7/9/2020

TEORÍA DE CONTROL

Ing. Joel Palomino

INTRODUCCIÓN
El Control Automático

• La teoría de control ha permitido realizar grandes avances en la ingeniería y la ciencia.

• Ha permitido desarrollar la mayor parte de los sistemas automáticos en la industria.
• Implica controlar un parámetro o parámetros de un sistema.

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HISTORIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Sistema de Control Centrífugo

• Desarrollado por James Watt para controlar la velocidad de una máquina de vapor
• Desarrolló un mecanismo que controlaba la velocidad de giro del motor en función de una
variable.

HISTORIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Minorsky

• En el trabajo de Minorsky "Directional Stability of Automatic Steered

Bodies" de 1922, se reconoce la no-linealidad de los sistemas y aplica
la linealización mediante el desarrollo en serie de Taylor a sistemas no-
lineales correspondientes al movimiento angular de un buque.
• Estudia la estabilidad y los efectos de los retrasos de la información
sobre las salidas de los Sistemas.
• Minorsky trabajó en controladores automáticos para el guiado de
embarcaciones, y mostró que la estabilidad puede determinarse a
partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema.

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HISTORIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Hazen
Calculadora Mecánica

• En 1934, Hazen, quien introdujo el término servomecanismos para los

sistemas de control de posición, analizó el diseño de los servomecanismos
con relé, capaces de seguir con precisión una entrada cambiante.
• En su publicación "Theory of Servomechanism" (1934), analiza el
funcionamiento de los servomecanismos utilizando en su análisis entradas
típicas de escalón y rampa.
• Aparte de proponer un marco conceptual, Hazen utiliza herramientas
matemáticas como el cálculo operacional de Heaviside. En sus trabajos
estudia el diseño de servomecanismos para posicionar ejes.

Invention of Vannevar Bush and Harold L. Hazen

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HISTORIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Black

• En 1915 la Bell System había finalizado

un enlace telefónico experimental entre
New York y San Francisco. La atenuación
de la señal a lo largo de las 3000 millas
era de 60 dB, se redujo a 18dB
utilizando seis amplificadores con una
ganancia total de 42 dB.

• Sin embargo el cambio planteó serios problemas técnicos. Debido a la escasa sección de los
cables la atenuación era grande y se requerían muchos amplificadores repetidores. Esto suponía
que la señal al pasar por múltiples etapas amplificadoras, se iba distorsionando. Para mantener
la inteligibilidad de la señal de audio transmitida en distancias intercontinentales se requería una
linealidad efectiva del amplificador muy lejos de la que la tecnología era capaz de dar.
• Esta dificultad sólo se pudo vencer con el magnífico invento desarrollado por H. Black de los
laboratorios Bell quien propuso la idea de un amplificador realimentado, en su trabajo
"Stabilized Feedback Amplifiers" en 1934. El descubrimiento importante de Black fue que la
elevada ganancia en un dispositivo amplificador no lineal y cuyos parámetros eran variables con
el tiempo se podía negociar para conseguir una reducción en la distorsión no lineal de manera
que el sistema se comportase como una ganancia lineal, estable y precisa.

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HISTORIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

• Con la perspectiva de hoy día puede resultarnos demasiado fácil subestimar la magnitud de la
invención de Black y el logro teórico de Nyquist, sin embargo las cosas parecían muy diferentes en su
tiempo. La concesión de una patente a Black por su amplificador tardó más de 9 años. La oficina de
patentes de EEUU citaba trabajos técnicos que decían que la salida de un amplificador no se podía
conectar a la entrada y permanecer estable a menos que la ganancia del lazo fuese menor que uno.
La oficina de patentes británica, en palabras de Black, trató la aplicación "como si se tratase de una
máquina de movimiento continuo".
• El trabajo de Nyquist dejaba sin resolver como estaban relacionadas la amplitud y la fase en función
de la frecuencia de la función de transferencia de la ganancia en lazo abierto.
• En el trabajo de Bode "Relations Between Attenuation and phase in Feedback Amplifier Design“ de
1940, se presenta la definición de margen de fase y margen de ganancia y la definición de los
diagramas logarítmicos de Bode.
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HISTORIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

• Los primeros controladores de temperatura, ofrecían una acción de control de tipo on-off por medio
de un simple mecanismo conmutador o relé que pronto se reveló insuficiente para las exigencias
planteadas en los procesos industriales, como por ejemplo en la industria láctea, el proceso de
pasteurización de la leche.
• El siguiente desarrollo fueron los primeros reguladores con acción proporcional. En estos reguladores
se manifestaba claramente el dilema de la automática: precisión frente estabilidad, si se desea un
error estacionario pequeño, se debía aumentar la ganancia del regulador, o lo que es lo mismo
disminuir la banda proporcional.
• Pero esto conllevaba que el proceso era sometido a fuertes oscilaciones. Y si se aumentaba la banda
proporcional, disminuían las oscilaciones pero en caso de cambios en la carga aparecía un error
estacionario apreciable. El máximo valor recomendado entonces para la banda proporcional era del
cinco por ciento.
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HISTORIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

• En la industria de los procesos químicos la introducción del control por realimentación tendió en un
principio a desarrollarse de forma aislada de los desarrollos mecánicos y eléctricos.
• En estos procesos la evolución de la variable controlada era tan lenta ( y lo sigue siendo) que el
control se hacia mediante realimentación manual. Los primeros pasos que se dan para controlar estos
procesos son la incorporación de instrumentos para supervisar la operación y registradores de
plumilla.
• El desarrollo natural fue utilizar el movimiento de la plumilla del registrador para efectuar una acción
de realimentación sobre las válvulas de control en la planta utilizando líneas de transmisión,
amplificadores y transductores neumáticos.

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HISTORIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

• Durante los años 30 se desarrollaron completamente estos reguladores neumáticos y se transfirió a

este campo del control la idea de utilizar el término de acción integral que se venía empleando desde
tiempo en los sistemas mecánicos.
• El primer regulador de temperatura con acción proporcional integral fue el Foxboro Stabilog
patentado por Mason en 1931.
• En este regulador neumático, se incorporaba amplificación lineal, basada en el principio de la
realimentación negativa (al igual que Black en los amplificadores de señal realimentados) y acción
integral (reset). Hay que hacer constar que en un principio el Stabilog no tuvo mucho éxito comercial,
debido entre otras cosas a su precio y a que no era comprendido su funcionamiento.

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HISTORIAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Foxboro Stabilog

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HISTORIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Zeiger y Nichols

• En 1942 Ziegler y Nichols, ingenieros de Taylor Instruments hicieron un estudio importante que
condujo a fórmulas empíricas para sintonizar el regulador PID al proceso.
• A comienzos de la década de los cuarenta Ziegler y Nichols establecieron reglas para sintonizar
controladores PID, las denominadas reglas de sintonía de Ziegler-Nichols.
• La importancia de estas reglas de ajuste óptimo de controladores es enorme, siguen siendo
vigentes y profusamente usadas en el ámbito del control de procesos industriales.

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HISTORIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

• La Segunda Guerra Mundial creó una necesidad urgente para diseñar servomecanismos de altas
prestaciones y condujo a grandes avances en la forma de construir sistemas de control realimentados.
• Las exigencias de la guerra enfocaron la atención sobre un problema importante: el llamado
problema de control de tiro, proporcionando una cadena automática de órdenes entre la detección
del blanco, el apuntamiento del arma y el disparo. Este problema tiene tres etapas:
• Detección y seguimiento del blanco.
• Predicción.
• Colocación del cañón en posición de disparo.

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HISTORIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

• Los métodos de respuesta en frecuencia y del lugar de las raíces, que forman el núcleo de la teoría
de control clásica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto más o menos arbitrario de
requisitos de comportamiento.
• En general, estos sistemas son aceptables pero no óptimos desde ningún punto de vista. Desde el final
de la década de los cincuenta, el énfasis en los problemas de diseño de control se ha desplazado del
diseño de uno de los posibles sistemas que funciona adecuadamente al diseño de un sistema óptimo
respecto de algún criterio.
• La teoría de control moderna se basa en el análisis en el dominio temporal de los sistemas de
ecuaciones diferenciales. La teoría de control moderna simplificó el diseño de los sistemas de control
porque se basa en un modelo del sistema real que se quiere controlar.
• Sin embargo, la estabilidad del sistema depende del error entre el sistema real y su modelo.

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HISTORIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

• Esto significa que cuando el controlador diseñado basado en un modelo se aplica al sistema real, éste
puede no ser estable.
• Para evitar esta situación, se diseña el sistema de control definiendo en primer lugar el rango de
posibles errores y después diseñando el controlador de forma que, si el error del sistema está en
dicho rango, el sistema de control diseñado permanezca estable.
• El método de diseño basado en este principio se denomina teoría de control robusto. Esta teoría
incorpora tanto la aproximación de respuesta en frecuencia como la del dominio temporal.

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HISTORIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

• Esto significa que cuando el controlador diseñado basado en un modelo se aplica al sistema real, éste
puede no ser estable.
• Para evitar esta situación, se diseña el sistema de control definiendo en primer lugar el rango de
posibles errores y después diseñando el controlador de forma que, si el error del sistema está en
dicho rango, el sistema de control diseñado permanezca estable.
• El método de diseño basado en este principio se denomina teoría de control robusto. Esta teoría
incorpora tanto la aproximación de respuesta en frecuencia como la del dominio temporal.

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DEFINICIONES
Variable controlada y señal de control o variable manipulada

• La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y controla. La señal de control o

variable manipulada es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de
la variable controlada.
• Normalmente, la variable controlada es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor de la
variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar la
desviación del valor medido respecto del valor deseado.
• En el estudio de la ingeniería de control, es necesario definir términos adicionales que se precisan
para describir los sistemas de control.

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DEFINICIONES
Plantas

• Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos de una máquina
que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operación particular. El término se usará para
llamar planta a cualquier objeto físico que se va a controlar (como un dispositivo mecánico, un horno
de calefacción, un reactor químico o una nave espacial).

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DEFINICIONES
Procesos

• El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operación o un desarrollo natural

progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que se suceden unos a otros
de una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propósito determinados; o una
operación artificial o voluntaria que se hace de forma progresiva y que consta de una serie de
acciones o movimientos controlados, sistemáticamente dirigidos hacia un resultado o propósito
determinado.
• El término se usará para referirse a la operación que se va a controlar. Algunos ejemplos son los
procesos químicos, económicos y biológicos.

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DEFINICIONES
Sistemas

• Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo determinado.
Un sistema no está necesariamente limitado a los sistemas físicos.
• El concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos abstractos y dinámicos, como los que se
encuentran en la economía. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse en un sentido amplio que
comprenda sistemas físicos, biológicos, económicos y similares.

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DEFINICIONES
Perturbaciones

• Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un
sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que una
perturbación externa se genera fuera del sistema y es una entrada.

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DEFINICIONES
Control de Realimentación

• Es una operación que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir las diferencias entre la salida
y la entrada del sistema-, y lo hace sobre la base de esta diferencia, la cual se denomina señal de
error.
• Cuando se utiliza control de realimentación se considera perturbación a aquellas que tienen carácter
aleatorio (no previsible), porque las perturbaciones que pueden ser predichas siempre se puede
incluir una compensación dentro del sistema de modo que sea innecesario el control.

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DEFINICIONES
Sistema de Control Realimentado

• Es aquel que tiende, a mantener una relación preestablecida entre la salida y la entrada de
referencia, comparando ambas y utilizando la diferencia como variable de control.
• Es de notar que los sistemas de control realimentado no están limitados al campo de la ingeniería sino
que se los puede encontrar en áreas ajenas a la misma, como la economía y la psicología.
• Por ejemplo, el organismo humano, en un aspecto es análogo a una planta química compleja con una
enorme variedad de operaciones unitarias.
• El control de procesos de esta red de transporte y reacciones químicas involucra una variedad de
lazos de control. De hecho, el organismo humano es un sistema de control realimentado
extremadamente complejo.

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EJEMPLOS SISTEMAS DE CONTROL

Sistema de Control de Velocidad

• El principio básico del regulador de velocidad dé Watt

para una máquina se ilustra en el diagrama
esquemático de la Figura. La cantidad de combustible
que se admite en la máquina se ajusta de acuerdo con
la diferencia entre la velocidad de la máquina que se
pretende y la velocidad real.
• La secuencia de acciones puede describirse del modo
siguiente: el regulador de velocidad se ajusta de modo
que, a la velocidad deseada, no fluya aceite a presión
en ningún lado del cilindro de potencia. Si la velocidad
real cae por debajo del valor deseado debido a una
perturbación, la disminución de la fuerza centrífuga del
regulador de velocidad provoca que la válvula de
control se mueva hacia abajo, aportando más
combustible, y la velocidad del motor aumenta hasta
alcanzar el valor deseado.

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EJEMPLOS SISTEMAS DE CONTROL

Sistema de Control de Velocidad

• Por otra parte, si la velocidad del motor aumenta por

encima del valor deseado, el incremento en la fuerza
centrífuga del regulador provoca que la válvula de control
se mueva hacia arriba. Esto disminuye el suministro de
combustible, y la velocidad del motor se reduce hasta
alcanzar el valor deseado.
• En este sistema de control de velocidad, la planta (el
sistema controlado) es la máquina y la variable controlada
es la velocidad de la misma. La diferencia entre la
velocidad deseada y la velocidad real es la señal de
error. La señal de control (la cantidad de combustible) que
se va a aplicar a la planta (la máquina) es la señal de
actuación. La entrada externa que se aplica para alterar
la variable controlada es la perturbación. Un cambio
inesperado en la carga es una perturbación.

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EJEMPLOS SISTEMAS DE CONTROL

Sistema de Control de Temperatura

• La Figura 1-2 muestra un diagrama esquemático

del control de temperatura de un horno eléctrico.
La temperatura del horno eléctrico se mide
mediante un termómetro, que es un dispositivo
analógico. La temperatura analógica se convierte
a una temperatura digital mediante un convertidor
A/D. La temperatura digital se introduce en un
controlador mediante una interfaz. Esta
temperatura digital se compara con la
temperatura de entrada programada, y si hay
una discrepancia (error) el controlador envía una
señal al calefactor, a través de una interfaz,
amplificador y relé, para hacer que la
temperatura del horno adquiera el valor deseado.

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CONTROL EN LAZO ABIERTO

• Es decir, en un sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se realimenta para compararla con la
entrada. Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de control en los que la salida no tiene efecto
sobre la señal o acción de control. La Fig. 6 muestra la forma de como se implementa un sistema de control de
este tipo.

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CONTROL EN LAZO CERRADO

• En los sistemas de control de lazo cerrado, la salida o señal controlada, debe ser realimentada y comparada
con la entrada de referencia, y se debe enviar una señal actuante o acción de control, proporcional a la
diferencia entre la entrada y la salida a través del sistema, para disminuir el error y corregir la salida.
• Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la señal de salida tiene efecto directo sobre la acción
de control. Esto es, los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas de control realimentados. La diferencia
entre la señal de entrada y la señal de salida se la denomina señal de error del sistema; esta señal es la que
actúa sobre el sistema de modo de llevar la salida a un valor deseado. En otras palabras el término lazo
cerrado implica el uso de acción de realimentación negativa para reducir el error del sistema.

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ALUMBRADO PÚBLICO

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ALUMBRADO PÚBLICO

• El objetivo del alumbrado público es mantener un nivel mínimo de iluminación en las calles, al menor costo. Para
lograr este objetivo se pueden proponer dos soluciones: la primera consiste en encender los focos del
alumbrado a la hora en que comúnmente empieza a oscurecer, y apagarlos al amanecer. Así, pues se puede
decidir encender el alumbrado a las 20 hs y apagarlo a las 6:30 hs. En este sistema, la entrada (cambio de
posición del interruptor) es independiente de la salida (cantidad de luz en la calle). Este mecanismo, simple y
económico de llevar a cabo, puede acarrear dificultades, ya que la hora en que empieza a aclarar, varían de
acuerdo con las estaciones del año, además, en días nublados se puede tener una oscuridad indeseable.
• La otra solución, más efectiva, consiste en instalar un dispositivo (fotocelda, fototransistor, etc) para detectar la
cantidad de iluminación y de acuerdo con esto, encender o apagar el alumbrado público. En este caso, la
entrada (cantidad óptima de luz en las calles) se compararía con la salida (cantidad de luz real en las calles) a
los efectos de que la señal de error generada accione o no el interruptor de luz.

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ALUMBRADO PÚBLICO

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ALUMBRADO PÚBLICO

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RUEDA DE IMPRESIÓN (MARGARITA)

• La margarita, que típicamente tiene 96 o 100 caracteres, se

mueve a la posición donde se encuentra el carácter deseado
para colocarlo frente al martillo para la impresión por impacto.
La selección del carácter se realiza en la forma usual mediante
el teclado.
• Cada vez que alguna tecla se presiona, un microprocesador de
control calcula la dirección y la distancia a recorrer y envía la
señal lógica de control al amplificador de potencia, que controla
el motor que a su vez maneja la margarita. En la práctica, las
señales de control generadas por el microprocesador de control
deben ser capaces de mover la margarita de una posición a
otra lo suficientemente rápido y con una alta calidad de
impresión, lo cual significa que la posición de la margarita debe
ser controlada con exactitud.

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RUEDA DE IMPRESIÓN (MARGARITA)

• También se muestra un conjunto típico de entradas y salidas

para este sistema. Cuando se proporciona la entrada de
referencia, la señal se representa como un escalón. Como las
bobinas eléctricas del motor tienen inductancia y las cargas
mecánicas tienen inercia, la margarita no puede responder a
la entrada en forma instantánea.

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RUEDA DE IMPRESIÓN (MARGARITA)

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RUEDA DE IMPRESIÓN (MARGARITA)

• En la figura se muestra un sistema de control de una rueda de impresión (margarita) con

realimentación. En este caso la posición de la margarita se establece mediante un detector de
posición cuya salida se compara con la posición deseada alimentada desde el teclado y
procesada por el microprocesador. Por tanto, el motor es controlado para colocar la rueda de
impresión en la posición deseada en una forma exacta. La información de la velocidad de la
margarita se puede procesar en el microprocesador a partir del dato de posición de tal forma
que el perfil de movimiento de la margarita se pueda controlar de una mejor forma.

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RUEDA DE IMPRESIÓN (MARGARITA)

• Típicamente, la margarita sigue la respuesta que

se muestra, y se establece en la nueva posición
después de un tiempo t1. La impresión no debe
comenzar hasta que la margarita haya alcanzado
el alto total, si no, el carácter será embarrado.
Luego se muestra que después que la margarita
se ha detenido, el periodo de t1 a t2 está
reservado para la impresión, de tal forma que el
sistema esté listo para recibir un nuevo comando
después del tiempo t2.

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RETROALIMENTACIÓN

• El motivo de utilizar realimentación, ilustrado en los ejemplos anteriores es de alguna forma muy
simplificada. En estos ejemplos, el uso de la realimentación es para reducir el error entre la
entrada de referencia y la salida del sistema. Sin embargo, el significado de los efectos de la
realimentación en sistemas de control es más amplio. La reducción del error es solo uno de los
efectos más importantes que la realimentación realiza en los sistemas. Pero se verá que la
realimentación también tiene efectos en características del desempeño del sistema como la
estabilidad, ancho de banda, ganancia global, perturbaciones y sensibilidad.
• Para entender los efectos de la realimentación sobre un sistema de control, es esencial examinar
el fenómeno en el sentido más amplio. En general, se puede establecer que cuando una secuencia
cerrada de relaciones causa-efecto existe entre variables de un sistema, se dice que existe
realimentación. Esta definición general permite que numerosos sistemas, con o sin realimentación,
sean estudiados en una forma sistemática una vez que la existencia de la realimentación en el
sentido anteriormente definido es establecida.

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