UNIVERSIDAD DEL BÍO-BÍO

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

Ejercicios
Control Clásico / Teoría de Control I

Ejercicio 1.
Para la F. de T. de un sistema de segundo orden
n2
h(s) =
s 2 + 2n s + n2
a) Diferencie la respuesta a entrada escalón ωn = 1 [rad/s], ωn = 1/2[rad/s], ωn = 1/3[rad/s],
asuma ξ = 0.5
b) Diferencie la respuesta a entrada escalón para ξ = 0, ξ = 0.707, ξ = 1.5, asuma un ωn = 5
[rad/s].

Ejercicio 2. yref(s) e(s)

2 y(s)
Para el sistema dado por: + kc
s +1
a) Determine el rango de estabilidad para kc > 0. –
b) Determine el rango de estabilidad para kc < 0.

Ejercicio 3.
Para el diagrama en bloques de la figura,
yref(s) e(s)
1 − tr s
+ hc(s) ka(s) e
s +1
–

a) Decida el controlador que permita tener cero error en estado estacionario, escoja entre
hc1(s) = kc, hc2(s) = kc(1 + 1/Ti·s), hc3(s) = kc·s
b) Aplique el Predictor Smith al sistema y demuestre que el controlador permite posicionar
los polos sin consideración del retardo.
c) Escoja los parámetros del controlador de manera que el polinomio característico sea el
estándar.
d) Dibuje el diagrama de bloques incluyendo el Predictor Smith y el controlador escogido.
e) Agregue un filtro de referencia de manera que se elimine el cero que añade el controlador.
f) Dibuje el diagrama de bloques incluyendo el Predictor Smith, el controlador escogido y
el filtro de referencia.

Profesor Daniel Quezada, Diciembre 2023

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Ejercicio 4.
Para el diagrama en bloques de la figura, yref(z) e(z) y(z)
1
a) Decida el controlador que permita + hc(s) –s
s +1
tener cero error en estado –
estacionario, escoja entre hc1(s) = kc,
hc2(s) = kc/s, hc3(s) = kcs
b) Con el controlador escogido en a), dibuje el LGR para kc > 0.
c) Con el controlador escogido en a), dibuje el LGR para kc < 0.
d) Determine el rango de kc para tener un sistema estable y oscilatorio (encuentre puntos de
despegue).
e) Determine el rango de kc para tener un sistema estable.

Ejercicio 5.
Para el diagrama en bloques de la figura, yref(s) e(s) y(s)
10
a) Decida el controlador que permita tener cero error + hc(s)
s + 10
en estado estacionario, escoja entre hc1(s) = kc, –
hc2(s) = kc/s, hc3(s) = kcs
b) Con el controlador escogido en a), dibuje el LGR
para kc > 0.
c) Con el controlador escogido en a), dibuje el LGR para kc < 0.
d) Determine el rango de kc para tener un sistema estable y oscilatorio (encuentre puntos de
despegue).
e) Determine el rango de kc para tener un sistema estable.

Ejercicio 6.
Para el diagrama en bloques de la figura,

yref(z) e(z)
z + 0.5 y(z)
+ kc
z ( z − 0.4 )
–

a) Dibuje el LGR para kc > 0. Detalle cada una de las reglas.

b) Dibuje el LGR para kc < 0. Detalle cada una de las reglas.

Profesor Daniel Quezada, Diciembre 2023

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Ejercicio 7.
Para el sistema dado por:
yref(s) e(s) y(s)
kc s+2
+
s +1 s −1
–

a) Dibuje el diagrama de Nyquist.

b) Determine el rango de ganancia para el cual el sistema es estable.

Ejercicio 8.
Para el sistema de la figura,
yref(z) e(z) y(z)
1
+ kc
z − 1.5
–

a) Dibuje el diagrama de Nyquist.

b) Determine el rango de ganancia para el cual el sistema es estable.

Ejercicio 9.
Para el sistema dado por:
2
gr ( s ) =
s−2
a) Dibuje el diagrama de Nyquist.
b) Determine el rango de ganancia para el cual el sistema es estable.

Ejercicio 10.
Para el sistema dado por:
10
h(s) =
( s + 1)( s + 10 )
a) Dibuje el Diagrama de Bode.
b) Determine Margen de Ganancia y Margen de Fase.

Profesor Daniel Quezada, Diciembre 2023