UNIVERSIDAD PERUANA DE CIENCIAS APLICADAS

Laureate International Universities®

INGENIERÍA CIVIL

TRABAJO FINAL

Curso: Dinámica

Sección: C5SE

Profesor: Ramirez Chaupis Joseph Edher

Simulación: https://youtu.be/nmlcDkwK_uM

Participación
Apellidos y Nombres Código Nota
(%)
Herrera Coaricona Hubert Edilberto u202017801
Silvana xiomara Peralta Gonzáles U201719577
Eloy André Cabanillas Albán U201821515
Oliber Ccoyo Ortiz u202021193

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Índice

1 ¡Error! Marcador no definido.

2 4

3 4

4 5

5 6

5.1 6

5.1.1 6

5.1.2 ¡Error! Marcador no definido.

6 9

6.1 ¡Error! Marcador no definido.

6.2 ¡Error! Marcador no definido.

6.3 ¡Error! Marcador no definido.

6.4 ¡Error! Marcador no definido.

7 18

7.1 ¡Error! Marcador no definido.

7.2 ¡Error! Marcador no definido.

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7.3 23

7.3.1 23

8 30

8.1 30

9 39

10 40

INTRODUCCIÓN

Un cuadrilátero articulado , llamado también de cuatro barras debido a su

formación de 3 barras . Este miembro de la mecánica industrial se basa en un

conjunto de cuerpos rígidos , se forman grupos los cuales desarrollan un

movimiento . Usamos un cuerpo funcional , por ello se plantea simulación . El

movimiento fue modelado a partir de software para comprobar su

funcionalidad y el movimiento desarrollado además de otras magnitudes y

datos a fines.

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1 OBJETIVO

• De primera mano se busca obtener la operatividad del mecanismo

mediante un software de simulación.

• En adición , describiremos la dinámica del mecanismo modelado usando

la simulación presentada

• Verificar las leyes de la cinética y dinámica en los mecanismos .

• Hallar las medidas pertenecientes a las incógnitas que toman parte del

mecanismo siendo algunas de estas , la velocidad angular , velocidad ,

angular entre barras ,etc.

2 ALCANCES Y LIMITACIONES

• El alcance del mecanismo calculado es comparar su movimiento respecto

a el movimiento del mecanismo en el software.

● En cuanto a limitaciones se tiene las medidas de las barras respecto a una

medida estimada probada a diferentes posiciones angulares para

determinar el movimiento.

● A forma de determinar dimensiones se realizó un análisis vectorial

basado en lo aprendido en clase.

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● Para un margen en valores negativos se determinará un movimiento

forzado.

● El mecanismo está limitado respecto a grados de libertad dados por las

posiciones angulares permitidas al movimiento del mecanismo dentro del

margen de una vuelta de 0 a 360°.

● Si el margen establecido por el mecanismo se limita en 0° el mecanismo

no poseerá movimiento encontrándose estático.

3 DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

En este sentido, en el presente plan, desde magnitudes establecidas para las

barras y los ángulos para diferentes estados de giro, otorgados por el profesor

del curso, se buscará decidir las próximas incógnitas: las velocidades

angulares, las aceleraciones angulares, las reacciones en las articulaciones y

aceleraciones del centro de masa. Para lograr solucionar lo anteriormente dicho

usaremos los conocimientos adquiridos en el curso relacionadas con el

desplazamiento relativo, la 2da Ley de Newton e instantes de inercia de un

cuerpo humano tieso.

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4 FUNDAMENTO TEÓRICO

4.1 Mecanismo de 4 barras

Se tiene longitud variable .Los enlaces del ACBD posee tornillos y ranuras

fijos en los puntos de longitud a distancia variable .Las distancias entre los

enlaces del mecanismo son ajustadas por la hebilla de ejes siendo estos

deslizado entre A y D en las ranuras entre enlaces teniendolos sostenidos en las

disposiciones requeridas

4.1.1 Ley de Grashof

Según la ley de Grashof para un mecanismo de 4 barras articuladas, se tiene 1

de ellas pudiendo realizar un giro de 360° , 1 de ellas siendo barra fija.

Además, se cumple que la sumatoria de las barras más larga y más corta siendo

estas siendo esta magnitud menor o igual a la suma de las restantes

4.1.1.1 Casos para que se cumpla la ley de Grashof:

● De manivela: La barra fija es la más corta y las barras cercanas realizan 1

vuelta

● Doble balancín: Cuando la barra fija se encuentra en sentido contrario a

la barra más corta

● Vuelta y de vaivén: De la barra fija cercana a la corta

Nuestro circuito se identifica como doble balancin

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Especificación describiendo la cinemática y dinámica del mecanismo

4.1.1.2 Velocidades angulares

Se utilizarán aproximadamente los valores evaluados en relación al avance

utilizado durante la construcción de la simulación en el software del

mecanismo, de acuerdo con la normativa. Se considerarán las barras AB, BC y

CD.

Observación: Las ecuaciones que se emplearán son las siguientes:

Utilizando estas ecuaciones, se obtendrá la primera variable en la primera

ecuación. Luego, esta variable se utilizará en la segunda ecuación, donde

también se resolverá. En la tercera ecuación, se trabajará con la variable que

fue resuelta en la segunda ecuación, y finalmente, se despejará la variable

correspondiente a la tercera ecuación.

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𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1 = 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝜔𝑎𝑏 × 𝑅𝐵/𝐴

𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2 = 𝑉𝐶 = 𝑉𝐵 + 𝜔𝐵𝐶 × 𝑅𝐶/𝐵

𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 3 = 𝑉𝐶 = 𝑉𝐷 + 𝜔𝐶𝐷 × 𝑅𝐶/𝐷

4.1.1.3 Aceleraciones angulares

Una vez que las velocidades han sido establecidas, se lleva a cabo el análisis de

las aceleraciones. Este paso es de suma importancia debido a su relación

proporcional con las fuerzas que experimenta el mecanismo. El análisis se

realiza mediante el siguiente proceso:

2
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1: 𝑎𝑏 = 𝑎𝐴 + 𝛼𝑎𝑏 × 𝑅𝐵/𝐴 − 𝜔𝑎𝑏 × 𝑅𝐵/𝐴

2
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2: 𝑎𝐶 = 𝑎𝐵 + 𝛼𝐵𝐶 × 𝑅𝐶/𝐵 − 𝜔𝐵𝐶 × 𝑅𝐶/𝐵

2
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 3: 𝑎𝐶 = 𝑎𝐷 + 𝛼𝐶𝐷 × 𝑅𝐶/𝐷 − 𝜔𝐶𝐷 × 𝑅𝐶/𝐷

De la ecuación 1 simplificamos, teniendo de la aceleración angular de la barra

AB es nula

4.1.1.4 Aceleración del centro de masa

Tendremos en cuenta las indicaciones del docente para estos valores:

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2
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1: 𝑎𝐶𝑀1 = 𝑎𝐴 + 𝛼𝑎𝑏 × 𝑅𝐶𝑀1/𝐴 − 𝜔𝑎𝑏 × 𝑅𝐶𝑀1/𝐴

2
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2: 𝑎𝐶𝑀2 = 𝑎𝐵 + 𝛼𝐵𝐶 × 𝑅𝐶𝑀2/𝐵 − 𝜔𝐵𝐶 × 𝑅𝐶𝑀2/𝐵

2
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 3: 𝑎𝐶𝑀3 = 𝑎𝐷 + 𝛼𝐷𝐶 × 𝑅𝐶𝑀3/𝐷 − 𝜔𝐶𝐷 × 𝑅𝐶𝑀3/𝐷

5 APLICACIONES DEL MECANISMO DE 4 BARRAS

El mecanismo anti paralelogramo articulado de cuatro barras, también

conocido como mecanismo de Watt, es otro tipo de mecanismo de cuatro

barras utilizado en diversas aplicaciones. A diferencia de los mecanismos de

Grashof, el mecanismo anti paralelogramo articulado de cuatro barras tiene dos

barras opuestas más largas que las otras dos, lo que le confiere propiedades

específicas. A continuación, se presentan algunas aplicaciones del mecanismo

anti paralelogramo articulado de cuatro barras:

6.1 GRÚA

En una grúa, se utiliza un mecanismo de anti paralelogramo articulado de

cuatro barras para el brazo principal de elevación. Este mecanismo permite

que el brazo se extienda, se retraiga y se levante, lo que proporciona una

amplia gama de movimientos para levantar y mover cargas pesadas. El

mecanismo de anti paralelogramo articulado de cuatro barras en una grúa

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consta de cuatro barras conectadas mediante articulaciones. Dos de las barras

son más largas y están conectadas al chasis de la grúa y al brazo principal de

elevación. Las otras dos barras son más cortas y están conectadas al brazo y

al gancho de carga.

Al accionar los cilindros hidráulicos correspondientes, el mecanismo permite

que el brazo de elevación se extienda hacia adelante y hacia atrás, se retraiga

y se levante. Esto proporciona la capacidad de alcanzar diferentes alturas,

extenderse hacia diferentes distancias y levantar y mover cargas en diferentes

direcciones.

El mecanismo de anti paralelogramo articulado de cuatro barras en una grúa

brinda una combinación de movimientos lineales y rotativos, lo que permite

un control preciso y seguro de la carga. Además, la estructura del mecanismo

proporciona estabilidad y resistencia para soportar las cargas elevadas.

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Imagen 1: Grúa

6.2. CRIQUE DE AUTO

En un crique de auto típico, el mecanismo de anti paralelogramo articulado

de cuatro barras consta de dos pares de barras. Las dos barras más cortas

están conectadas a una base estable y tienen un punto de pivote en el extremo

inferior. Estas barras más cortas se extienden hacia arriba y se conectan a las

barras más largas que se extienden verticalmente. Estas barras más largas

están conectadas a una placa o una superficie de apoyo en la parte superior.

Cuando se gira el mango o la manivela del criquet, se produce un

movimiento de rotación en el mecanismo. Esto hace que las barras más

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cortas se muevan hacia arriba y hacia abajo, mientras que las barras más

largas se desplazan verticalmente. A medida que las barras más largas se

desplazan hacia arriba, la placa de apoyo también se eleva, permitiendo que

el vehículo se levante del suelo.

El mecanismo de antiparalelogramo articulado de cuatro barras en un criquet

de auto proporciona una trayectoria de movimiento controlada y estable para

elevar el vehículo de manera segura. Además, su diseño compacto y eficiente

permite una fácil manipulación y almacenamiento del criquet.

Imagen 2: Criquet de auto

6.3. RETROEXCAVADORA

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En una retroexcavadora, se utiliza un mecanismo de anti paralelogramo

articulado de cuatro barras para el brazo de excavación. Este mecanismo

permite que el brazo se extienda, se retraiga y se levante, lo que proporciona

una amplia gama de movimientos para realizar trabajos de excavación y

carga. El mecanismo de anti paralelogramo articulado de cuatro barras en

una retroe cavadora consta de cuatro barras conectadas mediante

articulaciones. Dos de las barras son más largas y están conectadas al chasis

de la retroexcavadora y al brazo de excavación. Las otras dos barras son más

cortas y están conectadas al brazo y al cucharón de excavación.

Al accionar los cilindros hidráulicos correspondientes, el mecanismo permite

que el brazo de excavación se extienda hacia adelante y hacia atrás, se

retraiga y se levante. Esto proporciona la capacidad de alcanzar diferentes

áreas de trabajo, excavar en diferentes profundidades y elevar y cargar

materiales en el cucharón.

El mecanismo de anti paralelogramo articulado de cuatro barras en una

retroexcavadora brinda una combinación de movimientos lineales y

rotativos, lo que permite un control preciso y eficiente del brazo de

excavación. Esto es fundamental para realizar tareas de excavación, carga y

manipulación de materiales en la industria de la construcción y la obra civil.

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Imagen 3: Retroexcavadora

6.4. MECANISMO DE DIRECCIÓN EN AUTOMÓVILES

El mecanismo anti paralelogramo articulado de cuatro barras se utiliza en los

sistemas de dirección de algunos vehículos. Ayuda a convertir el movimiento

de rotación del volante en un movimiento de dirección lineal de las ruedas

delanteras.

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Imagen 4: Mecanismo de dirección

6.5. MÁQUINAS HERRAMIENTAS

En el ámbito de la fabricación y mecanizado, el mecanismo

antiparalelogramo articulado de cuatro barras se utiliza en ciertas máquinas

herramientas, como fresadoras y taladradoras. Proporciona una trayectoria de

movimiento precisa y controlada para las herramientas de corte. Por ejemplo,

en una fresadora, el mecanismo de antiparalelogramo articulado de cuatro

barras no se utiliza directamente en el funcionamiento general de la máquina.

Sin embargo, se pueden encontrar mecanismos de cuatro barras en algunas

partes específicas de una fresadora para realizar funciones particulares.

Imagen 5: Fresadora

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6.6. EQUIPOS MÉDICOS

El mecanismo antiparalelogramo articulado de cuatro barras se ha aplicado

en dispositivos y equipos médicos. Por ejemplo, se ha utilizado en prótesis

articuladas para replicar el movimiento de las articulaciones humanas y

proporcionar una movilidad eficiente y natural. Un ejemplo de uso del

mecanismo de anti paralelogramo articulado de cuatro barras en equipos

médicos es en las camillas o mesas de examen ajustables. Estas camillas

utilizan este mecanismo para permitir el ajuste de la altura y la inclinación de

la superficie de la camilla de manera precisa y segura. El mecanismo de anti

paralelogramo articulado de cuatro barras en una camilla médica consta de

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cuatro barras conectadas mediante articulaciones. Dos de las barras son más

largas y están conectadas al chasis de la camilla y a la superficie de la

camilla. Las otras dos barras son más cortas y están conectadas a la

superficie de la camilla y a los actuadores hidráulicos o eléctricos. Cuando se

activan los actuadores hidráulicos o eléctricos, el mecanismo de anti

paralelogramo articulado de cuatro barras permite que la camilla se ajuste en

altura y se incline. El movimiento de los actuadores hidráulicos o eléctricos

se transmite a través de las barras del mecanismo, lo que provoca cambios en

la posición y la orientación de la superficie de la camilla.

Imagen 6: Camilla paramédica

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6 SIMULACIÓN EN SOFTWARE

Para la elaboración del mecanismo se utilizó el software Solidwork, en el que

se realizó el predimensionamiento y el diseño de las partes.

7.1. PASOS PARA LA CREACIÓN DE BARRAS

Paso 1. Realizar el predimensionamiento del mecanismo, en donde se

considerarán las medidas y consideraciones del modelo original.

Imagen 7: Croquis del mecanismo

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Paso 2. Diseñar las barras y el apoyo. Se le da las medidas

correspondientes a cada elemento.

Imagen 8: Barra AB

Fuente: Elaboración propia

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Imagen 9: Barra CD

Fuente: Elaboración propia

Imagen 10: Apoyos para B y D

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Fuente: Elaboración propia

Paso 3. Diseñar el perno que será el que unirá las barras, se debe

considerar el ancho y forma.

Imagen 11: Perno

Fuente: Elaboración propia

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Paso 4. Ensamblaje de piezas. Se procede a ensamblar los elementos del

mecanismo considerando la superposición de las mismas.

Paso 5. Colocar en el mecanismo la fuerza que se considerará. Esta fuerza

será el factor principal para el movimiento del mecanismo.

Imagen 12: Mecanismo ensamblado

Fuente: Elaboración propia

LINK DEL VIDEO DE LA SIMULACIÓN:

https://youtu.be/nmlcDkwK_uM

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6.1 Cálculos

6.1.1 Datos iniciales

1𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐴𝐵 =
𝑠

0𝑟𝑎𝑑
∝𝐴𝐵 =
𝑠

6.1.1.1 Estimación de masas

𝑘𝑔
𝑚𝐴𝐵 = 𝑚 × = 𝑘𝑔
𝑠

𝑘𝑔
𝑚𝐵𝐶 = 𝑚 × = 𝑘𝑔
𝑠

𝑘𝑔
𝑚𝐶𝐷 = 𝑚 × = 𝑘𝑔
𝑠

Primer parte:

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7 CUADRO DE RESUMEN

7.1 Velocidad y aceleración

Los resultados obtenidos del análisis de velocidades y aceleraciones para cada

barra con respecto a los ángulos 0º y 60º.

Velocidad (cm/s) Aceleración (cm/s2)

0° 60° 0° 60°
Vb 10,000 10,000 Ab 10,000 10,000
Vc 6,144 6,791 Ac 10,820 10,229
Vg1 5,000 5,000 Ag1 5,000 5,000
Vg2 6,092 7,426 Ag2 9,915 9,865
Vg3 3,072 3,395 Ag3 5,410 5,115
Aceleración angular
Velocidad angular (rad/s)
(rad/s2)
Wbc 0,301 0,282 αBC 0,191 0,126
Wcd 0,301 0,340 αCD 0,533 0,414

Para el trabajo realizado se asignó una velocidad angular de 1 rad/s con

aceleración angular de 0 rad/s2 para el punto A como el sistema de

accionamiento. Además, los puntos A y D del mecanismo no producen

velocidades ni aceleración, ya que se encuentran en el apoyo.

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Este proyecto proporcionó una ampliación de los conocimientos en el campo

de la geometría dinámica aplicada a situaciones de la vida real. Se demostró la

importancia de comprender los principios de la geometría dinámica en relación

con diversos mecanismos convencionales.

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Segunda parte:
Análisis de fuerzas para el ángulo de 60°

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Cálculo de la energía cinética para cada barra

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8 CONCLUSIONES

Utilizando las fórmulas y conceptos correspondientes a la dinámica, se logró

calcular los parámetros planteados en el estudio. Se investigó la influencia de

los parámetros de posición, velocidad, aceleración y fuerzas en el mecanismo

analizado, lo que permitió comprender mejor su funcionamiento.

Se utilizó un Diagrama de Cuerpo Libre (DCL) para representar las fuerzas y

reacciones en el mecanismo, analizando dos estados diferentes de la barra. Esto

proporcionó información importante para determinar cómo interactúan las

fuerzas en el sistema.

Además, se llevó a cabo una simulación del mecanismo de 4 barras utilizando

un software específico. Esta simulación permitió analizar el comportamiento

dinámico del sistema y obtener resultados que respaldan las conclusiones

obtenidas mediante los cálculos y análisis teóricos.

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En resumen, este proyecto demostró la viabilidad de resolver problemas de la

vida real mediante el uso adecuado de los fundamentos matemáticos que

describen los fenómenos físicos involucrados en los mecanismos estudiados.

9 RECOMENDACIONES

Es cierto, al realizar el proceso de cálculo de los parámetros en un mecanismo,

es fundamental tener cuidado y precisión. Un solo error en los cálculos puede

tener un efecto en cadena y afectar todos los resultados finales.

Es recomendable probar el mecanismo después de calcular los parámetros para

verificar que sus movimientos sean coherentes y estén de acuerdo con los

valores calculados. Esto ayuda a identificar posibles errores o discrepancias

que pueden necesitar ajustes adicionales.

En la selección del punto que actuará como sistema de accionamiento, es

importante considerar las limitaciones y restricciones del mecanismo. No todos

los puntos son adecuados para colocar el motor o la fuente de movimiento.

Debe evaluarse cuidadosamente la viabilidad y la capacidad de cada punto para

realizar los movimientos requeridos sin comprometer la eficiencia y el

funcionamiento general del mecanismo.

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Además, al elegir las unidades de medida, es preferible utilizar aquellas que

faciliten los cálculos y eviten números excesivamente pequeños o grandes. El

uso de unidades adecuadas simplifica los cálculos y reduce la posibilidad de

errores al trabajar con valores extremos.

En resumen, la precisión en el cálculo de los parámetros, la realización de

pruebas, la selección cuidadosa del punto de accionamiento y el uso de

unidades de medida apropiadas son consideraciones importantes para lograr

resultados precisos y confiables en el análisis de mecanismos.

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