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Informe del Diseo y Funcionamiento del Robot

Sal Prez Toro, Geovani Gallegos Ancalle, Roger Huayta Jimenez, Jhon Quispe Choque, Christian Soliz Salas
Facultad Nacional de Ingeniera, Universidad Tcnica de Oruro, Oruro, Bolivia
badurock.7@gmail.com geovanni_gallegos@hotmail.com roger_20_03@hotmail.com cosa651@hotmail.com christian.ssal@gmail.com

Abstract. El presente Informe es el primer avance escrito del diseo y funcionamiento de un robot Seguidor de Lnea, mismo que basa su funcionamiento en 3 sensores de luz q dan las seales de entrada, un PIC16f628A para la parte de control y cuatro motores como actuadores, con el nico propsito de seguir una lnea negra en fondo blanco y posibles obstculos en la misma (discontinuidades, bifurcaciones, etc.).

I.

INTRODUCCION

El diseo de nuestro robot debe ser veloz, estable, eficiente y tener un sistema de control robusto que realice las tareas propuestas sin error, respetando las especificaciones de competencias existentes. Debe rescatar la informacin de los sensores para girar a derecha o izquierda, reaccionar ante discontinuidades o bifurcaciones, tratando de recorrer la pista en el menor tiempo posible. II. DISEO

Fig. 1 Motores y caja de engranajes

torque que pueda ser transmitido a las ruedas, que sern controladas por 2 puentes H. D. Sensores. Como sensores decidimos utilizar el Sensor ptico Reflectante con Salida por Transistor CNY70, el mismo esta formado por un diodo infrarrojo y un fototransistor, en la cantidad de tres ubicados en lnea en la parte delantera del chasis, cuyas seales sern transmitidas al micro controlador mediante un circuito de control.

Para el diseo de nuestro robot se busco material en desuso de juguetes, componentes electrnicos y se junto con la informacin de Internet, buscando en otras experiencias exitosas y las que no, para tener una base que nos ahorre tiempo al momento de tomar las decisiones, a continuacin se describen algunos de los resultados: A. Ruedas Fijas. Para nuestro diseo se decidi utilizar las ruedas de un carrito de juguete en la cantidad de cuatro unidades, que estarn acomodadas dos por lado y dos en cada extremo, a manera de un cuadrado. B. Ruedas Locas. Para nuestro diseo se decidi prescindir de este componente. C. Motores. Se decidi utilizar motores paso a paso de 5 VDC, uno por cada rueda sumando un total de 4, adems se vio la necesidad de acoplar a cada uno su caja de engranajes correspondiente para obtener

Fig. 2 Sensor CNY 70 y su ubicacin. E. Representacin Grafica de la Estructura Montada Para el siguiente punto refirase al plano adjunto del presente trabajo.

III.

FUNCIONAMIENTO

A. Objetivos Realizar un robot capaz de seguir una lnea negra en un fondo blanco, tratando de alcanzar la mayor velocidad posible sin que esta afecte el recorrido a seguir. Hacer la programacin en el micro controlador de tal manera que nuestro robot pueda subsanar obstculos en la pista como ser discontinuidades, curvas de noventa grados, bifurcaciones, lneas transversales, cruces de lnea y otros. Implementar fsicamente un mvil capaz de reaccionar de acuerdo a las rdenes del microcontrolador de manera eficiente. B. Descripcin del funcionamiento Para la funcin de movimiento del sigue lneas con cuatro ruedas tenemos 4 posibles casos descritos de manera grafica en a Fig. 1, tomando en cuenta que motores trabajaran en grupos de dos motores por lado designndolos como Pares A y B respectivamente.

El giro se logra haciendo que un par de motores este en retroceso y el otro avance para as dar vuelta los ms rpido posible. Con este arreglo al entrar el mvil en lnea recta acelera a su mxima velocidad, de esta manera buscamos un control del mvil en todo momento; otro aspecto es que con la traccin en las cuatro ruedas algunos obstculos de pequea altura no son inconveniente al momento de funcionamiento. Para el efecto de que el mvil siga la lnea se necesitan 3 sensores, centro, izquierda y derecha, que a su vez son las posibilidades de vuelta del mvil. As tambin acoplar la seal de los sensores para que entreguen al sistema de control 1 y 0 digitales (5 voltios y 0 voltios). TABLA I
POSIBLES LECTURAS DE LOS SENSORES

SENSOR IZQ. CASO 1 CASO 2 CASO 3 CASO 4 CASO 5 CASO 6 0 0 1 0 1 1

SENSOR CENTRO 1 0 1 0 0 0

SENSOR DERECHA 0 0 1 1 0 1

Caso 1. Cuando los sensores muestren este estado quiere decir que est en lnea recta y los motores deben seguir en lnea recta hasta que exista un cambio de estado Caso 2. El motor se encuentra fuera de lnea es muy posible que este en lnea segmentada y debe seguir en lnea recta hasta que exista un cambio de estado. Caso 3. El motor se encuentra en una cruce en este caso debe seguir adelante en lnea recta hasta que exista un cambio de estado. Caso 4. Este caso es diferente estudiado anteriormente, en este caso debe girar a la derecha (porque encontr una curva) hasta un cambio de estado. Caso 5. Este caso es diferente estudiado anteriormente, en este caso debe girar a la derecha (porque encontr una curva) hasta un cambio de estado. Caso 6. En este caso probablemente se encontr con una bifurcacin y en este caso se controlara

Fig. 3 Posibles combinaciones.

mediante programacin en qu sentido debe girar, dicho giro se debe realizar hasta cambiar de estado
TABLA II LECTURAS Y RESPUESTAS S-I CASO 2 CASO 4 CASO 1 CASO 1 CASO 5 CASO 6 CASO 1 CASO 3 0 0 0 0 1 1 1 1 S-C 0 0 1 1 0 0 1 1 S-D 0 1 0 1 0 1 0 1 MOTOR A On On On On Off On On On MOTOR B On Off On On On On On On

Si A esta en 1 el motor gira en sentido de las manecillas del reloj, si B est en 1 el motor gira en sentido contrario a las manecillas del reloj. Si las dos entradas son 0 el puente no hace consumo de corriente. El diagrama esquemtico puede verse en la Fig. 3.

Para este efecto se utilizara el circuito descrito en la Fig. 4. Para el circuito de acoplo de la seal se decidi usar un integrado 74HC14, pues la salida digital del mismo proporciona una salida de 25mA, corriente suficiente para comprobar el estado de la lectura del sensor mediante el LED y hacer llegar la seal al microcontrolador. Los sensores mandan una seal dependiendo de si estn sobre blanco o sobre negro. Para cambiar el sentido de giro de los motores (de sentido de las manecillas del reloj al sentido contrario) se utilizaran 2 puentes H, 1 puente H para cada par de motores, su funcionamiento es simple, tiene 2 entradas (A y B) con las cuales se cambia de sentido al motor.

Fig. 5 Puente H

Para el control de bifurcaciones tipo Y el robot har la lectura de acuerdo a la Fig. 6, siendo la respuesta definida enteramente por la programacin, accediendo adems a la informacin de un Dipswitch que nos dar la informacin de giro, programando el mismo antes de una competicin. Para la alimentacin se decidi usar dos bateras de nueve voltios, usando adems un regulador 7805 para la alimentacin del PIC y de las seales. C. Diagrama de Flujo
INICO

Inicializando sensores

true

FIN

SU>15

Gira Izq 90

MI=ON MD=ON SC=0|SD=0 | SI=0 & SU>15

SC=0|(CI=CD)

SD=0& SC!=1

MI=ON MD=ON SI=0 & SC!=1

Bordear()

MI=ON MD=OFF

Fig. 4 Circuito de Control


MI=OFF MD=ON

IV.

CONCLUSIONES Con la realizacin del presente diseo se espera cubrir todas las necesidades de funcionamiento fsico de nuestro robot, dejando algunos aspectos del funcionamiento a la programacin del microcontrolador. Se realizo la simulacin de la parte electrnica utilizando el software PROTEUS, obteniendo los resultados esperados, tomando en cuenta q los mismos pueden variar de los reales. Se decidi usar 4 motor para mejorar la velocidad y estabilidad de nuestro motor, en el caso de la velocidad llegar a su mximo cuando vaya por una lnea recta

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [1] ROBOT AUTOMATA SEGUIDOR DE TRAYECTORIAS. Capitulo 2. Diseo del Mvil. Ms informacin disponible. [2] SENSORES . Enciclopedia Virtual Wikipedia