Mecnica GRADO ING.

ELCTRICA Mecanismos por ordenador / 1

PRCTICA 4

ANLISIS CINEMTICO DE
MECANISMOS PLANOS POR
ORDENADOR
PROGRAMA WinMeC

Mecnica, Grado de Ingeniera Elctrica

EINA - 2017
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En esta prctica se va a trabajar con un programa informtico de anlisis de

mecanismos planos basados en el cuadriltero articulado.

Si bien sus posibilidades son ms amplias, nos centraremos en la animacin del

movimiento de diferentes mecanismos planos y en la visualizacin grfica del Centro
Instantneo de Rotacin Absoluto de sus eslabones.

Finalmente se propondr la resolucin de algunos mecanismos por parte de los

alumnos.

Programa WinMeC

Este programa ha sido desarrollado en el Dpto. de Ingeniera Mecnica de la

Universidad de Mlaga bajo la coordinacin del profesor Antonio Simn. Sobre un
entorno grfico proporciona la resolucin de mecanismos planos articulados
relacionados con el cuadriltero articulado y sus diferentes inversiones.

WinMec proporciona salidas tanto grficas como numricas (exportables a Excel

u otras programas) del mecanismo analizado, as como la resolucin cinemtica
(velocidades, aceleraciones, centros instantneos de rotacin) y dinmica del mismo
(fuerzas de inercia, reacciones en los enlaces, etc.). Igualmente puede incorporar
elementos como muelles, accionamientos, motores, etc.

En los ordenadores de la sala de prcticas se accede al programa con doble click

en el icono correspondiente que puede encontrarse en el escritorio. Una vez dentro,
indicaremos Nuevo mecanismo dentro del men Archivo donde estn las utilidades
comunes de grabacin, salida, etc.

La apariencia del programa ser sta, donde tenemos a la izquierda los diferentes
mecanismos de partida para trabajar.

El primero de ellos es el cuadriltero articulado y debajo aparecen otros mecanismos

que son bsicamente inversiones o degeneraciones (variantes) del cuadriltero
articulado:
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RELACIN DE MECANISMOS BASE

Cuadriltero articulado
Mecanismo motor
Inversin 1
Inversin 2
Inversin 3
Mecanismo degenerado

Pantalla de seleccin de mecanismos

En la figura siguiente puede apreciarse el concepto de inversin, se trata de variar la

barra fija o bancada (obsrvese en cada caso):

Inversiones del mecanismo motor: a) mecanismo motor; b) motor de aviacin, c)

mecanismo de locomotora a vapor; d) bomba de agua.
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En primer lugar, tomaremos el cuadriltero articulado general, que aparecer as:

Aspecto inicial del cuadriltero articulado

Partiendo de este esquema cinemtico simple es posible cambiar la configuracin y

aspecto de los eslabones del mecanismo accediendo a la pestaa editar con el botn
derecho del ratn. En esta prctica se tomar como motriz al eslabn o barra 2, que
representaremos como un volante aligerado o con huecos. Para el resto de barras,
probaremos diferentes aspectos procurando seleccionar barra, biela o cigeal,
que nos dar aspecto de una pieza real frente al esquema cinemtico sencillo inicial.

A continuacin colocaremos un punto adicional en la barra 3 mediante el botn

correspondiente (el primero de la columna de la izquierda) que buscaremos hacer
coincidir en forma aproximada con el centro del eslabn (como si fuera su centro de
masas, slo vamos a ver su movimiento).
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Cuadriltero articulado real: volante aligerado (2), biela (3) y cigeal (4). Se ha
incluido un punto adicional en la biela (3) para centro de masas, que se lleva al centro
de la barra.

Una vez hecho esto, se puede solicitar la animacin de un ciclo. Por defecto nos
aparecen valores de velocidad de entrada constante, ngulo de giro 360 y nmero de
pasos de clculo. Todos estos valores son editables para estudios ms detallados.

Activacin del ciclo del mecanismo

El ordenador resolver las ecuaciones asociadas correspondientes y tendremos los

resultados tanto de cinemtica como de dinmica (si hemos introducido los valores de
geometra de masas de las barras, en nuestro caso este apartado no se realiza).

Accediendo al icono que est representado por un ojo verde se pueden seleccionar
resultados para su visin. Nos centraremos en las trayectorias de los puntos, centros
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instantneos de rotacin (CIR) absolutos y velocidades absolutas de los puntos. Se

puede editar los colores de cada uno para mejor discriminacin de cada resultado.

Seleccin mediante la opcin Filtros grficos de los resultados grficos.

En la imagen siguiente se ve la paleta de colores y las opciones de resultados grficos

cinemticos.

En la imagen, velocidades absolutas de la biela en la posicin mostrada.

Ser interesante observar el movimiento del CIR absoluto de la barra 3 sobre la

trayectoria del mismo. La sucesin de las posiciones instantneas del CIR describe una
trayectoria denominada curva polar fija o base.
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En la imagen, trayectoria del CIR absoluto de la biela. En este instante coincide con el
punto fijo O4.

En la imagen, trayectoria del CIR absoluto de la biela. En este instante se ha movido

sobre su base o curva polar fija.
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Introduciendo ms puntos, se pueden observar velocidades, o velocidades angulares

Con algo ms de dificultad para su compresin grfica, tambin es posible visualizar los
vectores aceleracin de los puntos representados, incluso descompuestos en aceleracin
normal y tangencial.

Detalle del movimiento. Aceleraciones de los puntos en la posicin indicada (en verde)
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Animacin del movimiento: puede verse paso a paso o bien en forma de animacin,
segn se elija en los botones del men superior sealados.

Izquierda: paso a paso

Derecha: animacin

Otros mecanismos

Mecanismo motor: ampliamente utilizado, en la figura observar que se ha descentrado

el movimiento del pistn respecto al volante. Se representan las velocidades de los
puntos de la biela.
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Mecanismo con deslizadera horizontal fija

Esquema de mecanismo con deslizadera.

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Mecanismo con deslizadera mvil (eslabn 3) que origina oscilacin de la barra 4

Cuadriltero articulado degenerado (dos de sus barras tienen longitud infinita). Se

representa el movimiento de la barra 3 y la curva polar fija del CIR.
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Trabajo de aplicacin por grupos sobre software WinMeC

En todos los casos capturar instantneas de la animacin del mecanismo usando

IMPRIMIR PANTALLA para posteriormente pegar en un documento Word. Se
solicita:

a) Cuadriltero articulado:
- Dos posiciones distintas mostrando velocidad de tres puntos de la biela (slido
3), posicin del CIR de la biela, y justificacin grfica a mano de los
resultados.
- Trayectoria del CIR de la biela.
- Aceleracin absoluta de los tres puntos caractersticos de la biela (extremos y
centro de masas de la biela colocado aproximadamente).

b) Mecanismo motor
- Dos posiciones distintas mostrando velocidad y aceleraciones de los extremos
de la biela, as como la posicin del CIR de los mismos.
- Una posicin del mecanismo en el que la biela se traslada.
- Trayectoria del CIR de la biela.

c) Mecanismo degenerado a una nica barra:

- Dos posiciones del mismo, mostrando el CIR absoluto de la barra 3 y su

ubicacin sobre la curva polar fija. Justificacin del mismo.
- Obtencin de la ecuacin de enlace entre la velocidad horizontal de un
extremo y la vertical del extremo opuesto.

c) Mecanismo con deslizadera mvil:

- Tres posiciones del mecanismo.

- Trayectoria del extremo de la barra 4 oscilante
- Trayectoria del punto de articulacin de la deslizadera.