Proyecto Tercer Parcial

Juiña William, Lascano Alex, Pavón Oliver, Salazar Damian

Departamento de Ciencia de la Energ´ıa y Meca´nica
Universidad de las Fuerzas Armadas
Quito, Ecuador
wdjuina@espe.edu.ec, adlascano@espe.edu.ec, odpavon@espe.edu.ec, desalazar11@espe.edu.ec

Resumen— para permitir el movimiento omnidireccional.

La base fundamental de la mecatrónica es poder controlar sistemas
mecánicos mediante el uso de entornos de programación, de acuerdo a
las necesidades y configuraciones requeridas. Para este proyecto se
utiliza como entornos de programación a Arduino IDE y Python para
controlar a un sistema mecánico simple de cuatro motores, los cuales
se moverán en sentido y velocidad diferente para conseguir diferentes
direcciones en el traslado de un vehículo pequeño. Para variar la
dirección y velocidad de los motores se utilizan dos drivers L298N.
Estos permiten el uso de señales PWM para, mediante el ciclo de
trabajo, variar el voltaje total introducido a los motores y por lo tanto
su velocidad. De igual manera se puede cambiar la polaridad de esta
salida de voltaje para cambiar la dirección de los motores.
Figura [1]: Ruedas onmidireccionales
Abstract—
The fundamental basis of mechatronics it is being able to control Este tipo de ruedas tiene rodillos en su contorno
mechanical systems through the use of programming
environments, according to the needs and configurations
circular para que el movimiento lateral a la rueda
required. For this project, Arduino IDE and Python are used as no sea bloqueado por la misma.
programming environments to control a simple mechanical
system of four motors, which will move in different direction Estas giran con cuatro motores que a su vez se
and speed to achieve different directions in the movement of a
small vehicle. Two L298N drivers are used to vary the direction controlan por dos puentes H. Las ruedas se
and speed of the motors. These allow the use of PWM signals disponen de la siguiente manera:
to, through the duty cycle, vary the total voltage introduced to
the motors and therefore their speed. In the same way, the
polarity of this voltage output can be changed to change the
direction of the motors.

I. I NTRODUCCIO´ N
Un Robot Omnidireccional es un vehículo que tiene la
capacidad de movilizarse en todas las direcciones y girar en
su propio eje. Para que esto sea posible se requiere de un
diseño mecánico, eléctrico, electrónico y de software, además
de una correcta sinergia de estos diseños, para un óptimo Figura [2]: Disposición de las ruedas
funcionamiento.

OBJETIVO
II.
En la parte superior de una placa circular de MDF
Diseñar e implementar un móvil omnidireccional con dos
modos de funcionamiento a través de placas programables y
la utilización de un lenguaje de programación orientado a
objetos con el fin de aplicar los conocimientos adquiridos
durante el presente periodo académico
III. DISEÑO
de 3mm de grosor se encuentran todos los
componentes electrónicos asegurados con
tornillos, a excepción de los sensores de luz para
el seguidor de línea. Para las ruedas se realizan
cuatro cortes rectangulares en los extremos de la
circunferencia.

IV. FUNCIONAMIENTO Electrónica

Como se describió, se necesitan 2 Puentes H que

controlan la velocidad y polarización de cada motor
V. ETAPAS para los diferentes tipos de movimiento del carro,
Mecánica

Se compone únicamente de cuatro ruedas especiales

 distancia distancia distancia distancia
C Movimiento
CM CM2 CM3 CM4
1 >4 <=5 <=5 Delante
2 <=5 >4 <=5 Derecha
3 <=5 >4 <=5 Izquierda
4 <=5 <=5 >4 Atrás
Pasillo
delante
5 >4 <=5 >30 >4
abertura
izquierda
Camino
Figura [3]: Puente H 6 <=5 <=5 <=5 >4 cerrado hacia
atrás
Además, se utilizó cuatro sensores y proximidad de luz Camino
para el seguidor de línea y el solucionador de laberinto. 7 <=5 <=5 >4 <=5 cerrado hacia
Estos elementos están conectados al microcontrolador izquierda
ESP-32 que es el responsable de enviar las señales Camino
adecuadas a cada uno dependiendo de la situación y el 8 <=5 >4 <=5 <=5 cerrado hacia
estado que se encuentra. derecha
Camino
9 >4 <=5 <=5 <=5 cerrado hacia
Adicionalmente todos estos elementos están alimentados
adelante
por dos Batería Lipo De 5v Con 1200mah. Delante
10 <=5 >4 >4 hacia la
Control. derecha
Derecha
11 >4 <=5 >4
El microcontrolador ESP-32 que controla todo el sistema hacia arriba
electrónico Abajo hacia
12 >4 >4 <=5
la izquierda
Izquierda
13 >4 <=5 >4
abajo
Figura [5]: Condiciones del solucionador del
laberinto

IOT
Figura [4]: Microcontrolador ESP-32 Para convertir a nuestro proyecto en un dispositivo IoT es
necesario conectarlo a la red, esto se logra mediante el
viene implementado con una programación realizada en uso del protocolo MQTT que nos permite controlar el
los lenguajes Python y el Arduino IDE los cuales se dispositivo mediante el método publicador-suscriptor.
componen de la programación para el control manual, el
seguidor de línea y el solucionador de laberinto. En
adición existe una programación necesaria para realizar
una comunicación máquina-maquina con el protocolo
MQTT y convertir el carro en un dispositivo IoT

Visión artificial.

El solucionador de laberinto contiene un algoritmo que en
conformidad con sus sensores de proximidad la placa
ESP-32 ordena a los puentes H alimentar a los motores
para que el carro gire y avance para que llegue la salida
al laberinto.
Figura [6]: Esquema protocolo MQTT
Para la implementación de este sistema se hizo uso del
entorno Node-RED.
 frompg=nav28_1&loc_phy=9077253&k001=b&dg-
k2=what%20is%20%2Bmqtt
%20protocol&d=c&pos=&kxyW=&gclid=CjwKC
Ajwkoz7BRBPEiwAeKw3q5t4vfgv8WrPQEXrFKc
y_DWlvXwApqDTG43f9GNU-
SOgyqIpPtki7RoCFC0QAvD_BwE

Figura [7]: Entorno Node-RED

Donde se configuran botones para que cada uno de estos

envíen un mensaje por medio del protocolo MQTT
donde el carro que esta suscrito al BROKER en la red,
recepta el mensaje y ejecuta las sentencias programadas
para ese mensaje:

Figura [8]: Sentencias para los mensajes “Giro H” y

“Giro AH”

V. REFERENCIAS

• https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/2646/
34562-2.pdf
• https://www.luisllamas.es/que-es-mqtt-su-importancia-
como-protocolo-iot/
• https://tec-sas.co/sistemas-de-inspeccion-por-vision-
artificial/?
gclid=CjwKCAjwkoz7BRBPEiwAeKw3q2oPbr0Ju0ApBc
cYwd1AXp6_96b75YZ0934vuvyitCGpvBXf1z17DxoCC
KAQAvD_BwE
• https://naylampmechatronics.com/drivers/11-driver-
puente-h-l298n.html
• https://es.wikipedia.org/wiki/Protocolo_de_comunicacione
s
• http://www.adfweb.com/Home/products/Ethernet_M
QTT.asp?