Movimiento plano general de un cuerpo rígido.

Escuela de Ingenierías – Ingeniería Aeronáutica

Carlos Alberto Builes Restrepo
carlos.builes@upb.edu.co
Movimiento plano general de un cuerpo rígido.
 Introducción
Se había estudiado en clases anteriores el movimiento de traslación: rectilíneo y
curvilíneo de un cuerpo rígido y se había concluido que con conocer las
condiciones de velocidad y aceleración de un punto es suficiente y necesario para
determinar las condiciones de movimiento del cuerpo, pues son las mismas para
todos los puntos del cuerpo. Conocer estas condiciones se hace con lo ya
estudiado de la cinemática de la partícula.
 Introducción
De otro lado, también se había estudiado el movimiento de rotación de un cuerpo alrededor de un eje fijo, con
las siguientes expresiones para los parámetros cinemáticos:

Comentarios:

 Todos los puntos del cuerpo describen

trayectorias circulares.
 El desplazamiento angular (dƟ),
La velocidad angular (ω) y la aceleración
angular (ᾳ); son las mismos para todos los
puntos del cuerpo y van en la dirección del eje.
 La aceleración tiene dos componentes: tangencial
(debida al cambio en magnitud de la velocidad) y normal
(debida al cambio de la dirección de la velocidad.
 Introducción
Ahora bien, vamos a estudiar el movimiento plano general de un cuerpo rígido ; es decir, cuando el
cuerpo se traslada y rota simultáneamente.

El análisis se va a realizar por tres métodos:

- Movimiento absoluto.
- Movimiento relativo mediante ejes trasladantes.
- Movimiento relativo mediante ejes rotantes.

Nota: En esta sección se analizará también el concepto de centro instantáneo de rotación como un método
alternativo para el análisis de situaciones de movimiento plano general de un cuerpo rígido.
 Movimiento absoluto
Información:
Dadas las condiciones de movimiento de un punto de un cuerpo
o el movimiento angular de una línea del mismo.

Objetivo:
Es encontrar las condiciones de movimiento de otro punto del
cuerpo o la velocidad y aceleración angular de otra línea.

Estrategia:
Establecer coordenadas de posición lineal o angular en el cuerpo, mediante el uso de relaciones
geométricas-trigonométricas y con respecto a un punto o línea fija ( de aquí su carácter de absoluto).Los
elementos que se relacionan es un punto del cuerpo que tiene traslación rectilínea y que está relacionada
con una línea del cuerpo que se mueve angularmente. Una vez se cuenten con esas relaciones se usa la
derivación y regla de la cadena para obtener los parámetros cinemáticos velocidad, aceleración; tanto
lineales como angulares.
Movimiento plano general
 Solución

Sustituyendo valores:

Rta. Rta.
 Movimiento relativo mediante ejes trasladantes
El resultado final
Situación: Cuerpo rígido AB con movimiento plano
General.

Efecto Efecto
tangencial normal
 Movimiento relativo mediante ejes trasladantes
Situación: Cuerpo rígido AB con movimiento El proceso
Plano General.
Desplazamiento

Posición
1.

ᾳ
 Movimiento relativo mediante ejes trasladantes
Situación: Cuerpo rígido AB con movimiento
Plano General.
El proceso

2.
Velocidad

ᾳ
 Movimiento relativo mediante ejes trasladantes
Situación: Cuerpo rígido AB con movimiento
Plano General.
El proceso
3.

lqqd
Movimiento relativo mediante ejes trasladantes

Un proceso similar puede ser

aplicado para obtener la expresión
de la aceleración de B :

Partiendo de la ecuación de Velocidad de B y derivando

con respecto al tiempo. Se recomienda al estudiante
visualizar este proceso en las págs. 373-374 del Texto de
la Bibliografía: Hibbeler.
Situaciones de movimiento relativo mediante ejes
trasladantes
 SOLUCIÓN
Es bueno realizar un diagrama cinemático:

Sustituyendo datos:

Haciendo las operaciones e igualando vectores

 Ahora para la aceleración de B se tiene:

Sustituyendo datos:

Realizando las operaciones e igualando vectores, se tiene:

Situaciones de movimiento relativo mediante ejes
trasladantes
 De la clase anterior… Introducción
Ahora bien, vamos a estudiar el movimiento plano general de un cuerpo rígido ; es decir, cuando el
cuerpo se traslada y rota simultáneamente.

El análisis se va a realizar por tres métodos:

- Movimiento absoluto.
- Movimiento relativo mediante ejes trasladantes.
- Movimiento relativo mediante ejes rotantes.

Nota: En esta sección se analizará también el concepto de centro instantáneo de rotación como un método
alternativo para el análisis de situaciones de movimiento plano general de un cuerpo rígido.
Para el movimiento absoluto…
Para el movimiento relativo mediante ejes trasladantes…
Para el movimiento relativo mediante ejes trasladantes…
Para el movimiento relativo mediante ejes trasladantes…
 Movimiento relativo mediante ejes trasladantes
El resultado final
Situación: Cuerpo rígido AB con movimiento plano
General.

Efecto Efecto
tangencial normal
 Ilustración Centro instantáneo de rotación

Nota: El CI de la rueda tiene velocidad nula, no hay deslizamiento. En la figura se ilustran diferentes velocidades de puntos
de ésta con relación al CI. Para el cálculo de la magnitud de estas velocidades se usa V= ω . r ; donde las r se
determinarían de las condiciones geométricas de la rueda.
Localización Centro instantáneo de rotación

Caso 1 Caso 2 Caso 3 Caso 4

 Movimiento relativo mediante ejes rotantes
Situación: Cuerpo rígido con movimiento plano general. El punto A tiene movimiento de traslación y rotación y se le
asigna un sistema de referencia xyz que posee este movimiento. Sistema de referencia XYZ fijo (Movimiento Absoluto)

Objetivo: encontrar una relaciones para el movimiento (velocidad y

aceleración) de un punto del cuerpo B. El punto también puede pertenecer a
otro cuerpo.
En la figura se tiene:

- XYZ Sistema de ejes coordenados fijos con sus unitarios I, J, K

asociados respectivamente a cada uno de los ejes.

- xyz Sistema de ejes coordenados móviles (traslación y rotación) con

unitarios i,j,k asociados respectivamente a cada uno de los ejes.
.
- Ω y Ω = dΩ/ dt ; son la velocidad angular y la aceleración angular de
los ejes xyz respectivamente.

- De otro lado y por suma vectorial, la posición de B:

- También en el sistema xyz:
 Movimiento relativo mediante ejes rotantes
La velocidad de B se obtiene de derivar con relación al tiempo la posición de B de la siguiente manera:

A
Si nos concentramos en el término: Se tiene:

1
Medidos por un observador Las variaciones de los unitarios
en el sistema xys del sistema móvil son medidas
con respecto al sitema XYZ (fijo)
 Movimiento relativo mediante ejes rotantes
Ahora concentrémonos en analizar las variaciones con respecto al tiempo de los vectores unitarios del sistema móvil i, j
(análisis infinitesimal). :

Para el análisis tener en cuenta que di=rdƟ donde r=1 y di es paralelo a j;

de igual manera, dj= rdƟ donde r=1 y dj es paralelo a -i luego se concluye:

Usando la figura inferior izquierda y la regla de la mano derecha o los productos cruz,
las variaciones se pueden expresar por:

2
2 en 1 y teniendo en cuenta la propiedad distributiva:
3
 Movimiento relativo mediante ejes rotantes
3 en A:
Lqqd.
 Movimiento relativo mediante ejes rotantes
En síntesis: La interpretación de los términos de
la expresión de velocidad es:
Movimiento relativo mediante ejes rotantes

Un proceso similar puede ser aplicado para obtener la expresión de la aceleración

de B :

Nota: Partiendo de la ecuación de Velocidad de B y derivando con respecto al tiempo.

Se recomienda al estudiante visualizar este proceso en las pág. 392 del Texto de la
Bibliografía: Hibbeler.
Movimiento relativo mediante ejes rotantes
 Movimiento relativo mediante ejes rotantes
En síntesis: La interpretación de los términos de
la expresión de aceleración es:
 Movimiento relativo mediante ejes rotantes

Aceleración de
Coriolis
Efecto Coriolis:

https://youtu.be/nUn2yqL4dqY

https://youtu.be/wUDzdPiVIZs
Para el movimiento relativo mediante ejes rotantes…
Para el movimiento relativo mediante ejes rotantes…
Situaciones de movimiento
Situaciones de movimiento
 Recomendación
Revisar nuevamente la parte conceptual.

Ver los ejemplos resueltos de los Textos de Dinámica

Intentar resolver alguna situación de movimiento propuesta