Oruro, 21 de enero de 2016

Señor:
M. Sc. Ing. Ramiro Franz Aliendre García
DOCENTE DE LA MATERIA ELT-2590
Presente.-

REF. INFORME DE AVANCE AUXILIATURA DE CÁTEDRA ELT 2590-‘A’

SEMESTRE II/2015

Mediante la presente le hago llegar en primer lugar mis saludos a su autoridad,

deseándole éxitos en las funciones que desempeña para este 2016.

En cumplimiento a la Convocatoria para postulación a AUXILIATURA DE

CÁTEDRA se hace presente el informe de avance académico que contempla los siguientes
puntos:

 De las clases.

El horario escogido para clase fueron los días lunes a horas 12:15 a 1:45, después de
la clase del docente, cumpliendo con el requerimiento de auxiliatura de cátedra que
es de una clase por semana en el aula E1.

Debido a dificultad de coordinación de horarios con los estudiantes se optó por

pasar algunas clases extras, como clases de refuerzo.

El inicio de clases fue el 17 de agosto y la fecha de culminación el 14 de diciembre,

habiendo pasado 17 clases durante el semestre. Se hizo la entrega de ejercicios
resueltos, del tema correspondiente en compensación de las clases no pasadas, por
motivos académicos de mi persona.

 Del avance.

El avance fue realizado según al tema correspondiente avanzado por el docente. Se

realizó una síntesis de cada tema avanzado en teoría, posteriormente se realizó la
explicación de ejercicios claves de cada tema, y la realización principalmente de
ejercicios propuestos en las prácticas del docente. Las clases antes de los parciales
se realizaron la resolución de ejercicios tipo examen para un mejor estudio por parte
de los alumnos.

 De las prácticas.
Univ. Emily Rivera Tovar Página 1
 Se coordinó con el docente que las prácticas serían realizadas y publicadas por el
docente en el transcurso del desarrollo de los temas. Se realizaron tres prácticas en
total.

 Práctica No 1. Representación de sistemas de control mediante diagramas de

bloques, transformada de Laplace, transformada inversa de Laplace
mediante el método vectorial, mapa de polos y ceros.

 Práctica No 2. Modelamiento de sistemas eléctricos, sistemas mecánicos

traslacionales y rotacionales, y sistemas electró-mecanicos.

 Práctica No 3. Respuesta en el tiempo, cálculo del error en estado

estacionario, operaciones con diagramas de bloques, estudio de la estabilidad
de un sistema, método del lugar geométrico de las raíces.

En los tres parciales, entraron ejercicios de las prácticas. Las dos primeras prácticas
fueron resueltas y calificadas por mi persona.

 Del rendimiento

La presentación de las practicas fue disminuyendo en cada práctica, los alumno que
presentaron las tres practicas fueron los que siguieron la materia con el docente
hasta su culminación.

Es cuanto se puede informar respecto al cumplimiento de deberes del auxiliar de

cátedra de la materia de ‘’Sistemas de control I’’ del semestre II/2015, en conformidad con
el presente la firma del Docente de cátedra.

Atentamente.

Univ. Emily Rivera Tovar Vo.Bo. M. Sc. Ing. Ramiro F. Aliendre García
AUXILIAR DE LA MATERIA ELT-2590 DOCENTE DE LA MATERIA ELT-2590

Univ. Emily Rivera Tovar Página 2

 UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO
FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA
INGENIERÍA ELÉCTRICA – ELECTRÓNICA

Materia: ELT 2590 SISTEMAS DE CONTROL I

Auxiliar: Emily Elena Rivera Tovar
Docente: Ing. Ramiro Franz Aliendre García

RESOLUCIÓN PRÁCTICA 1
II/2015

1 En el pasado, los sistemas de control utilizaban un operador humano como parte de un sistema
de control de lazo cerrado. Dibújese el diagrama de bloques del sistema de control de la válvula
que se muestra en la figura.

Solución:

Caudal De flujo CONTROLADOR PROCESO

deseado Caudal De flujo
VALVULA TANQUE real

SENSOR

MEDIDOR (VISTA DEL OPERADOR)

Univ. Emily Rivera Tovar Página 3

2 La historia cuenta que un sargento se detenía en una joyería cada mañana a las 9 en punto y
ajustaba su reloj comparándolo con el cronometro del escaparate. Un día el sargento entro en el
comercio y felicito al dueño por la exactitud del cronometro

’’ ¿Esta ajustado con las señales horarias de Arlington?’’ pregunto el sargento.

‘’No’’, contesto el dueño, ‘’ lo ajusto según el cañonazo de las 5 del fuerte. Dígame, sargento, ¿Por
qué se detiene todos los días y comprueba la hora de su reloj?’’.

El sargento contesto: ’’Yo soy el artillero del fuerte’’

¿Es la realimentación predominante en este caso positiva o negativa? El cronometro del joyero se
retrasa 2 minutos cada 24 horas y el reloj del sargento se atrasa 3 minutos cada 8 horas. ¿Cuál es
el error toral del canon del fuerte de pues de 12 días?

Solución:

La realimentación es predominantemente positiva, considerando que inicialmente el reloj del

fuerte esta en hora, cada día el artillero ajusta su reloj con la tienda que a su vez la ajusta con la
del fuerte los que se van sumando los errores de cada uno.

( ) , -

( ) [ ] [ ] [ ]

[ ] [ ] [ ]

Entonces el error en 12 dias es:

[ ] , -

, -

3 Hacia 1750, Meikle invento un engranaje de giro automático para molinos de viento [1.11]. EL
engranaje de cola que se muestra en la figura giraba automáticamente al actuar el viento sobre el
molino. EL molino de viento de la cola situado en ángulo recto con las aspas principales, servía
para girar la torre. La relación del engranaje del orden de 3000 a 1. Analícese la operación del
molino de viento y establézcase la operación de la realimentación que mantiene a las aspas
principales dentro del viento.

Solución:

Univ. Emily Rivera Tovar Página 4

 o Las aspas principales del molino se encuentran siempre dentro del viento, debido a que se
tiene un sistema de control realimentado, donde las aspas de cola son el controlador y el
actuador que mantienen a las aspas dentro de la dirección del viento.
o Si consideramos al vector de flujo de viento, y al vector superficial de las aspas principales
el ángulo formado por ambas debe estar cerca a cero de esta manera aseguramos un
buen funcionamiento del molino a medida que el viento cambia de dirección.
o Para un ángulo el angulo entre el viento y las aspas de cola será 90- , medida que
aumenta las aspas secundarias giran mas rápido y hace que las aspas principales giren a
favor del viento

Diagrama de bloques:

Ángulo del CONTROLADOR PROCESO

as aspas con Ángulo del as aspas
respecto al Aspas de cola Aspas principales, con respecto al viento
viento=0 sistema de giro

4 Ichiru Masaka de General Motors a patentado un sistema que automáticamente ajusta la

velocidad de un coche para mantener una distancia de seguridad con el vehículo de delante.
Utilizando una cámara de video, el sistema detecta y almacena una imagen de referencia del
coche que esta delante. A continuación compara esta imagen con un flujo de entrada de imágenes
vivas cuando los dos coches se mueven por la autopista y calcula la distancia. Masaka sugiere que
el sistema debería controlar la dirección así como la velocidad, permitiendo a los conductores
seguir de forma automática coche que va delante y conseguir así un ’’remolque computarizado’’.
Represéntese un diagrama de bloques del sistema de control.

Univ. Emily Rivera Tovar Página 5

Solución:
Imagen
Imagen de CONTROLADOR PROCESO actual del
referencia coche
del coche Procesador de imagines y Dirección del automóvil (distancia
cálculo de distancia Velocidad del y
(distancia y
automóvil velocidad)
velocidad)
CONTROLADOR

Cámara de video

5 El desarrollo de dispositivos de microcirugía robótica tendrán grandes implicaciones en

procedimientos quirúrgicos delicados en el cerebro y en los ojos. Los dispositivos de microcirugía
emplean control por realimentación para reducir los efectos de las vibraciones de los músculos del
cirujano. Los movimientos de precisión de un brazo robótico articulado pueden ser de gran ayuda
para el cirujano al proporcionar una mano cuidadosamente controlada. En la figura se muestra un
dispositivo de este tipo. Los dispositivos microquirúrgicos han sido evaluados en procedimientos
clínicos y ahora se están comercializando. Represéntese un diagrama de bloques del proceso
quirúrgicos con un dispositivo microquirúrgico en el lazo que está haciendo operado por un
cirujano. Supóngase que la posición del efector final en el dispositivo microquirúrgico se puede
medir y está disponible para realimentación.

Univ. Emily Rivera Tovar Página 6

Solución:

Posición CONTROLADOR PROCESO

Deseada Posición
Dispositivo microquirúrgico Brazo cirujano Real

Sensor

Micro cámaras, etc

6 Muchos coches están equipados con un control de velocidad que, al pulsar un botón,
automáticamente mantienen una velocidad fija. De esta forma, el conductor puede mantenerse
en un límite de velocidad o velocidad económica sin tener que estar continuamente comprobando
el velocímetro. Diséñese un control con realimentación en forma de un diagrama de bloques de un
sistema de control de velocidad.

Solución:

En el sistema de control propuesto, se controla la velocidad del automóvil mediante un sistema

electrónico que mantiene la señal (señal de voltaje o corriente) de entrada al sistema de
aceleración dentro de un rango establecido por el conductor, es decir el controlador actúa como
un filtro de señales.

Velocidad CONTROLADOR PROCESO

del Velocidad
automóvil Sistema electrónico Sistema de aceleración del
(amplificador / reductor de del automóvil automóvil
Deseado
voltaje) Real

Sensor

Sistema de senalizacion

Univ. Emily Rivera Tovar Página 7

7 Mediante el método vectorial evaluar la función G(s) cuando , si:

( )( )
( )
( )( )( )

Solución:

Escribiendo la función en forma de polos y ceros:

( )( )( )
( )
( )( )( )( )

Singularidades:

Ceros:

Polos:

Mapa de polos y ceros:

Z2

P3

P2
Z1 P1

P3*

Luego:
Z2*

0√ ( . /)1 , ( )- 0√ ( . /)1
( )
[√ ( )] [√ ( )] , ( )- , ( )-

√
( ) ( ( ) ( ) )

( ) ( )

Univ. Emily Rivera Tovar Página 8

 ( )

8 Encuentre la transformada de Laplace de la siguiente función.

( ) { }

Representación gráfica

Donde:

( ) ( ), ( ) ( )- , ( ) ( )- ( ), ( ) ( )-
( )

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Aplicando transformada de Laplace miembro a miembro:

( ) ( ) ( )

( ) , - , -

9 Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales mediante la transformada de Laplace:

( ) ( )
(a) ( ) ( )

( )
(b) ( )

Univ. Emily Rivera Tovar Página 9

 ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Solución (a)

Aplicando T.L. m/m, donde ( ) * ( )+

( ) ( ) ( )
( )

( ), -
( )

( )
( )( )

Entonces:

( ) * ( )+

Calculo de la T.I.L. por descomposición de fracciones parciales:

( )
( )( )

( )
( )( )( ) ( ) ( ) ( )

Aplicando método vectorial:

Para K1: Para K2: Para K3:

P2 P3 P1 P2 P3 P1 P2 P3 P1

, -, -

, -, -

, -, -

Luego:

Univ. Emily Rivera Tovar Página 10

 ( )
( ) ( ) ( )

( ) ( )

Solución (b)

( )
( )

( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Solución (a)

Aplicando T.L. m/m, donde ( ) * ( )+

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( )

Reemplazando (1) en (2):

, ( ) - ( ) , ( ) -

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

( ), -

( )

Y para X2, reemplazamos esta última ecuación en (1):

( ) * +

( )

( )

Calculando ( ) ( ) mediante la transformada inversa de Laplace:

Univ. Emily Rivera Tovar Página 11

Si:

( )( )
( )
( )( ) ( ) ( )

Aplicando método vectorial:

Para K1 (P=0): Para K2 (P=-1): Para K3 (P=-2):

Z2 P3 P2 Z1 P1 Z2 P3 P2 Z1 P1 Z2 P3 P2 Z1 P1

, -, -
, -, -

, -, -
, -, -

, -, -
, -, -

Luego:

( )
( ) ( )

( ) ( )

Ahora si:

( )

Aplicando método vectorial:

Para K1 (P=-1): Para K2 (P=-2):

P2 P1
P2 P1

, -

Univ. Emily Rivera Tovar Página 12

 , -

Luego:

( )
( ) ( )

( ) ( )

10 Encuentre las transformadas de Laplace inversas de las siguientes funciones. Primero obtenga
la expansión en fracciones parciales de G(s), después utilice la tabla de transformadas de Laplace.
Utilice cualquier programa de computadora que tenga para expansión en fracciones parciales.

( ) ( )
( ) ( )

Solución:

( )
( ) ( ) ( )

Polos:

Luego:

[( ) ] [ ]
( ) ( ) ( ) ( )

[( ) ] [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( )
( ) ( ) ( )

Luego:

( )
( ) ( ) ( )

Aplicando T.L., tenemos:

( ) ( )

Univ. Emily Rivera Tovar Página 13

 ( )
( ) ( )
( )( )

Solución:

Por propiedades de la transformada de Laplace, tenemos que:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Donde:

( ) * ( )+

( )
( )
( )( ) ( ) ( ) ( )

Polos:

Ceros:

Aplicando el método vectorial:

Para K1 (p=0): Para K2 (p=2j): Para K3 (p=-1):

𝜃 𝜃

𝜃𝑧 𝜃𝑝 𝜃𝑝

𝜃 𝜃
𝜃𝑝

, --
, -, -, -

[√ ]
[√ ( )], -, -

Univ. Emily Rivera Tovar Página 14

 , -
[√ ][√ ], -

Luego:

( )
( ) ( ) ( )

( )
( ) ( )
( ) , -

( ) ( )

Luego:
( )
( ) ( ( )) ( )

( )
( ) ( )
( )( )

Solución:

( ) ( )( )
( )
( )( ) ( )( )( )

( )
( ) ( ) ( )

Aplicando el método vectorial:

Para K1 (p=0): Para K2 (p=-1.5): Para K3 (p=-1.3820):

𝜃 𝜃 𝜃

𝜃 𝜃 𝜃

Univ. Emily Rivera Tovar Página 15

 Para K4 (p=-3.6180):

,√ -[√ ]
, -, -, -

,√( ) -[√( ) ]
, -, -, -

,√( ) -[√( ) ]
, -, -, -

,√( ) -[√( ) ]
, -, -, -

Luego:

( )
( ) ( ) ( )

( )

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 UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO
FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA
INGENIERÍA ELÉCTRICA – ELECTRÓNICA

Materia: ELT 2590 SISTEMAS DE CONTROL I

Auxiliar: Emily Elena Rivera Tovar
Docente: Ing. Ramiro Franz Aliendre García

RESOLUCIÓN PRÁCTICA 2
II/2015
( )
1 Encuentre las funciones de transferencia, ( ) para cada red que se muestra en la
figura. (Método de nodos, método de mallas)

SOLUCIÓN:

Inciso a)

Por nodos

i1

i3 i2

Nodo a:

Univ. Emily Rivera Tovar Página 17

 ∫( ) ∫( ) ⁄ ( )

( ) ( ) ̇

̇ ⁄ ( )

( )

( )

( )

( )

( ) ( )

También sabemos que la corriente en una misma rama es igual, entonces:

∫( ) ( ̇) ⁄ ( )

( ) ( ̈) ⁄ ( )

( )

( )

( ) ( )

Además del gráfico, tenemos que:

Univ. Emily Rivera Tovar Página 18

 ∫( )

̇ ( )

( )

Reemplazando (2) en (1)

( )( )

( ) ( )

Reemplazando (2) en (3)

( )

( )

( )

Reemplazando (5) en (4)

( )

Univ. Emily Rivera Tovar Página 19

Por mallas

i1 i2

Malla 1

̇ ( )

( ) ( )

Malla 2

̇ ∫ ( )

̈ ( ̇ ̇)

( )

( )
( )

Del problema, tenemos:

( )

Reemplazando (2 ) en (1):

( )
( )

( )
(( ) )

( )

( )

Univ. Emily Rivera Tovar Página 20

2 Obtenga la función de transferencia ( )⁄ ( ) del circuito eléctrico que se muestra. (Métodos
de los nodos y mallas)

Métodos de los nodos:

i1 i3

i2

Nodo a

̇ ̇ ̇ ̇

(( ) ) ( )

Luego:

( ) ( )

Reemplazando (2) en (1):

(( ) ) ( )

[(( ) )( ) ]

(( ) )( )

Univ. Emily Rivera Tovar Página 21

 ( ) ( )

( ) ( )

Método de mallas

Malla 1

( ̇ ̇)

( ) ( )

Malla 2

( ̇ ̇) ∫

̈ ̈ ̇

( )

( )

Reemplazando (2) en (1):

*( ) + ( )

Donde:

Univ. Emily Rivera Tovar Página 22

Reemplazando en (3):

*( ) +

( ) ( )

3 En la figura se muestra un circuito eléctrico. Obténgase un sistema de ecuaciones íntegro-

diferenciales simultáneas que representen al circuito. (Método de nodos, método mallas)

Método nodos:

a b d

i1 i2

c
i3

Nodo a:

( ) ( )

Nodo b:

( ) ∫ ( )

Nodo c:

∫ ( )

Nodo d:

Univ. Emily Rivera Tovar Página 23

 ( ) ( )

Métodos de mallas:

Malla 1:

( ) ∫ ( ) ( ) ( )

Malla 2:

( ) ( ) ( ) ∫ ( )

4 una red de puente en T se utiliza frecuentemente en sistemas de control de ca como una red de
filtro. En la figura se muestra el circuito de una red de puente en T. Demuéstrese que la función de
transferencia de la red es

( )
( ) ( )

Dibújese el diagrama de polos-ceros cuando y .

Método de nodos:

Univ. Emily Rivera Tovar Página 24

Nodo a:

( ̇ ̇) ( ) ( ̇ ̇)

̇ ̇ ̇ ̇

( ) ( )

Nodo b:

( ̇ ̇) ( )

( )

( )
( )

Reemplazando (2) en (1):

( )
( )

Despejando y simplificando tenemos:

( )
( ) ( )

Reemplazando datos:

( ) ( )( )
( ) ( )( )

Univ. Emily Rivera Tovar Página 25

Mapa de polos y ceros del sistema:

Im

j2

Re -6.8 -1.2

-j2

5 Obtenga la función de transferencia ( )⁄ ( ) y ( )⁄ ( ) del sistema mecánico que se

muestra en la figura.

Solución:

Fk1
Fk3
Fb1

̇ ( ) ̈

( ) ( )

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 Fk2
Fk3
Fb2

( ) ̇ ̈

( ) ( )

Despejando X2 de (2):

( )

Reemplazando en (1):

( )
( )

*( ) +
( )

( )
( )( )

Reemplazando (2) en (1):

( )
( )

( )
*( ) +

( )( )

6 Para el sistema de la figura, encuentre la función de transferencia ( ) ( )⁄ ( )

Univ. Emily Rivera Tovar Página 27

Solución:

F
Fk2
Fv2
Fv3

̇ ( ̇ ̇) ( ) ̈

( ( ) ) ( )

( ) ( ) ( )

Fk1 Fk2

Fv1
Fv2

( ̇ ̇) ( ) ̇ ̈

( ( ) ) ( )

( ) ( )

Univ. Emily Rivera Tovar Página 28

 ( )

Reemplazando (2) en (1):

( ) ( )

( )( ) ( )

7 Para el sistema mecánico rotacional que se muestra en la figura encuentre la función de

( )
transferencia ( ) ( )

B3

B2

B1

Solución:

𝜃 TB1 TB2 TK

̈ ̇ ( ̇ ̇) ( )

( ) ( ) ( )
TB2 TK 𝜃 TB3

( ̇ ̇) ( ) ̇

Univ. Emily Rivera Tovar Página 29

 ( ) ( )

( )
( )

Reemplazando (2) en (1):

( )
( ) ( )

( )( ) ( )

8 Para el sistema rotacional que se muestra en la figura, encuentre la función de transferencia,

( ) ( )⁄ ( ).
T2 T3

𝜃 𝜃 𝜃

Solución:
TB1 TB1 TK TK T3 TL TB2
T2

̈ ( ̇ ̇) ( ̇ ̇) ( ) ( ) ̇

( ) ( )

Además sabemos que:

Univ. Emily Rivera Tovar Página 30

Luego tenemos:

Resolviendo el sistema de las ecuaciones que están subrayadas encontramos la función de

transferencia.

( )( )

( )( )
,( )* + [ ]-

Reemplazando datos:

( ),( )( ) - ( )

( )

9 Dado el sistema combinado traslacional y rotacional que se muestra en la figura, encuentre la

función de transferencia, ( ) ( )⁄ ( )

Solución:

TK1
Univ. Emily Rivera Tovar Página 31
 ̈

̈ ( )

( )

TK1 TF TD3

( ) ( ̇ ̇) ̈

( )

TD3

( ̇ ̇) ̈

F( )

Ffv Mg FK2

̈ ̇

( )

Univ. Emily Rivera Tovar Página 32

Además:

Resolviendo el sistema de ecuaciones, tenemos:

( )0 ( ) ( ) 1 ( )
( )[ ]
( )

( ),( ) ( ) - ( )
,( ) * + -
( )
( )
( )

10 El motor cuyas características de par contra velocidad se muestra en la figura mueve la carga
que se ve en el diagrama. Algunos de los engranajes tienen inercia. Encuentre la función de
transferencia, ( ) ( )⁄ ( )

Del gráfico tenemos:

Univ. Emily Rivera Tovar Página 33

 Tm

T2

̈ ̈

Combinando ecuaciones tenemos:

Además en general sabemos que:

Luego:

T2 T3

( ) ̈

( )

T4 TD

̈ ̇

Univ. Emily Rivera Tovar Página 34

 ̈ ̇

( )

Resolviendo el sistema de ecuaciones tenemos:

( )
( ) ( )

Univ. Emily Rivera Tovar Página 35