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Laboratory Practice N°4

Análisis de la acción proporcional ante perturbaciones
Camilo Andrés Villar Benjumea cod:2162319

Objetivo: Simular el efecto de una perturbación en el

lazo de control y la atenuación que produce sobre la
misma una alta ganancia en el bloque
correspondiente al controlador.
.

I. SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO Y

PERTURBADO
En la siguiente figura se muestra un diagrama de bloques que
representa un sistema de control realimentado, afectado por una
señal de perturbación.

Diagrama 2. Sistema realimentado y perturbado en Simulink

Variar G(s)=1. ¿Para que valor de G(s) se elimina la

perturbacion?

Diagrama 1. Sistema realimentado y perturbado

Ahora se toma la siguiente configuración para los valores de

G2(s), r(t), d(t) y H(s). Gráfica 1. Salida del Sistema con G1(s)=1

Se puede observar que el efecto de la perturbación es grande en la

1 salida del sistema debido a que después de 5 segundos la señal de
𝐺2 (𝑠) = ; 𝐻(𝑠) = 1 ; 𝑟(𝑡) = 𝜇(𝑡); 𝑑(𝑡) = −𝜇(𝑡 − 5) salida cae hasta que se hace cero. Luego se incrementa el valor para
𝑠+1 un valor de G1(s)=2.

Se verifica los efectos de D(s) sobre C(s), partiendo de G1(s)=1

e incrementando su valor de ganancia. ¿Para cual valor de G(s)
se elimina por completo el efecto de la perturbacion en el
sistema?

Reconstruyendo el sistema en el programa Simulink, se tiene el

siguiente diagrama:

Gráfica 2. Salida del Sistema con G1(s)=1

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Con un valor de G1(s)=2 se puede apreciar que el valor máximo

aumento de 0.5 hasta cerca al 0.7 y la perturbacion no fue tan
incidente despues de los 5 segundos como el caso anterior.
Ahora se aumenta el valor del controlador a 10:

Gráfica 6. Salida del Sistema con G1(s)=350

En la grafica 6 se muestra una disminución del valor de salida muy

mínimo con respecto a el valor de ganancia inicial. Ahora se repite el
procedimiento anterior cambiando el valor de H(s) lo cual se fija en
0.2, anteriormente era 1 y variando el valor de la ganancia G1(s).

Gráfica 3. Salida del Sistema con G1(s)=10

A partir de de una ganancia de 10 se empieza a evidenciar una

disminución considerable del efecto de la perturbación en la
señal de salida del sistema. A contincuacion se muestra los
graficos para ganancias de 50, 100, 300, 350.

Gráfica 7. Salida del Sistema con G1(s)=1 y H(s)=0.2

Con este cambio y en comparación con el valor de H(s) distinto, el

valor pico o máximo puede ser mayor alcanzando valores cercanos a
0.9.

Gráfica 4. Salida del Sistema con G1(s)=100

Gráfica 8. Salida del Sistema con G1(s)=5 y H(s)=0.2

Al tener un valor de ganancia mayor para este caso, se evidencia

el aumento del valor pico de salida de hasta 2.5.
Gráfica 9. Salida del Sistema con G1(s)=10 y H(s)=0.2

Gráfica 5. Salida del Sistema con G1(s)=300

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II. CONCLUSIONES

La herramienta Matlab es fundamental para el desarrollo de

cálculo en la carrera debido a las múltiples opciones que ayudan
a agilizar cálculos y que en este curso toma más importancia
por el lado de control.

De las muestras gráficas de la señal de salida del diagrama de

bloque se aprecia la importancia del control de la ganancia
Gráfica 10. Salida del Sistema con G1(s)=20 y H(s)=0.2
G1(s) que repercute en el valor máximo manteniendo un valor
fijo de H(s). Para el segundo caso se repite la misma operación,
pero se varia el valor de H(s), aquí si se aprecia un incremento
considerable en el valor máximo de la señal de salida. También
se pudo observar que cuando la ganancia aumenta
considerablemente la perturbación se reduce hasta que se hace
imperceptible.

III. REFERENCIAS
The Matlab products family. Mathworks Inc
-Ogata k. Ingeniería de control moderna 3 edición Prentice
Gráfica 11. Salida del Sistema con G1(s)=50 y H(s)=0.2 Hall

Gráfica 12. Salida del Sistema con G1(s)=100 y H(s)=0.2

Gráfica 13. Salida del Sistema con G1(s)=350 y H(s)=0.2

Para un valor de G1(s)=350 la señal de salida tiende a

estabilizarse en 5. Para valores mayores la señal de salida no
varía demasiado con respecto a estos valores, lo que se consigue
es disminuir el efecto de perturbación de la señal.