Temas Especiales de Control — 2020-I Proyecto Final

Temas Especiales de Control — Proyecto Final

Daniel Vargas Medina

1. Modelo del sistema a controlar

Considerando el sistema mostrado en la Fig.1, las ecuaciones diferenciales que lo describen
son:

Figura 1: Esquema circuital de un inversor monofásico con filtro LC.

dio 1 1
= (2D − 1)vg − vo
dt L L
dvo 1 1 (1)
= io − vo
dt C RC
ig = (2D − 1)io
Donde vg y ig corresponden al voltaje y la corriente entregados por la celda solar, vo y io son
el voltaje (salida del sistema) y corriente de salida del inversor respectivamente y D corresponde
al ciclo util (señal de entrada/control del sistema).

2. Problema de control
El objetivo es realizar una tarea de seguimiento de forma robusta para una referencia sinu-
soidal. La variable a controlar (salida) es el voltaje que entrega el inversor después del filtro LC
(vo en la Fig.1) empleando la variable D como señal de control.
Dada la naturaleza del sistema, la señal de control está restringida a tomar valores entre [0,1],
ya que corresponde al ciclo útil de conmutación de los MOSFET. La señal vg es una entrada al
sistema que asumiremos como constante de 120V, provenientes de un arreglo de celdas solares
con baterı́as.
Los valores deseados a la salida del inversor son un voltaje pico de 120V a una frecuencia
de 60 Hz. Para el sistema mostrado, emplearemos los valores de C = 12µF , L = 2,1mH y
R = 28,8Ω acorde con [1].

1
Temas Especiales de Control — 2020-I Proyecto Final

3. Simplificación del sistema para diseño del sistema de control

Dada la naturaleza no lineal que presenta la conmutación continua de los MOSFETs, se
obtienen ecuaciones promedio para el inversor:

diˆo 1 1
= (2D̂ − 1)vˆg − vˆo
dt L L
dvˆo 1ˆ 1 (2)
= io − vˆo
dt C RC
iˆg = (2D − 1)iˆo

Donde:
Z t
1
x̂ = x(τ )dτ
T t−T
Empleando la consideración anterior, podemos obtener la dinámica del voltaje de salida:
1 ˙ 1 1
v¨
ˆo + vˆo + vˆo = (2D̂ − 1)vˆg (3)
RC LC LC
Definimos para el diseño vˆo como la salida y, a vˆg como constante vpvc , a D̂ como la señal
de control u y a ξ como una perturbación constante proveniente de una sobretensión en la
alimentación, tenemos:
1 1 1
ÿ + ẏ + y= (2u − 1)(vpvc + ξ) (4)
RC LC LC
Operando, consideramos el término asociado a la perturbación como una nueva perturbación
(ξm ), de forma que obtenemos:
1 1 1
ÿ + ẏ + y= (2u − 1)vpvc + ξm (5)
RC LC LC

4. Diseño del control GPI Robusto

De acuerdo al problema de control, necesitamos realizar un seguimiento robusto para una
señal sinusoidal que tenga capacidad de rechazar perturbaciones constantes. Basado en estos
requerimientos empezamos el diseño como sigue:
Acorde con el orden diferencial del sistema simplificado para el diseño obtenido en (5),
asumimos nuestra planta como un doble integrador con perturbación:

ÿ = u + ξ1
Restamos a ambos lados la señal de referencia de la salida derivada dos veces para obtener
el error derivado dos veces y consideramos una nueva perturbación como se muestra:

ÿ − y¨∗ = u + ξ1 − y¨∗
(6)
e¨y = u + ξ2

2
Temas Especiales de Control — 2020-I Proyecto Final

La estructura básica propuesta para nuestro controlador tiene la forma siguiente en el dominio
de Laplace:

N (s)
C(s) =
s(s2 + w2 )D̄c (s)
En donde agregamos el término s en el denominador para el rechazo de señales constantes
y el término s2 + w2 para el seguimiento de la referencia. Considerando un grado 1 en D̄c (s), la
función de transferencia en lazo cerrado tendrı́a grado 6, por lo tanto, tendremos 6 parámetros
para el diseño, como se muestra a continuación

k4 s4 + k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0
C(s) =
s(s2 + w2 )(s + k5 )
Considerando la señal de control como:

U (s) = −C(s) ∗ Ey (s)

Reemplazamos en (6) al aplicar transformadad de Laplace:

s2 Ey (s) = U (s) + ξ2 (s)

s2 Ey (s) = −C(s) ∗ Ey (s) + ξ2 (s)
(7)
k4 s4 + k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0
s2 Ey (s) = − ∗ Ey (s) + ξ2 (s)
s(s2 + w2 )(s + k5 )
Operando un poco llegamos a

s6 + k5 s5 + (k4 + w2 )s4 + (k3 + k5 w2 )s3 + k2 s2 + k1 s + k0 Ey (s) = (s + k5 )(s2 + w2 )sξ2 (s)

 

Dada la naturaleza de la perturbación, que consideramos constante, para el diseño, con el

operador diferencial s, el término del lado izquierdo de la ecuación anterior se vuelve cero y
tenemos:

s6 + k5 s5 + (k4 + w2 )s4 + (k3 + k5 w2 )s3 + k2 s2 + k1 s + k0 Ey (s) = 0

 
(8)
Para la selección del polinomio deseado se empleo el código en MatLab mostrado en Fig.2,
donde se escogen arbitrariamente los polos del sistema.

5. Diseño del control basado en Observador GPI Robusto

Empleando la planta simplificada como un doble integrador y considerando perturbaciones
constante (ξ1 ) y sinusoidal (ξ2 ), tenemos:

ÿ = u + ξ1 + ξ2

3
Temas Especiales de Control — 2020-I Proyecto Final

Figura 2: Código de MatLab para la asignación arbitraria de los polos del sistema.

Para no depender de las referencias, realizamos lo siguiente:

ÿ − ÿ ∗ = u + ξ1 + ξ2 + ÿ ∗
e¨y = u + ξ1 + ξ2 + ξr

Considerando los estados como x1 = e, x3 = ξ1 , x4 = ξ2 y x5 = ξ˙2 , el sistema queda descrito

como:

x˙1 = x2
x˙2 = u + x3 + x4
x˙3 = ξ˙1 (9)
x˙4 = x5
x˙5 = ξ¨2

Planteamos el sistema de observación como se muestra:

xˆ˙1 = xˆ2 + α4 eo
xˆ˙2 = u + xˆ3 + xˆ4 + α3 eo
xˆ˙3 = 0 + α2 eo (10)
xˆ˙4 = xˆ5 + α1 eo
xˆ˙5 = −w2 xˆ4 + α0 eo

Donde eo = x1 − x̂1 es el error de observación. Con las ecuaciones (9) y (10) se puede llegar
a:

e(5) (4) 2 (3) 2 2 2

o + α4 eo + (w + α3 )eo + (α1 + α2 + w α4 )e¨o + (α0 + w α3 )e˙o + (w α2 )eo (11)

Adicionalmente, el control queda conformado por:

u = −xˆ4 − xˆ3 − xˆ2 q1 − xˆ1 q2 (12)

En la Fig.3 se muestra el código empleado para determinar los valores q y alpha.

4
Temas Especiales de Control — 2020-I Proyecto Final

Figura 3: Código de MatLab para la asignación arbitraria de los polos del sistema de control y
observación.

6. Diseño del control basado en Observador GPI Robusto de

orden reducido
Definimos el sistema simplifiado perturbado de doble integrador a partir de los estados
x1 = e, x2 = x˙1 , x3 = ξ1 , x4 = ξ2 y x5 = x˙2 , como sigue:

x˙1 = x2
x˙2 = u + ξ1 + ξ2
x˙3 = ξ˙1 (13)
x˙4 = x5
x˙5 = ξ¨2

Para realizar el diseño de este controlador, se diseña bajo la idea de no estimar el estado x1
ya que corresponde a la salida y se asume que esta puede ser medida. Por lo tanto se hace un
cambio de variables del sistema mostrado a continuación:

z1 = x2 − l3 x1
z2 = x3 − l2 x1
(14)
z3 = x4 − l1 x1
z4 = x5 − l0 x1

5
Temas Especiales de Control — 2020-I Proyecto Final

ż1 = u + ξ1 + ξ2 − l3 (z1 + l3 x1 )
ż2 = ξ˙1 − l2 (z1 + l3 x1 )
(15)
ż3 = (z4 + l0 x1 ) − l1 (z1 + l3 x1 )
ż4 = ξ¨2 − l0 (z1 + l3 x1 )

A partir de este sistema planteamos el sistema de observación reducido:

ẑ˙1 = u + (ẑ2 + l2 x1 ) + (ẑ3 + l1 x1 ) − l3 (ẑ1 + l3 x1 )

ż2 = −l2 (ẑ1 + l3 x1 )
(16)
ż3 = (ẑ4 + l0 x1 ) − l1 (ẑ1 + l3 x1 )
ż4 = −w2 (ẑ3 + l1 x1 ) − l0 (ẑ1 + l3 x1 )

Donde ez1 = z1 − ẑ1 es el error de observación y y ey = x1 = y − y ∗ es el error de seguimiento

empleamos las ecuaciones (15) y (16) para llegar a la dinámica del error de observación:
(3)
ez1 + l3 e¨z1 + (l1 + l0 )ez1
˙ + l0 ez1 = 0 (17)
Adicionalmente, el control queda conformado por:

u = −(zˆ3 + l1 x1 ) − (zˆ2 + l2 x1 ) − ey γ1 − (ẑ1 + l3 x1 )γ2 (18)

En la Fig.4 se muestra el código empleado para determinar los valores l y γ.

Figura 4: Código de MatLab para la asignación arbitraria de los polos del sistema de control y
observación RESO.

6
Temas Especiales de Control — 2020-I Proyecto Final

7. Equivalencia entre GPI Robusto y Observador GPI de orden

reducido
La equivalencia que se plantea es a nivel de función de transferencia. De la ecuación (7)
podemos observar que podemos obtener la función de transferencia del controlador GPI Robusto
(tomando como entrada la perturbación y como salida el error de seguimiento):

Ey (s) s(s + k5 )(s2 + w2 )

= (19)
ξ2 (s) s(s + k5 )(s2 + w2 ) + k4 s4 + k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0

Ahora, para obtener esta misma función de transferencia en nuestro sistema de control basado
en RESO primero determinamos los errores ez2 = z2 − ẑ2 = x3 − x̂3 y ez3 = z3 − ẑ3 = x4 − x̂4
a partir de la resta de la primera lı́nea de las ecuaciones (15) y (16).

ż1 − ẑ˙1 = ξ1 + ξ2 − l3 x2 − x̂3 − x̂4 + l3 x̂2

˙ = ξ1 + ξ2 − l3 ez1 − x̂3 − x̂4 + x3 + x4 − x3 − x4
ez1 (20)
ez1
˙ + l3 ez1 = ez2 + ez3

Por lo tanto aplicando la transformada de Laplace obtenemos que:

Ez2 + Ez3 = (s + l3 )Ez1 (21)

Adicionalmente, de la ecuación (18) podemos escribir la señal de control en términos del
error y de las variables estimadas x.

u = −γ1 eˆ˙y − γ0 ey − x̂3 − x̂4

u = −x3 − x4 + (x3 − x̂3 ) + (x4 − x̂4 ) − x2 γ1 + (x2 − x̂2 )γ1 − γ0 ey (22)
u + ξ1 + ξ2 = ez2 + ez3 − γ1 ėy + γ1 ez1 − γ0 ey

Aplicando la transformada de Laplace, reemplazando el modelo de la planta simplificada

(doble integrador de) y lo obtenido en (21), tenemos:

U (s) + ξ1 (s) + ξ2 (2) + γ1 ėy + γ0 ey = γ1 ez1 + ez2 + ez3

(s2 + γ1 s + γ0 )Ey (s) = γ1 Ez1 (s) + (s + l3 )Ez1
s2 (ξ1 + ξ2 ) + w2 x̂4 (23)
(s2 + γ1 s + γ0 )Ey (s) = (s + l3 + γ1 ) 3 2
s + l3 s + (l1 + l2 )s + l0
(s + γ1 s + γ0 )(s + l3 s + (l1 + l2 )s + l0 )Ey (s) = (s + l3 + γ1 )(s2 (ξ1 + ξ2 ) + w2 x̂4 )
2 3 2

8. Simulación y Resultados
El software empleado para la simulación del sistema y los controladores fue el entorno Si-
mulink de MatLab. En la Fig.5 se muestra el código implementado para la definición de los
parámetros y en la Fig.6 el esquema general montado en Simulink.

7
Temas Especiales de Control — 2020-I Proyecto Final

Figura 5: Código de MatLab para la asignación arbitraria de los polos del sistema.

Figura 6: Esquema montado en Simulink.

8.1. Control GPI Robusto

A continuación se muestran las gráficas de los resultados obtenidos en Fig.7 y Fig.8, donde
aparece el desempeño en seguimiento y la señal de control, respectivamente.

8.2. Control basado en Observador GPI Robusto

A continuación se muestran las gráficas de los resultados obtenidos en Fig.9 y Fig.10, donde
aparece el desempeño en seguimiento y la señal de control, respectivamente.

8.3. Control basado en Observador GPI Robusto de orden reducido

A continuación se muestran las gráficas de los resultados obtenidos en Fig.11 y Fig.12, donde
aparece el desempeño en seguimiento y la señal de control, respectivamente.

8
Temas Especiales de Control — 2020-I Proyecto Final

Figura 7: Señal de referencia (roja) vs salida del sistema (azul).

Figura 8: Señal de control para el controlador GPI Robusto.

9. Conclusiones
1. La equivalencia entre el GPI Robusto y el control basado en RESO se ve reflejada en la
similitud que tiene el desempeño de ambos controladores.

2.

Referencias
[1] J.P. Mendoza. “ Análisis de estrategias de puesta en paralelo de convertidores CD-CA”. Tesis
Maestro en ciencias en ingenierı́a electrónica. CENIDET, Cuernavaca, México, 2005.

9
Temas Especiales de Control — 2020-I Proyecto Final

Figura 9: Señal de referencia (roja) vs salida del sistema (azul).

Figura 10: Señal de control para el controlador basado en Observador GPI Robusto.

Figura 11: Señal de referencia (roja) vs salida del sistema (azul).

10
Temas Especiales de Control — 2020-I Proyecto Final

Figura 12: Señal de control para el controlador basado en Observador GPI Robusto de orden
reducido.

11