UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA 1

PRACTICA 4: OBTENCION DE RESPUESTAS

CON CONTROLADOR PID
Gerardo Viera 1801349 - Laboratorio de Control Lineal - Prof. Josue Roncancio

Abstract—To start this lab practice, it was necessary to do

design the respective circuit for each control action. After that, 2
Gd (s) = (1)
the circuits had to be coupled and simulated. Once the simula- s(s + 7)
tion’s circuit worked correctly, the circuit was implemented on
a protoboard and the respective measurements had to be taken. entonces m = 1, sistema tipo I. Se propone un controlador
proporcional Gc1 (s) = Kp
Index Terms—controlador PID, funcion de transferencia, re-
spuesta sostenida, respuesta subamortiguada, respueta critica-
mente amortiguada, respuesta sobreamortiguada Kv = lim sGd (s)H(s) (2)
s→0

2 5
I. I NTRODUCTION Kv = lim sKp (3)
s→0 s(s + 7) s + 5
N este informe de laboratorio, se encuentra el desar-
E rollo matematico realizado para obtener 3 respuestas
diferentes de un mismo sistema, controlando por medio de un
Kv =
2Kp
7
≥ 50 (4)
entonces Kp ≥ 175. Se obtiene el polinomio caracteristico
PID, al igual que se muestra la simulacion de las respuestas.
del sistema

II. O BJETIVOS B(s) = 1 + Gd (s)H(s) = 0 (5)

• Controlar un sistema para obtener un error finito
• Obtener diferentes respuestas para el mismo sistema 2 5
B(s) = 1 + Kp =0 (6)
• Usar el polinomio deseado para obtener cada respuesta s(s + 7) s + 5
B(s) = s3 + 12s2 + 35s + 10Kp = 0 (7)
III. M ARCO T EORICO
Para realizar el diseño de cada respuesta, se propone un
Para el sistema mostrado en la figura, se quieren obtener 3 polinomio deseado para cada una de estas.
tipos de respuesta: subamortiguada, sostenida y exponencial,
por medio de un controlador PID. A. Respuesta Subamortiguada
1) Diseño: El polinomio deseado es

Bd (s) = (s2 + 2ρwn s + wn2 )(s + α)m−1 = 0 (8)

donde m = 2, que es el orden del sistema deseado
Bd (s) = (s2 + 2ρwn s + wn2 )(s + α) = 0 (9)
s3 + 2ρwn s2 + wn2 s + αs2 + 2ρwn s + wn2 α = 0 (10)
Figure 1. Diagrama de bloques del sistema 3 2
s + (2ρwn + α)s + (wn2 + 2ρwn )s + wn2 α =0 (11)
El controlador se diseño para un essv ≤ 2% o Kv ≥ 50 Como se necesitan, en este caso 3 constantes, para satisfacer
con la siguiente tabla: la cantidad de ecuaciones, se propone una nueva funcion
de transferencia para el controlador, la cual introduce una
essp essv essa constante en cada ecuacion:
1
0 Kp
∞ ∞
I 0 1
Kv
∞ Gc2 (s) = Kp + sKd1 + s2 Kd2 (12)
1
II 0 0 Ka
III 0 0 0 Obteniendo un nuevo polinomio caracteristico
Table I B(s) = s3 + 12s + 35s + 10(Kp + sKd1 + s2 Kd2 ) = 0 (13)
TABLA DE ERROR

Gerardo Viera, 1801349, Universidad Militar Nueva Granada, Bogota, B(s) = s3 + (12 + 10Kd2 )s2 + (35 + 10Kd1 )s + 10Kp = 0
Colombia, e-mail: u1801349@unimilitar.edu.co. (14)
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Igualando el polinomio deseado con el polinomio caracter-

istico, se obtienen las siguientes ecuaciones

2ρwn + α = 12 + 10Kd2 (15)

wn2 + 2ρwn = 35 + 10Kd1 (16)

wn2 α = 10Kp (17)
Donde
• α ≥ 6σ
• σ = ρwn p
• wd = wn 1 − ρ2
Para el sistema se propuso:
• ρ = 0.7
Figure 2. Respuesta al escalon subamortiguada
• wd = 2π

Con estos parametros se obtiene

• wn = 8.79
• σ ≥ 36.918 u 37

Despejando el valor de las constantes

• Kd2 = 3.73
• Kd| = 5.45
• Kp = 285.87

2) Comprobacion del Diseño:

2
(285.87 + 5.45s + 3.73s2 ) s2 +7s
F (s) = 2 5 (18)
1 + (285.87 + 5.45s + 3.73s2 )( s2 +7s )( s+5 )

2(285.87 + 5.45s + 3.73s2 )(s + 5)

F (s) = (19)
s3 + 49.3s2 + 89.5s + 2858.7
1
Por tabla de error essv = Kv , donde
Figure 3. Respuesta al impulso subamortiguada
Kv = lim sGd (s)H(s) (20)
s→0

El diagrama de polos y ceros de esta respuesta se muestra

2 5 en la figura 3.
Kv = lim s(285.87 + 5.45s + 3.73s2 )( )( )
s→0 s(s + 7) s + 5 • Z1 = −5 y Z2,3 = −0.73 ± 8.73i
(21) • P1 = −48.68 y P2,3 = −0.31 ± 7.66i, estos ultimos son
los polos que dominan la forma de la respuesta
Kv = 81.67 (22)
Entonces essv = 1.22%, lo cual cumple con el diseño. B. Respuesta Exponencial
Se halla el valor final e inicial para la entrada posicion o 1) Diseño: El polinomio deseado es
escalon unitario.
Bd (s) = (s + P )2 (s + α)m−1 = 0 (27)
F (0) = lim sF (s)R(s) (23)
s→∞ donde m = 2, que es el orden del sistema deseado
2
2(285.87 + 5.45s + 3.73s )(s + 5) 1
F (0) = s = 7.793 Bd (s) = (s2 + 2P s + P 2 )(s + α) = 0 (28)
s3 + 15.73s2 + 40.45s + 285.87 s
(24)

F (∞) = lim sF (s)R(s) (25) s3 + 2P s2 + P 2 s + αs2 + 2αP s + αP 2 = 0 (29)

s→0

2(285.87 + 5.45s + 3.73s2 )(s + 5) 1 s3 + (2P + α)s2 + (P 2 + 2αP )s + αP 2 = 0 (30)

F (∞) = s = 1 (26)
s3 + 49.3s2 + 89.5s + 2858.7 s Como se necesitan, en este caso 3 constantes, para satisfacer
La respuesta esta mostrada en las figuras 2, 3 y 4. la cantidad de ecuaciones, se propone una nueva funcion
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• α ≥ 6P = 30

Para mantener el error del sistema Kp ≥ 175, para mantener

esta condicion de propuso α = 70. Despejando el valor de las
constantes:
• Kd2 = 6.8
• Kd1 = 69
• Kp = 175

2) Comprobacion del Diseño:

2
(175 + 69s + 6.8s2 ) s2 +7s
F (s) = 2 5 (37)
1 + (175 + 69s + 6.8s2 )( s2 +7s )( s+5 )

2(175 + 69s + 6.8s2 )(s + 5)

F (s) = (38)
s3 + 80s2 + 725s + 1750
1
Por tabla de error essv = Kv , donde
Figure 4. Respuesta a velocidad subamortiguada
Kv = lim sGd (s)H(s) (39)
s→0

2 5
Kv = lim s(175 + 69s + 6.8s2 )( )( ) (40)
s→0 s(s + 7) s + 5

Kv = 50 (41)
Entonces essv = 2%, lo cual cumple con el diseño.
Se halla el valor final e inicial para la entrada posicion o
escalon unitario.

F (0) = lim sF (s)R(s) (42)

s→∞

2(175 + 69s + 6.8s2 )(s + 5) 1

F (0) = s = 13.6 (43)
s3 + 80s2 + 725s + 1750 s
Figure 5. Diagrama de polos y ceros respuesta subamortiguada
F (∞) = lim sF (s)R(s) (44)
s→0

de transferencia para el controlador, la cual introduce una

constante en cada ecuacion: 2(175 + 69s + 6.8s2 )(s + 5) 1
F (∞) = s =1 (45)
s3 + 80s2 + 725s + 1750 s
Gc2 (s) = Kp + sKd1 + s2 Kd2 (31) La respuesta esta mostrada en las figuras 6, 7 y 8.
Obteniendo un nuevo polinomio caracteristico
B(s) = s3 + 12s + 35s + 10(Kp + sKd1 + s2 Kd2 ) = 0 (32)

B(s) = s3 + (12 + 10Kd2 )s2 + (35 + 10Kd1 )s + 10Kp = 0

(33)
Igualando el polinomio deseado con el polinomio caracter-
istico, se obtienen las siguientes ecuaciones

2P + α = 12 + 10Kd2 (34)

P 2 + 2αP = 35 + 10Kd1 (35)

αP 2 = 10Kp (36)
Donde Figure 6. Respuesta exponencial
• P =5
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Figure 7. Respuesta al impulso exponencial Figure 9. Diagrama de polos y ceros respuesta exponencial

Obteniendo un nuevo polinomio caracteristico

B(s) = s3 + 12s + 35s + 10(Kp + sKd1 + s2 Kd2 ) = 0 (50)

B(s) = s3 + (12 + 10Kd2 )s2 + (35 + 10Kd1 )s + 10Kp = 0

(51)
Igualando el polinomio deseado con el polinomio caracter-
istico, se obtienen las siguientes ecuaciones

α = 12 + 10Kd2 (52)

wn2 = 35 + 10Kd1 (53)

Figure 8. Respuesta a velocidad exponencial
wn2 α = 10Kp (54)
Donde
El diagrama de polos y ceros de esta respuesta se muestra 4
• α ≥ 6wn
en la figura 5.
• wn > 35
−7
• Z1 = −5.15 y Z2,3 = 5 ± 4.43 ∗ 10 i
Para el sistema se propuso
• P1 = −70 y P2 = −5, este ultimo es el polo que domina
• wn = 40
la forma de la respuesta
• α = 9600

Despejando el valor de las constantes

C. Respuesta Sostenida
• Kd2 = 958.8
1) Diseño: El polinomio deseado es
• Kd| = 156.5
0
• Kp = 1 536, 000
Bd (s) = (s2 + 2ρwn s + wn2 )(s + α)m−1 = 0 (46) 2) Comprobacion del Diseño:
donde ρ = 0 y m = 2, que es el orden del sistema deseado (10 536, 000 + 156.5s + 958.8s2 ) s2 +7s
2
F (s) = 2 5
(s2 + wn2 )(s + α) = 0 (47) 1 + (10 536, 000 + 156.5s + 958.8s2 )( s2 +7s )( s+5 )
(55)
s3 + αs2 + wn2 s + wn2 α = 0 (48)
Como se necesitan, en este caso 3 constantes, para satisfacer 2(10 536, 000 + 156.5s + 958.8s2 )(s + 5)
F (s) = (56)
la cantidad de ecuaciones, se propone una nueva funcion s3 + 9, 600s2 + 1, 600s + 150 360, 000
de transferencia para el controlador, la cual introduce una 1
constante en cada ecuacion: Por tabla de error essv = Kv , donde

Gc2 (s) = Kp + sKd1 + s2 Kd2 (49) Kv = lim sGd (s)H(s) (57)

s→0
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2 5
Kv = lim s(10 536, 000+156.5s+958.8s2 )( )( )
s→0 s(s + 7) s + 5
(58)

Kv = 438, 857.14 (59)

−6
Entonces essv = 2.27∗10 %, lo cual cumple con el diseño.
Se halla el valor final e inicial para la entrada posicion o
escalon unitario.

F (0) = lim sF (s)R(s) (60)

s→∞

2(10 536, 000 + 156.5s + 958.8s2 )(s + 5) 1

F (0) = s = 1, 917.6
s3 + 9, 600s2 + 1, 600s + 150 360, 000 s
(61)

F (∞) = lim sF (s)R(s) (62)

s→0

2(10 536, 000 + 156.5s + 958.8s2 )(s + 5) 1

F (∞) = s =1
s3 + 49.3s2 + 89.5s + 2858.7 s
(63)
Figure 12. Respuesta a sostenida impulso
La respuesta esta mostrada en la figura 6.

Figure 10. Respuesta sostenida escalon

Figure 11. Respuesta a velocidad sostenida

El diagrama de polos y ceros de esta respuesta se muestra

en la figura 7. Figure 13. Diagrama de polos y ceros respuesta sostenida
• Z1 = −5 y Z2,3 = −0.081 ± 40.02i
• P1 = −9600 y P2,3 = ±40i, estos ultimos son los polos
que dominan la forma de la respuesta