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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA PA 2020- II

FACULTAD DE INGENIERÍA MECANICA 29-12-2020


Área Académica de Ciencias de Ingeniería Duración: 140 minutos

SOLUCION EXAMEN PARCIAL DE CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION ML 611-B

PROBLEMA N°1 FILA - A


a) Halle su función de transferencia del siguiente circuito:
𝐼1(𝑠) 𝐼2(𝑠) 𝐼3(𝑠)
𝐻1(𝑠) = 𝐻2(𝑠) = 𝐻3(𝑠) =
𝑉𝑖(𝑠) 𝑉𝑖(𝑠) 𝑉𝑖(𝑠)
Si: R1= R2 = R3=1 Ω; L=1 Hr.; C=1 Fd.

RESOLVIENDO:

𝑰𝟏(𝑺) 𝑺𝟐 +𝟑𝑺+𝟒 𝑰𝟐(𝑺) 𝑺+𝟏


𝑯𝟏(𝑺) = 𝑽𝒊(𝑺) = (𝑺+𝟐).(𝑺+𝟑) 𝑯𝟐(𝑺) = =
𝑽𝒊(𝑺) 𝑺 + 𝟑)

𝑰𝟑(𝑺) 𝑺(𝑺 + 𝟏)
𝑯𝟑(𝑺) (3=Ptos.) =
𝑽𝒊(𝑺) (𝑺 + 𝟐). (𝑺 + 𝟑)
(3 Ptos.)
b). Hallar su función de transferencia de lá siguiente planta (Kp= 5; Ki= 6, Kd=1)

𝑺𝟐 + 𝟓𝑺 + 𝟔 (𝑺 + 𝟐). (𝑺 + 𝟑)
𝑷𝑰𝑫 = =
𝑺 𝑺

𝑪(𝒔) 𝑷. 𝑰. 𝑫𝒙𝑯𝟏(𝒔)𝒙𝑯𝟐(𝒔)
=
𝑹(𝒔) 𝟏 + 𝑷𝑰𝑫𝒙𝑯𝟏(𝒔)𝒙𝑯𝟐(𝒔)𝒙𝑯𝟑−𝟏 (𝒔)

𝑪(𝒔) (𝑺𝟐 + 𝟑𝑺 + 𝟒). (𝑺 + 𝟏). 𝑺


=
𝑹(𝒔) (𝑺 + 𝟑). (𝑺𝟑 + 𝟔𝑺𝟐 + 𝟏𝟎𝑺 + 𝟖)

(2 Ptos.)
C) Halle su salida si su entrada es tipo rampa V imp = 3t Vol. T>=0) (1 Ptos.)

𝟑𝒙(𝑺𝟐 + 𝟑𝑺 + 𝟒). (𝑺 + 𝟏)
𝑪(𝒔) =
𝑺𝒙(𝑺 + 𝟑). (𝑺𝟑 + 𝟔𝑺𝟐 + 𝟏𝟎𝑺 + 𝟖)
PROBLEMA N°1 FILA - B
b). Hallar su función de transferencia de lá siguiente planta (Kp= 5; Ki= 6, Kd=1)

𝑺𝟐 + 𝟓𝑺 + 𝟔 (𝑺 + 𝟐). (𝑺 + 𝟑)
𝑷𝑰𝑫 = =
𝑺 𝑺

𝑪(𝒔) 𝑷. 𝑰. 𝑫𝒙(𝑯𝟏(𝒔) + 𝑯𝟐(𝒔))


=
𝑹(𝒔) 𝟏 + 𝑷𝑰𝑫𝒙(𝑯𝟏(𝒔) + 𝑯𝟐(𝒔))𝒙𝑯𝟑−𝟏 (𝒔)

𝑪(𝒔) (𝟐𝑺𝟐 + 𝟔𝑺 + 𝟑). (𝑺 + 𝟏)


=
𝑹(𝒔) 𝟑𝑺(𝑺 + 𝟏) + (𝟐𝑺𝟐 + 𝟔𝑺 + 𝟏)(𝑺𝟐 + 𝟓𝑺 + 𝟔)

(2 Ptos.)
C) Halle su salida si su entrada es tipo rampa V imp = 3t Vol. T>=0)

𝟑(𝟐𝑺𝟐 + 𝟔𝑺 + 𝟑). (𝑺 + 𝟏)
𝑪(𝒔) =
𝟑𝑺𝟑 (𝑺 + 𝟏) + 𝑺𝟐 (𝟐𝑺𝟐 + 𝟔𝑺 + 𝟏)(𝑺𝟐 + 𝟓𝑺 + 𝟔) ( 1 Pto.)

PROBLEMA N°1 FILA – C


a) Halle su función de transferencia del siguiente circuito:
𝐼1(𝑠) 𝐼2(𝑠) 𝐼3(𝑠)
𝐻1(𝑠) = 𝐻2(𝑠) = 𝐻3(𝑠) =
𝐼𝑖(𝑠) 𝐼𝑖(𝑠) 𝐼𝑖(𝑠)
Si: R1= R2 = 1 Ω; C1= C2 = C3 = 1 Fd.; L = 1 Hr.

𝑺+𝟏 𝟐 𝑽𝒐(𝑺) 𝟐
𝒁𝟏(𝑺) = 𝒁𝟐(𝑺) = 𝑺 + 𝟏 𝒁𝟑(𝑺) = 𝑺 𝒁𝑻(𝑺) = = (𝑺+𝟐)
𝑺 𝑰𝒊(𝑺)

𝑰𝒊(𝑺). 𝒁𝟐(𝑺). 𝒁𝟑(𝑺) 𝑰𝒊(𝑺). 𝟐𝑺


𝑰𝟏(𝑺) = =
𝒁𝟏. 𝒁𝟐(𝑺) + 𝒁𝟐. 𝒁𝟑(𝑺) + 𝒁𝟏(𝑺). 𝒁𝟑(𝑺) (𝑺 + 𝟏). (𝑺 + 𝟐)

𝑰𝒊(𝑺). 𝒁𝟏(𝑺)𝒁𝟑(𝑺) 𝑰𝒊(𝑺). 𝑺


𝑰𝟐(𝑺) = =
𝒁𝟏. 𝒁𝟐(𝑺) + 𝒁𝟐. 𝒁𝟑(𝑺) + 𝒁𝟏(𝑺). 𝒁𝟑(𝑺) (𝑺 + 𝟏). (𝑺 + 𝟐)

𝑰𝒊(𝑺).𝒁𝟏(𝑺)𝒁𝟐(𝑺) 𝑺
𝑰𝟑(𝑺) = 𝒁𝟏.𝒁𝟐(𝑺)+𝒁𝟐.𝒁𝟑(𝑺)+𝒁𝟏(𝑺).𝒁𝟑(𝑺) = (𝑺+𝟐)
RESOLVIENDO:

𝑯𝟏(𝑺) =
𝑰𝟏(𝑺) 𝟐𝑺
= (𝑺+𝟏).(𝑺+𝟐) 𝑰𝟐(𝑺) 𝟐
𝑰𝒊(𝑺) 𝑯𝟐(𝑺) = =
𝑰𝒊(𝑺) (𝑺 + 𝟏). (𝑺 + 𝟐)

(3 Ptos.)
𝑰𝟑(𝑺) 𝑺
𝑯𝟑(𝑺) = = (3 Ptos.)
𝑰𝒊(𝑺) (𝑺 + 𝟐)

b). Hallar su función de transferencia de lá siguiente planta (Kp= 3; Ki= 2, Kd=1)

𝑺𝟐 + 𝟑𝑺 + 𝟐 (𝑺 + 𝟏). (𝑺 + 𝟐)
𝑷𝑰𝑫 = =
𝑺 𝑺

𝑪(𝒔) 𝑷. 𝑰. 𝑫𝒙𝑯𝟏(𝒔)𝒙𝑯𝟐(𝒔)
=
𝑹(𝒔) 𝟏 + 𝑷𝑰𝑫𝒙𝑯𝟏(𝒔)𝒙𝑯𝟐(𝒔)𝒙𝑯𝟑−𝟏 (𝒔)

𝑪(𝒔) 𝟒𝑺
= 𝟑
𝑹(𝒔) 𝑺 +𝟑𝑺𝟐 + 𝟔𝑺 + 𝟖
(3 Ptos.)
C) Halle su salida si su entrada es tipo rampa V imp = 5t Vol. T>=0)

𝟐𝟎
𝑪(𝒔) =
𝑺𝟒 + 𝟑𝑺𝟑 + 𝟔𝑺𝟐 + 𝟖𝑺
(1 Pto.)

PROBLEMA N°1 FILA - D


b). Hallar su función de transferencia de lá siguiente planta (Kp= 3; Ki= 2, Kd=1)

𝑺𝟐 + 𝟑𝑺 + 𝟐 (𝑺 + 𝟏). (𝑺 + 𝟐)
𝑷𝑰𝑫 = =
𝑺 𝑺

𝑪(𝒔) 𝑷. 𝑰. 𝑫𝒙(𝑯𝟏(𝒔) + 𝑯𝟐(𝒔))


=
𝑹(𝒔) 𝟏 + 𝑷𝑰𝑫𝒙(𝑯𝟏(𝒔) + 𝑯𝟐(𝒔))𝒙𝑯𝟑−𝟏 (𝒔)

𝑪(𝒔) 𝟐𝑺. (𝑺 + 𝟏)
= 𝟐
𝑹(𝒔) 𝟑𝑺 + 𝟔𝑺 + 𝟒

(2 Ptos.)
C) Halle su salida si su entrada es tipo rampa V imp = 5t Vol. T>=0)

𝟏𝟎. (𝑺 + 𝟏)
𝑪(𝒔) =
𝟑𝑺𝟑 + 𝟔𝑺𝟐 + 𝟒𝑺
(1 Ptos.)
PROBLEMA N° 2. –
Obtener el modelo matemático para el control de posición, el control de velocidad y el control de
aceleración
Datos: M1= 1kg; M2= 1kg; b1 = Ns/m; K1 = N/m; K2 = N/m
Función de Transferencia: FT

Fig 1 Fig 2
Tiempo:

Fig. 1: f – fb1 – fk1 – fk2 = M1 f – b1 – k1 – k2 (x1 –X2) = M1

Fig. 2: – fk2 = M2 - k2 (x2 –X1) = M2

Laplace:

F – b1SX1 – k1X1 – k2 (x1 –X2) = M1S2X1 X1(M 1S2 + b1S + K1 +K2) – k2X2 = F

– k2 (x2 –X1) = M2S2X2 -K2X1 + X2 (M2S2 + K2) = 0

a.- Halle su F.T. del control de posicion:


𝑋1(𝑠) 𝑀2𝑆 2 + 𝐾2 𝑠 2 +20
𝐻1(𝑠) = = (𝑀2𝑆 2 =
𝐹(𝑠) +𝐾2)(𝑀1𝑆 2 +𝑏1𝑆+𝐾1+𝐾2)−𝐾22 (𝑆 4 +10𝑠 3 +60𝑠 2 +200𝑠+400)

𝑋2(𝑠) 𝐾2 20
𝐻2(𝑠) = = (𝑀2𝑆 2 +𝐾2)(𝑀1𝑆 2 +𝑏1𝑆+𝐾1+𝐾2)−𝐾22
= 4 (2 Ptos.)
𝐹(𝑠) (𝑆 +10𝑠3 +60𝑠2 +200𝑠+400)

b.- Halle su F.T. del control de la velocidad


𝑋̇ 1(𝑠) 𝑆.(𝑀2𝑆 2 + 𝐾2 ) 𝑠.(𝑠 2 +20)
𝐻1(𝑠) = = (𝑀2𝑆 2 +𝐾2)(𝑀1𝑆 2+𝑏1𝑆+𝐾1+𝐾2)−𝐾22 =
𝐹(𝑠) (𝑆 4 +10𝑠 3 +60𝑠 2 +200𝑠+400)
𝑋2(𝑠) 𝑆.𝐾2 20𝑠
𝐻2(𝑠) = = (𝑀2𝑆 2 +𝐾2)(𝑀1𝑆 2 +𝑏1𝑆+𝐾1+𝐾2)−𝐾22 = 4 (2 Ptos.)
𝐹(𝑠) (𝑆 +10𝑠3 +60𝑠2 +200𝑠+400)
c.- Halle su F.T. del control de la aceleracion
𝑋̇ 1(𝑠) 𝑆 2 .(𝑀2𝑆 2 + 𝐾2 ) 𝑠 2 (𝑠 2 +20)
𝐻1(𝑠) = = (𝑀2𝑆 2 +𝐾2)(𝑀1𝑆 2+𝑏1𝑆+𝐾1+𝐾2)−𝐾22=
𝐹(𝑠) (𝑆 4 +10𝑠 3 +60𝑠 2 +200𝑠+400)

𝑋2(𝑠) 𝑆 2 .𝐾2 20𝑠2


𝐻2(𝑠) = = (𝑀2𝑆 2 +𝐾2)(𝑀1𝑆 2+𝑏1𝑆+𝐾1+𝐾2)−𝐾22 = 4 (2 Ptos.)
𝐹(𝑠) (𝑆 +10𝑠3 +60𝑠2 +200𝑠+400)

d.-Represente en forma gráfica su sistema diferencial el sistema de control (1 Pto.)


PROBLEMA N° 3.
Al presionar un pulsador se prenden y se apagan 3 motores eléctricos en forma temporizada:
i.- El primero se apaga después de 5 segundos y se vuelve a prender después de 30 segundos.
ii.- El segundo se apaga después de 10 segundos y se vuelve a prender después de 25 segundos.
iii.- El tercero se apaga después de 15 segundos y se vuelve a prender después de 20 segundos
Se pide:
a.- Esquema eléctrico de fuerza y el esquema de mando (2 Ptos.)
b.- Programa en Logo (FUP) (2 Ptos.)
c.- Programa en KOP (2 Ptos.) (6 Ptos.)

CIRCUITO DE FUERZA Nota: usar la función EXNOR

A B F
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 1

DIAGRAMA DE TIEMPOS

Q1 = EXNOR 1 (ON=5 ; OFF=30)


Q2 = EXNOR 2 (ON=10 ; OFF=25)
Q3 = EXNOR 3 (ON=15 ; OFF=20)

CIRCUITO DE MANDO

MOTOR 1 MOTOR 2 MOTOR 3


LOGO KOP
Problema N°4.
Se tiene 2 lámparas que pertenecen a un semáforo y que cumplen la siguiente condición:
i.- Verde = 30 seg. Continuos y 5 segundos intermitentes (ON =1seg .,OFF = 1 seg. Apagar verde
ii.- Rojo = 30 seg. Continuos y 5 segundos intermitentes (ON =1seg .,OFF = 1 seg. Apagar rojo.
y continúan en forma cíclica
Al llegar a las 00.00 hasta las 6.00 am, La lámpara de color rojo oscila ON= 1 seg. y OFF = 1 seg. ,
Se pide:
a.- Programa en Logo (FUP) (3 Ptos.)
b.- Programa en KOP (4 Ptos) (7 Ptos.)

LOGO

KOP

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