígido sujeto a movimiento plano general esta´ dada por

(8)

Ahora bien, sin pérdida de generalidad, se supondrá que el plano de movimiento del cuerpo

rígido es el plano X − Y, por lo tanto, la dirección del eje de rotación es la del eje Z y la energía

cinética del cuerpo rígido sujeto a movimiento plano general se reduce a

. (9)

Determinación de la energía cinética de un cuerpo rígido sujeto a movimiento de traslación.

Si el cuerpo rígido esta´ sujeto a movimiento de traslación, se tiene que

Por lo tanto, la energía cinética de un cuerpo rígido sujeto a movimiento de traslación esta´

dada por

. (10)

Esta ecuación corresponde precisamente a la energía cinética de una partícula.

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Determinación de la Energía Cinética de un Cuerpo Rígido Sujeto a Movimiento de:

Rotación Bari céntrica.

Si el cuerpo rígido esta´ sujeto a movimiento de rotación baricentrica, se tiene que el centro de

masas del cuerpo, G, esta´ localizado en el eje de rotación y, por lo tanto,

~vG = ~0.

Por lo tanto, la energía cinética de un cuerpo rígido sujeto a movimiento de rotación Bari

céntrica esta´ dada por

. (11)

Rotación No Bari céntrica.

Suponga que el cuerpo rígido esta´ sujeto a movimiento de rotación no baric´entrica, entonces

suponga que el eje de rotación interseca el plano de movimiento del cuerpo en el punto O —este

punto no tiene velocidad—, es decir ~vO = ~0 y la velocidad del centro de masas, G, esta´ dado

por

~vG = ω~ ×~rG/O,

donde, puesto que se emplea el concepto de placa representiva, ω~ y ~rG/O son

perpendiculares.

Por lo tanto, se tiene que la energía cinética de un cuerpo rígido sujeto a movimiento de

rotación no Bari céntrica esta´ dada por

(12)
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donde se aplicó el teorema de Steiner o de ejes paralelos para obtener

IO,z,z = M | ~rG/O |2 +IG,z,z.

Determinación del trabajo realizado por las Fuerzas internas cuando un Cuerpo rígido

sufre un Desplazamiento Euclídeo.

En esta sección determinaremos el trabajo realizado por las fuerzas internas cuando un cuerpo

rígido sufre un desplazamiento Euclídeo. Considere dos partículas Pi y Pj. que pertenecen a un

cuerpo rígido, B, cuyo centro de masas esta´ dado por G, vea la figura 2. Las velocidades de

estos puntos, en términos de la velocidad de G, están dadas por

~vPi = ~vG + ω~ ×~rPi/G y ~vPj = ~vG + ω~ ×~rPj/G. (13)

La diferencial del trabajo efectuado por la pareja de fuerzas que actúan sobre Pi y Pj y que son

producidas por Pj y Pi respectivamente, esta´ dado por

. (14)

Figura 2. Determinación del trabajo realizado por las fuerzas internas de un cuerpo.
Sujeto a Movimiento Plano General. Sin embargo, de manera que
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Sin embargo, de la figura 2 se tiene que

Por lo que

(16)

Debe notarse que mientras que es paralela a la línea que conecta las partículas Pi y Pj, el

vector ω~ ×~rPi/Pj es necesariamente perpendicular a esa misma línea, por lo tanto

. (17)

Este resultado indica que el trabajo realizado por la pareja de fuerzas internas cuando

un cuerpo rígido sufre un desplazamiento Euclídeo es nulo. Por lo tanto, extrapolando este

resultado a la totalidad de las fuerzas internas que actúan sobre un cuerpo rígido B, se tiene que

. (18)

Este resultado indica que el trabajo realizado por las fuerzas internas cuando un cuerpo

rígido sufre un desplazamiento Euclídeo es nulo y no necesita considerarse en la aplicación

del método de trabajo y energía aplicado a cuerpo rígidos.

Determinación el trabajo realizado por un par de fuerzas sobre un cuerpo rígido sujeto a

movimiento plano general.

En esta sección determinaremos el trabajo realizado por un par de fuerzas sobre un cuerpo

rígido sujeto a movimiento plano general. Considere dos partículas Pi y Pj que pertenecen a un

cuerpo rígido, B, cuyo centro de masas esta´ dado por G, vea la figura 3. Las velocidades de

estos puntos, en términos de la velocidad de G, están dadas por la ecuación (13).

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Figura 3. Determinación del trabajo realizado por un par de fuerzas

La diferencial del trabajo efectuado por el par de fuerzas, F~, que actúan sobre Pi y Pj esta´

dado por

(19) Sin embargo, de manera que

(20)

donde es el momento o torque producido por el par de fuerzas F~ aplicado a las partículas

Pi y Pj. Debe reconocerse que, en movimiento plano general los únicos momentos que pueden

producir trabajo son aquellos cuya dirección coincide con la dirección del vector velocidad

angular ω~, perpendicular al plano de movimiento del cuerpo rígido. En esas circunstancias, es

posible prescindir del carácter vectorial de la ecuación (20) y reducirla a

(21)

de modo que el trabajo realizado por el par de fuerzas se reduce a

(22)

En particular, si la magnitud del par de fuerzas permanece constante durante el periodo para el

cual se determina el trabajo, se tiene que

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. (23)

Potencia desarrollada por un par de fuerzas.

La ecuación 21 permite determinar de manera muy fácil la potencia desarrollada por un par de

fuerzas. Puesto que la potencia se define como

Si el torque TF(θ) es constante, se tiene que

Determinación de las Ecuaciones del Método de Trabajo y Energía para Cuerpos Rígidos.

En esta sección, los resultados obtenidos en la aplicación del método de trabajo y energía para

una partícula se extrapolarán a cuerpos rígidos. Considere la ecuación de trabajo y energía para

una partícula, dada por

T1 + U1→2 = T2 (24)

donde Ti es la energía cinética de la partícula en las posiciones i y U1−→2 es el trabajo realizado

por las fuerzas aplicadas a la partícula durante la trayectoria seguida por la misma partícula al

pasar de la posición 1 a la posición 2.

Por lo tanto, cuando se considera un cuerpo rígido la ecuación del método de trabajo y

energía, (24), se transforma en

(25)

donde, ahora la integral

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Ti (26)

representa la energía cinética del cuerpo rígido en la posición i y, de acuerdo a la ecuación (8),

esta´ dada por

Ti .

o por alguno de los casos particulares indicados en la sección 2.

Por otro lado, la integral

U1→2 ≡ Z U1→2 dm(27)

representa el trabajo efectuado por todas las fuerzas aplicadas sobre todas las partículas del

cuerpo rígido. Sin embargo, los resultados obtenidos en la sección 3 indican que el trabajo

realizado por las fuerzas internas al cuerpo rígido es nulo. Por lo tanto, U1→2 representa el

trabajo efectuado por todas las fuerzas externas aplicadas al cuerpo rígido.

Finalmente, la ecuación que representa el método de trabajo y energía para cuerpos rígidos

esta´ dada por

T1 + U1→2 = T2. (28)

Sistemas Conservativos.

Si todas las fuerzas externas aplicadas al cuerpo rígido son conservativas; es decir, son

resultado de un campo escalar de energía potencial, o alternativamente, no disipan energía,

entonces, el trabajo realizado por las fuerzas externas aplicadas al cuerpo rígido puede escribirse

como
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U1→2 = V1 − V2. (29)

donde Vi, representa la suma de las energías potenciales asociadas a todas las fuerzas,

conservativas, aplicadas sobre todas las partículas del cuerpo, cuando este cuerpo se encuentra en

la posición i.

Sustituyendo la ecuación (29) en la ecuación (28), se obtiene que la ecuación que representa el

método de trabajo y energía para cuerpos rígidos, cuando todas las fuerzas externas aplicadas al

cuerpo rígido son conservativas, esta´ dada por

T1 + V1 − V2 = T2.

o finalmente

T1 + V1 = T2 + V2. (30)

Esta es la ecuación necesaria para aplicar el método de trabajo de energía si el sistema es

conservativo.

CONCLUSIÓN

Como conclusión puede decir que la cinemática de cuerpo rígido es un sistema dinámico que

no presenta deformaciones entre sus partes ante la acción de fuerzas. Matemáticamente, se define

como cuerpo rígido aquel en que la distancia entre dos puntos cuales quiera del cuerpo

permanece invariante. En estricto rigor, todos los cuerpos presentan algún grado de deformación.

Sin embargo, la suposición de rigidez total es aceptable cuando las deformaciones son de

magnitud despreciable frente a los desplazamientos de cuerpo rígido y no afectan la respuesta del

cuerpo ante las acciones extremas. Este es un cuerpo ideal en el cual las partículas que lo
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componen no modifican su posición relativa entre ellas, cualquiera sea la fuerza o torque a la que

está sometido. Es decir, ninguna fuerza y/o torque que actúe (sobre el sólido rígido será capaz de

modificar la distancia que guarda cada una de las partículas que componen al sólido con todas las

demás.

BIBLIOGRAFÍA

Movimiento cuerpos rígidos (2013).apuntes de física. Recuperado de

https://es.scribd.com/document/342415981/1-3-Movimiento-Plano-Restringido
Sólidos rígidos (2010).apuntes de física. Recuperado de
http://www2.montes.upm.es/dptos/digfa/cfisica/solido/rodadura.html
Movimiento plano restringido. (2011). Apuntes de dinámica. Recuperado de
http://www.fime.uanl.mx/Homepage%20DSM_/APUNTES%20DINAMICA/FUERZAS%20Y
%20ACELERACION.pdf
plano restringido. (2017). Elementos de mecánica de sólidos. Recuperado de
https://es.scribd.com/document/342415981/1-3-Movimiento-Plano-Restringido
Movimiento plano restringido. (2016). Cinética de cuerpo rígido. Recuperado de
https://es.scribd.com/doc/13498503/TEMA-III-CINETICA-DE-CUERPO-RIGIDO
https://sites.google.com/site/dinamicadelarotacion/ecuaciones-del-movimiento-de-un-cuerpo-
rigido.