UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Ciclo : 2021 – III
Fecha : 04 – 03 - 2022
Duración ; 100 minutos
Profesor : Ing. José Machuca Mines
SISTEMAS DE CONTROL EE648N
PRACTICA CALIFICADA No 02
CODIGO:
APELLIDOS Y NOMBRES:

INDICACIONES:
 El Examen es absolutamente personal. Cualquier indicio de copia el
examen será anulada y la nota será 00, sin lugar a reclamo.
 Duración: 1 hora 50 minutos + 5 minutos que envíen los archivos.
 La solución de la práctica debe ser enviada en un archivo con el nombre:
APELLIDOPATERNO-APELLIDOMATERNO-PC2 en formato pdf, este
archivo debe contener todas las respuestas que el estudiante ha
desarrollado.
 Utilizar un bolígrafo o lapicero con tinta de fuerte intensidad.
 NO UTILIZAR COMA (,) SINO (.) punto decimal con 4 cifras
significativas como mínimo y escriba unidades.
 La redacción utilizada se considerará en la calificación del examen (utilizar
3ra persona neutra o sea IMPERSONAL)
 Utilizar el mismo archivo enviado por el profesor para la solución del
examen completo.
PROBLEMA 01.- Un determinado sistema de control se representa en la figura siguiente:

En caso de ser posible el diseño de un controlador PID Gc(s) aplicando el primer método de

sintonización de Ziegler Nichols, diseñar el controlador de la forma

usando. Dar como respuesta GC(s). 4 pts.

PROBLEMA 02.- Un determinado sistema de control se representa en el diagrama de

bloques según la figura siguiente:

Diseñe un controlador PID de la forma usando el segundo método

de sintonización de Ziegler Nichols. Bosqueje primero el L.G.R. para justificar la aplicación
o no del método. Una vez diseñado el controlador analizar si el sistema es o no estable 5 pts.
Dar como respuesta GC(s).

PROBLEMA 03.- El Diagrama de Bloques siguiente corresponde un sistema de control.

El objetivo es alcanzar una respuesta ante entradas tipo escalón en r(t), con tiempo de
establecimiento ts = 1.25 seg, sobreimpulso máximo Mp = 8 %. y ess=0.
Diseñar un controlador GC(s) (sistema de controlador-compensadores) de forma analítica de
tal manera que el sistema en lazo cerrado resulte ser uno de segundo orden y que la respuesta
y(t) a entradas tipo escalón en r(t) alcance los requerimientos deseados de forma exacta de ser
posible y además determinar la Función de Transferencia de lazo cerrado Y(s)/R(s). 5 pts.
PROBLEMA 04.- Un determinado sistema de control se representa en el diagrama de
bloques de la figura 4.a:

Figura 4.a Sistema de control de un proceso mediante compensador.

La gráfica de Bode para Gp(s) está se muestra en la figura 4.b
Se pide:
a) Determinar con la mayor aproximación, la F.T. Gp(s) basándose en los Diagramas de
Bode mostrados en la figura 4.b. 2 pts.
b) Diseñar un compensador apropiado Gc(s) para obtener un margen de fase de 30° a la

frecuencia de 10 rad/seg. sabiendo que ∠GP ( j10)=-128.66 ° y

|G P( j10)|=2.6029 .
4 pts.
c) Dibujar en el diagrama de Bode dado, el diagrama de Bode del sistema compensado
(incluyendo el compensador) Gc(jω).Gp(jω) determinando el margen de ganancia del
sistema. 2 pts.
Figura 4.b Diagramas de Bode de la función de transferencia del proceso Gp(s)
Formulas de interés

Controlador PID mediante sintonización de la primera regla de Ziegler-Nichols:

Controlador PID mediante sintonización de la segunda regla de Ziegler-Nichols:

4 2
(s+ )
1 P cr
GC (s)=K P (1+ +Td s)=0 .075 K cr P cr
Ti s s

Compensación de adelanto de fase

1−α 1
φ( ωm )=φm ⇒ sen(φ m )= , ω m= , 0 <α<1
1+α T √α

Compensación de atraso de fase

1−β 1
φ( ωm )=φm ⇒ sen(φ m )= , ω m= , β >1
1+β T √β